ขาของสัตว์ขาปล้องเป็นส่วนประกอบที่มีข้อต่อซึ่งโดยทั่วไปใช้ในการเดินคำศัพท์หลายคำที่ใช้เรียกส่วนต่างๆ ของขาสัตว์ขาปล้อง (เรียกว่าpodomeres ) มีที่มาจากภาษาละตินและอาจทำให้สับสนกับคำศัพท์ที่ใช้เรียกกระดูก เช่นcoxa (หมายถึงสะโพก , พหูพจน์ : coxae ), trochanter , femur ( พหูพจน์ : femora ) , tibia (พหูพจน์: tibiae), tarsus ( พหูพจน์ : tarsi ) , ischium (พหูพจน์: ischia ) , metatarsus , carpus , dactylus (หมายถึงนิ้ว) , patella ( พหูพจน์ : patellae )

ความเหมือนกันของปล้องขาในกลุ่มต่างๆ นั้นพิสูจน์ได้ยากและเป็นที่มาของการโต้เถียงกันมากมาย ผู้เขียนบางคนเสนอว่าบรรพบุรุษร่วมที่ใกล้ที่สุดของสัตว์ขาปล้องใน ปัจจุบันอาจมีมากถึง 11 ปล้องต่อขา ^{[ 1 ]}แต่สัตว์ขาปล้องในปัจจุบันมี 8 ปล้องหรือน้อยกว่านั้น มีการโต้แย้ง^{[ 2 ] [ 3 ]}ว่าขาของบรรพบุรุษไม่จำเป็นต้องซับซ้อนขนาดนั้น และเหตุการณ์อื่นๆ เช่น การสูญเสียการทำงานของยีนHox อย่างต่อเนื่อง อาจส่งผลให้มีการเพิ่มปล้องขา แบบคู่ขนาน

ในสัตว์ขาปล้อง แต่ละส่วนของขาจะเชื่อมต่อกับส่วนถัดไปในข้อต่อแบบบานพับและสามารถงอได้เพียงระนาบเดียวเท่านั้น ซึ่งหมายความว่าต้องใช้จำนวนส่วนที่มากกว่าเพื่อให้ได้การเคลื่อนไหวแบบเดียวกันกับที่ทำได้กับสัตว์มีกระดูกสันหลัง ซึ่งมีข้อต่อแบบลูกบอลและเบ้าหมุนได้ที่ฐานของขาหน้าและขาหลัง^{[ 4 ]}

ยูนิรามัส

บิรามุส

ลักษณะภายนอกโดยทั่วไปของรยางค์แบบกิ่งเดียวและแบบสองกิ่ง

ระยางค์ของสัตว์ขาปล้องอาจเป็นแบบแตกแขนงสองทางหรือแบบแตกแขนงทางเดียวก็ได้ ระยางค์แบบแตกแขนงทางเดียวประกอบด้วยปล้องชุดเดียวที่ต่อกันเป็นปลายชนปลาย ในขณะที่ระยางค์แบบแตกแขนงสองทางจะแตกออกเป็นสองแขนง และแต่ละแขนงประกอบด้วยปล้องชุดหนึ่งที่ต่อกันเป็นปลายชนปลาย

กิ่งภายนอก (ramus) ของระยางค์ของสัตว์จำพวกครัสเตเชียนเรียกว่าexopodหรือexopoditeในขณะที่กิ่งภายในเรียกว่าendopodหรือendopoditeโครงสร้างอื่นๆ นอกเหนือจากสองโครงสร้างหลังนี้เรียกว่าexites (โครงสร้างภายนอก) และendites (โครงสร้างภายใน) สามารถแยกแยะ exopodite ออกจาก exites ได้ง่ายโดยการมีกล้ามเนื้อภายใน บางครั้ง exopodite อาจหายไปในสัตว์จำพวกครัสเตเชียนบางกลุ่ม ( amphipodsและisopods ) และไม่มีเลยในแมลง^{[ 5 ]}

ขาของแมลงและสัตว์ขาหลายคู่มีแขนงเดียว ส่วนในสัตว์จำพวกกุ้ง ปู หนวดคู่แรกมีแขนงเดียว แต่หนวดคู่ที่สองมีแขนงสองแขนง เช่นเดียวกับขาในสัตว์ส่วนใหญ่

ระยะหนึ่งเคยเชื่อกันว่าการมีแขนขาแบบกิ่งเดียวเป็นลักษณะร่วมที่สืบทอดมาดังนั้นสัตว์ขาปล้องที่มีแขนขาแบบกิ่งเดียวจึงถูกจัดกลุ่มไว้ในอนุกรมวิธานที่เรียกว่าUniramiaแต่ปัจจุบันเชื่อกันว่าสัตว์ขาปล้องหลายกลุ่มวิวัฒนาการแขนขาแบบกิ่งเดียวขึ้นมาอย่างอิสระจากบรรพบุรุษที่มีแขนขาแบบสองกิ่ง ดังนั้นอนุกรมวิธานนี้จึงไม่ถูกนำมาใช้อีกต่อไป

ขาของ แมงมุมแตกต่างจากขาของแมลงตรงที่มีปล้องเพิ่มอีกสองปล้องที่ด้านข้างของกระดูกหน้าแข้ง ปล้องสะบ้าอยู่ระหว่างกระดูกต้นขาและกระดูกหน้าแข้ง และกระดูกฝ่าเท้า (บางครั้งเรียกว่ากระดูกโคนขา) อยู่ระหว่างกระดูกหน้าแข้งและกระดูกข้อเท้า (บางครั้งเรียกว่ากระดูกปลายเท้า) ทำให้มีทั้งหมดเจ็ดปล้อง

ขาของแมงมุมมีกรงเล็บที่ปลายและตะขอที่ช่วยในการปั่นใย นอกจากนี้ขาของแมงมุมยังสามารถทำหน้าที่รับรู้สัมผัสได้ โดยมีขนที่ทำหน้าที่เป็นตัวรับสัมผัส รวมถึงอวัยวะที่ขาซึ่งทำหน้าที่เป็นตัวรับความชื้น เรียกว่าอวัยวะที่ขา^{[ 6 ]}

ใน แมงป่องก็เช่นเดียวกันแต่มีส่วนต่อท้ายที่เรียกว่า "พรีทาร์ซัส" ต่อจากทาร์ซัส กรงเล็บของแมงป่องไม่ใช่ขาจริงๆ แต่เป็นเพดิพัลป์ ซึ่งเป็น อวัยวะอีกชนิดหนึ่งที่พบในแมงมุมเช่นกัน และมีหน้าที่เฉพาะในการล่าเหยื่อและผสมพันธุ์

ในสกุล Limulusไม่มีปล้องกระดูกฝ่าเท้าหรือปล้องกระดูกก่อนฝ่าเท้า ทำให้แต่ละขามีหกปล้อง

ขาของสัตว์จำพวกครัสเตเชียนแบ่งออกเป็นเจ็ดปล้อง ซึ่งไม่ได้ใช้ระบบการตั้งชื่อแบบเดียวกับกลุ่มอื่นๆ ได้แก่ ค็อกซา (coxa), เบสิซัส (basis), อิสเคียม (ischium), เมรัส (merus), คาร์ปัส (carpus), โพรโพดัส (propodus) และแดคทิลัส (dactylus) ในบางกลุ่ม ปล้องขาบางส่วนอาจเชื่อมติดกัน ก้าม ( chela ) ของกุ้งมังกรหรือปูเกิดจากการเชื่อมต่อของแดคทิลัสกับส่วนที่ยื่นออกมาของโพรโพดัส ขาของครัสเตเชียนยังแตกต่างตรงที่เป็นขาแบบสองแขนง (biramous) ในขณะที่สัตว์ขาปล้องอื่นๆ ที่ยังมีชีวิตอยู่ทั้งหมดมีขาแบบแขนงเดียว (uniramous)

ค็อกซาคือส่วนที่อยู่ใกล้ลำตัวและเป็นฐานการทำงานของขา เมื่อรวมกับส่วนถัดไป (ฐาน) ค็อกซาจะประกอบเป็นโปรโตพอด ขึ้นอยู่กับระยางค์ ค็อกซาอาจมีเอพิโพไดต์ เหงือก (โพโดแบรนช์) หรือโกโนพอร์^{[ 7 ]}

ฐานคือส่วนที่สองของขา มันเป็นส่วนปลายของโปรโตพอดและมีกิ่งก้านที่พัฒนาแล้วหลายแบบ (เอนโดพอด เอ็กโซพอด) ฐานอาจเชื่อมกับส่วนถัดไป (อิสเคียม) เพื่อสร้างอิสเคียมโอบาซิส ฐานมีความหมายเหมือนกับฐานโพไดต์^{[ 7 ]}

อิสเคียมเป็นส่วนที่สามของขา มันเป็นส่วนต้นของเอนโดพอด อิสเคียมอาจเชื่อมรวมกับเบซิสเพื่อสร้างอิสคิโอบาซิสหรือเชื่อมรวมกับเมอรัสเพื่อสร้างอิสคิโอเมอรัส อิสเคียมมีความหมายเหมือนกับอิสคิโอพอดและอิสคิโอโพไดต์^{[ 7 ]}

เมรัสเป็นปล้องที่สี่ของขา เป็นปล้องที่เคลื่อนที่ได้ลำดับที่สามและเป็นปล้องที่อยู่ใกล้ที่สุดลำดับที่สองของเอนโดพอด เมรัสมีความหมายเหมือนกับเมโรพอดและเมโรโพไดต์^{[ 7 ]}

คาร์ปัสเป็นปล้องที่ห้าของขา เป็นปล้องที่สี่ที่เคลื่อนไหวได้และเป็นปล้องกลางของเอนโดพอด ในแอมฟิพอด บางชนิด คาร์ปัสอาจเป็นส่วนหนึ่งของซับคีลา (เช่น แดคทิลและโพรโพดัสกดลงบนคาร์ปัส) คาร์ปัสมีความหมายเหมือนกับคาร์โปโพไดต์^{[ 7 ]}

โพรโพดัสเป็นปล้องที่หกของขา เป็นปล้องที่เคลื่อนไหวได้ลำดับที่ห้าและเป็นปล้องที่อยู่ใกล้โคนขามากที่สุดเป็นอันดับสองของเอนโดโพด ในสัตว์จำพวกครัสเตเชียนบางชนิด โพรโพดัสอาจขยายใหญ่ขึ้นมากจนกลายเป็นซับคีลาหรือคีลา (กรงเล็บ) ร่วมกับแดคทิลัส โพรโพดัสมีความหมายเหมือนกับโพรโพไดต์^{[ 7 ]}

แดคทิลัสเป็นขาที่เจ็ดและอยู่ปลายสุดของขา ในสัตว์จำพวกครัสเตเชียนบางชนิด อาจเป็นส่วนประกอบปลายที่เคลื่อนที่ได้ในกรงเล็บ แดคทิลัสมีความหมายเหมือนกับแดคทิล^{[ 7 ]}

สัตว์ขา หลายคู่ ( กิ้งกือตะขาบ และญาติๆ) มีขาเดินเจ็ด ปล้องประกอบด้วย โคซา โทรแคนเตอร์ พรีเฟมอร์ เฟมอร์ ทิเบีย ทาร์ซัส และกรงเล็บทาร์ซัล ขาของสัตว์ขาหลายคู่มีการดัดแปลงที่หลากหลายในแต่ละกลุ่ม ในตะขาบทุกชนิด ขาคู่แรกจะดัดแปลงเป็นเขี้ยวพิษคู่หนึ่งที่เรียกว่า ฟอร์ซิพูล ในกิ้งกือส่วนใหญ่ ขาเดินหนึ่งหรือสองคู่ในตัวผู้ที่โตเต็มวัยจะดัดแปลงเป็นโครงสร้างสำหรับถ่ายโอนอสุจิที่เรียกว่าโกโนพอดในกิ้งกือบางชนิด ขาคู่แรกในตัวผู้จะลดขนาดลงเหลือเพียงตะขอหรือตอเล็กๆ ในขณะที่บางชนิด ขาคู่แรกอาจมีขนาดใหญ่ขึ้น

แมลงและญาติของมันเป็นสัตว์หกขา มีหกขาเชื่อมต่อกับส่วนอกแต่ละขามีห้าส่วนประกอบ เรียงจากลำตัวคือ โคนขา โตรแคนเตอร์ เฟเมอร์ ทิเบีย และทาร์ซัส แต่ละส่วนประกอบเป็นปล้องเดียว ยกเว้นทาร์ซัสซึ่งอาจมีตั้งแต่สามถึงเจ็ดปล้อง แต่ละปล้องเรียกว่าทาร์โซเมียร์

ยกเว้นในสายพันธุ์ที่สูญเสียขาไปหรือกลายเป็นขาที่เสื่อมสภาพเนื่องจากการปรับตัวทางวิวัฒนาการ แมลงตัวเต็มวัยจะมีขาหกข้าง โดยมีขาคู่หนึ่งติดอยู่กับแต่ละปล้องทั้งสามของลำตัวส่วนอก พวกมันมีระยางค์คู่บนปล้องอื่นๆ โดยเฉพาะอย่างยิ่งในส่วนปาก หนวดและรยางค์หางซึ่งทั้งหมดนี้ได้มาจากขาคู่บนแต่ละปล้องของบรรพบุรุษร่วมกัน

อย่างไรก็ตาม ตัว อ่อนของแมลงบางชนิดมีขาเดินพิเศษอยู่ที่ปล้องท้อง ขาพิเศษเหล่านี้เรียกว่าขาเทียม (prolegs ) พบได้บ่อยที่สุดในตัวอ่อนของผีเสื้อกลางคืนและแมลงวันเลื่อย ขาเทียมไม่ได้มีโครงสร้างเหมือนกับขาของแมลงตัวเต็มวัยในปัจจุบัน และมีการถกเถียงกันอย่างมากว่าขาเทียมมีความเหมือนกันทางโครงสร้างหรือไม่^{[ 8 ]}หลักฐานในปัจจุบันชี้ให้เห็นว่าขาเทียมมีความเหมือนกันทางโครงสร้างจนถึงระยะเริ่มต้นของการพัฒนาตัวอ่อน^{[ 9 ] แต่การเกิดขึ้นของ ขา} เทียม ในแมลงสมัยใหม่ไม่ได้มีความเหมือนกันทางโครงสร้างระหว่างLepidopteraและSymphyta [ ^{10 ]}แนวคิดดังกล่าวแพร่หลายในการตีความวิวัฒนาการในปัจจุบัน^{[ 11 ]}

โดยทั่วไป ขาของตัวอ่อนแมลง โดยเฉพาะอย่างยิ่งในกลุ่มEndopterygotaมีความหลากหลายมากกว่าในตัวเต็มวัย ดังที่กล่าวมาแล้ว บางชนิดมีขาเทียม (prolegs) นอกเหนือจากขาอกที่แท้จริง บางชนิดไม่มีขาที่มองเห็นได้จากภายนอกเลย (แม้ว่าจะมีส่วนประกอบภายในที่พัฒนาเป็นขาของตัวเต็มวัยเมื่อลอกคราบครั้งสุดท้าย)ตัวอย่างเช่น ตัวอ่อนของแมลงวันหรือตัวอ่อนของด้วงงวงในทางตรงกันข้าม ตัวอ่อนของแมลงในอันดับColeoptera อื่นๆ เช่นScarabaeidaeและDytiscidaeมีขาอก แต่ไม่มีขาเทียม แมลงบางชนิดที่แสดงการเปลี่ยนแปลงรูปร่างแบบไฮเปอร์เมตาโมร์โฟซิส (hypermetamorphosis)เริ่มต้นการเปลี่ยนแปลงรูปร่างใน ระยะแพลนิเดีย (planidia) ซึ่ง เป็น ตัวอ่อนที่มีขาและเคลื่อนไหวได้ แต่จะจบระยะตัวอ่อนด้วยตัวอ่อนที่ไม่มีขา เช่นAcroceridae

ในกลุ่มExopterygotaขาของตัวอ่อนมักคล้ายกับขาของตัวเต็มวัยโดยทั่วไป ยกเว้นในส่วนที่ปรับตัวให้เข้ากับวิถีชีวิตของแต่ละชนิด ตัวอย่างเช่น ขาของตัวอ่อนEphemeroptera ส่วนใหญ่ จะปรับตัวให้เหมาะกับการคลานใต้หินใต้น้ำและสิ่งต่างๆ ที่คล้ายกัน ในขณะที่ตัวเต็มวัยจะมีขาที่เรียวบางกว่าและไม่เป็นภาระต่อการบินมากนัก ส่วนตัวอ่อนของCoccoideaเรียกว่า "ตัวคลาน" พวกมันคลานไปมาเพื่อหาแหล่งอาหารที่ดี จากนั้นจึงลงหลักปักฐานและอาศัยอยู่ที่นั่นตลอดชีวิตตัวอ่อน ในระยะหลังๆ ส่วนใหญ่จะไม่มีขาที่ใช้งานได้แล้ว ในกลุ่มApterygotaขาของตัวอ่อนนั้นก็คือขาของตัวเต็มวัยในขนาดที่เล็กลงนั่นเอง

ขาของแมลงตัวอย่าง เช่น ขาของแมลงวันบ้านหรือแมลงสาบมีส่วนประกอบดังต่อไปนี้ เรียงลำดับจากส่วนโคนขามากที่สุดไปยัง ส่วน ปลายขามากที่สุด: โคนขา (coxa), โตรแคนเตอร์ (trochanter), เฟมอร์ (femur), ทิเบีย (tibia), ทาร์ซัส (tarsus) และพรีทาร์ซัส (pretarsus)

บริเวณฐานของขาจะมีสเคลอไรต์ หลายชนิด ซึ่งมีหน้าที่ เป็นข้อต่อและเกี่ยวข้องกับวิธีที่ขาเชื่อมต่อกับโครงกระดูกภายนอกหลักของแมลง สเคลอไรต์เหล่านี้มีความแตกต่างกันอย่างมากในแมลงต่างชนิดกัน^{[ 8 ]}

ค็อกซา (Coxa) คือส่วนโคนขาและฐานการทำงานที่สำคัญที่สุดของขา มันเชื่อมต่อกับเพลอรอน (Pleuron)และสเคลอไรต์ (Sclerites) ที่เกี่ยวข้องของส่วนอก และในบางชนิดมันยังเชื่อมต่อกับขอบของสเตอร์ไนต์ (Sternite) ด้วย ความเหมือนกันทางโครงสร้างของสเคลอไรต์ฐานต่างๆ ยังคงเป็นที่ถกเถียงกันอยู่ ผู้เชี่ยวชาญบางคนเสนอว่ามันสืบเชื้อสายมาจากซับค็อกซา (Subcoxa) บรรพบุรุษ ในหลายชนิด ค็อกซามีสองแฉกตรงจุดที่เชื่อมต่อกับเพลอรอน แฉกด้านหลังคือเมอรอน (Meron)ซึ่งมักจะเป็นส่วนที่ใหญ่กว่าของค็อกซา เมอรอนมีการพัฒนาอย่างดีในPeriplaneta , Isoptera , Neuropteraและ Lepidoptera

ส่วนโคนขา (trochanter) เชื่อมต่อกับส่วนโคนขา (coxa) แต่โดยปกติแล้วจะยึดติดกับกระดูกต้นขา (femur) อย่างแน่นหนา ในแมลงบางชนิด ลักษณะของมันอาจทำให้สับสนได้ เช่น ในแมลงปอ ( Odonata) มันมีสองปล้องย่อย ใน แมลงปรสิตในอันดับ Hymenoptera โคนกระดูกต้นขาจะมีลักษณะคล้ายส่วนโคนขาที่สอง

ในแมลงส่วนใหญ่ กระดูกต้นขาเป็นส่วนที่ใหญ่ที่สุดของขา โดยเฉพาะอย่างยิ่งในแมลงหลายชนิดที่มี ขา สำหรับกระโดดเพราะกลไกการกระโดดโดยทั่วไปคือการเหยียดข้อต่อระหว่างกระดูกต้นขาและกระดูกหน้าแข้งให้ตรง และกระดูกต้นขามีกล้ามเนื้อ แบบสองแฉก ขนาดใหญ่ที่จำเป็นต่อการกระโดดนั้น

กระดูกหน้าแข้งเป็นส่วนที่สี่ของขาแมลงทั่วไป โดยปกติแล้ว กระดูกหน้าแข้งของแมลงจะเรียวเมื่อเทียบกับกระดูกต้นขา แต่โดยทั่วไปแล้วจะมีความยาวอย่างน้อยเท่ากันและมักจะยาวกว่า บริเวณปลายสุดมักจะมีเดือยกระดูกหน้าแข้ง ซึ่งมักจะมีสองอันหรือมากกว่านั้น ในแมลงกลุ่มApocritaกระดูกหน้าแข้งของขาหน้าจะมีเดือยปลายขนาดใหญ่ที่พอดีกับช่องว่างครึ่งวงกลมในปล้องแรกของกระดูกข้อเท้า ช่องว่างนั้นเรียงรายไปด้วยขนคล้ายหวี และแมลงจะทำความสะอาดหนวดของมันโดยการดึงหนวดผ่านช่องว่างนั้น

กระดูกข้อเท้าของบรรพบุรุษมีเพียงปล้องเดียว และในแมลงกลุ่ม Protura , Dipluraและตัวอ่อนของแมลงบางชนิดในปัจจุบัน กระดูกข้อเท้าก็ยังคงมีเพียงปล้องเดียวเช่นกัน แมลงส่วนใหญ่ในปัจจุบันมีกระดูกข้อเท้าแบ่งออกเป็นปล้องย่อย (tarsomeres) โดยปกติประมาณห้าปล้อง จำนวนปล้องที่แท้จริงจะแตกต่างกันไปตามกลุ่มอนุกรมวิธานซึ่งอาจมีประโยชน์ในการจำแนกประเภท ตัวอย่างเช่น กลุ่มPterogeniidaeมีลักษณะเฉพาะคือกระดูกข้อเท้าส่วนหน้าและส่วนกลางมี 5 ปล้อง แต่กระดูกข้อเท้าส่วนหลังมี 4 ปล้อง ในขณะที่กลุ่ม Cerylonidaeมีสี่ปล้องในแต่ละกระดูกข้อเท้า

ส่วนปลายสุดของขาแมลงทั่วไปคือพรีทาร์ซัส ในกลุ่มCollembola , Protura และตัวอ่อนแมลงหลายชนิด พรีทาร์ซัสเป็นกรงเล็บเดี่ยว บนพรีทาร์ซัส แมลงส่วนใหญ่จะมีกรงเล็บคู่หนึ่ง ( ungues , เอกพจน์unguis ) ระหว่างกรงเล็บจะมีแผ่น unguitractor ตรงกลางคอยรองรับพรีทาร์ซัส แผ่นนี้ติดอยู่กับapodemeของกล้ามเนื้อ flexor ของกรงเล็บ ในกลุ่มNeopteraพาเรมโพเดียเป็นโครงสร้างคู่สมมาตรที่เกิดขึ้นจากพื้นผิวด้านนอก (ส่วนปลาย) ของแผ่น unguitractor ระหว่างกรงเล็บ^{[ 12 ]}พบได้ใน Hemiptera หลายชนิดและHeteroptera เกือบทั้งหมด ^{[ 12 ]} โดยปกติ พาเร มโพเดียจะมีลักษณะเป็นขน (setiform) แต่ในบางชนิดก็มีลักษณะเป็นเนื้อ^{[ 13 ]}บางครั้งพาเรมโพเดียก็ลดขนาดลงจนแทบมองไม่เห็น^{[ 14 ]}เหนือแผ่นเอ็นดึงนิ้วเท้า กระดูกฝ่าเท้าส่วนหน้าจะขยายไปข้างหน้าเป็นกลีบตรงกลางที่เรียกว่าอะโรเลียม

แมลงในกลุ่ม Embiopteraมีปล้องขาหน้าแต่ละข้างที่ขยายใหญ่ขึ้น ซึ่งมีต่อมผลิตใยไหม อยู่ ^{[ 15 ]}

โดยทั่วไปแล้ว สมาชิกของอันดับ Dipteraจะมีกลีบหรือพัลวิลลัสคู่หนึ่งอยู่ใต้ขาหน้าของพวกมัน ซึ่งหมายถึง "เบาะเล็กๆ" โดยจะมีพัลวิลลัสหนึ่งอันอยู่ใต้กีบแต่ละข้าง พัลวิลลัสเหล่านี้มักจะมีอะโรเลียมอยู่ระหว่างกัน หรือไม่ก็มีขนแข็งตรงกลางหรือเอ็ม โพเดียม ซึ่งหมายถึงจุดที่พัลวิลลัสมาบรรจบกัน ที่ด้านล่างของปล้องขา มักจะมีอวัยวะคล้ายพัลวิลลัสหรือแพลนทูล่าอะโรเลียม แพลนทูล่า และพัลวิลลัสเป็นอวัยวะยึดเกาะที่ช่วยให้สิ่งมีชีวิตเหล่านี้สามารถปีนป่ายพื้นผิวเรียบหรือลาดชันได้ อวัยวะเหล่านี้ทั้งหมดเป็นส่วนที่งอกออกมาจากโครงกระดูกภายนอก และโพรงของพวกมันมีเลือดอยู่ โครงสร้างของพวกมันถูกปกคลุมด้วยขนยึดเกาะรูปท่อ ซึ่งปลายของขนจะชุ่มชื้นด้วยสารคัดหลั่งจากต่อม อวัยวะเหล่านี้ได้รับการปรับให้แนบชิดกับพื้นผิวเรียบเพื่อให้เกิดการยึดเกาะผ่านแรงโมเลกุลของพื้นผิว^{[ 8 ] [ 16 ]}

แมลงควบคุมกรงเล็บโดยอาศัยแรงตึงของกล้ามเนื้อบนเอ็นยาวที่เรียกว่า "เอ็นดึงกรงเล็บ" หรือ "เอ็นยาว" ในแบบจำลองการเคลื่อนที่และการควบคุมการเคลื่อนไหวของแมลง เช่นแมลงหวี่ ( Diptera ) ตั๊กแตน ( Acrididae ) หรือแมลงกิ่งไม้ ( Phasmatodea ) เอ็นยาวจะทอดผ่านกระดูกข้อเท้าและกระดูกหน้าแข้งก่อนที่จะไปถึงกระดูกต้นขา แรงตึงบนเอ็นยาวถูกควบคุมโดยกล้ามเนื้อสองมัด มัดหนึ่งอยู่ในกระดูกต้นขาและอีกมัดหนึ่งอยู่ในกระดูกหน้าแข้ง ซึ่งสามารถทำงานได้แตกต่างกันขึ้นอยู่กับการงอของขา แรงตึงบนเอ็นยาวควบคุมกรงเล็บ แต่ยังทำให้กระดูกข้อเท้าโค้งงอและอาจส่งผลต่อความแข็งของกระดูกข้อเท้าในระหว่างการเดินด้วย^{[ 17 ]}

ขาคู่หน้าของแมลงตัวเต็มวัยโดยทั่วไปนั้นปรับตัวมาเพื่อการวิ่ง ( การเคลื่อนที่ตาม ) มากกว่าการขุด การกระโดด การว่ายน้ำ การล่าเหยื่อ หรือกิจกรรมอื่นๆ ที่คล้ายคลึงกัน ขาของแมลงสาบ ส่วนใหญ่ เป็นตัวอย่างที่ดี อย่างไรก็ตาม ยังมีการปรับตัวเฉพาะทางอีกมากมาย เช่น:

• ขาหน้าของจิ้งหรีดดิน (Gryllotalpidae) และด้วงกว่างบางชนิด ( Scarabaeidae ) ปรับตัวให้เหมาะกับการขุดโพรงในดิน ( อาศัยอยู่ใต้ดิน )
• ขา หน้า สำหรับจับเหยื่อของแมลงวันตั๊กแตนตำข้าว ( Mantispidae ), ตั๊กแตนตำข้าว (Mantodea), แมลงปอเข็ม ( Nabidae ) และแมลงปอซุ่มโจมตี ( Phymatinae ) มีลักษณะการปรับตัวเพื่อจับและยึดเหยื่อในลักษณะหนึ่ง ในขณะที่ขาหน้าของด้วงน้ำวน (Gyrinidae) มีลักษณะยาวและปรับตัวเพื่อจับอาหารหรือเหยื่อในลักษณะที่แตกต่างออกไปอย่างสิ้นเชิง
• ขาหน้าของผีเสื้อบางชนิด เช่น ผีเสื้อในวงศ์ Nymphalidae หลายชนิด มีขนาดเล็กลงมากจนเหลือเพียงสองคู่ของขาที่ใช้งานได้สำหรับการเดิน
• ในตั๊กแตนและจิ้งหรีดส่วนใหญ่ ( อันดับ Orthoptera ) ขาหลัง ของพวกมัน ใช้สำหรับกระโดดโดยมีกระดูกต้นขาที่มีกล้ามเนื้อเป็นมัดสองชั้นหนาแน่น และกระดูกหน้าแข้งที่ตรงและยาว ซึ่งปรับตัวให้เหมาะกับการกระโดด และในระดับหนึ่งก็ใช้ในการป้องกันตัวด้วยการเตะด้วงหมัด (อันดับ Alticini) ก็มีกระดูกต้นขาหลังที่แข็งแรงเช่นกัน ทำให้พวกมันสามารถกระโดดได้อย่างน่าทึ่ง
• ด้วงชนิดอื่นๆ ที่มีขาหลังที่แข็งแรงและมีกล้ามเนื้อมากเป็นพิเศษ อาจไม่ได้กระโดดเลย แต่กลับเคลื่อนไหวอย่างงุ่มง่าม ตัวอย่างเช่นด้วงถั่ว บางชนิด (Bruchinae) ใช้ขาหลังที่บวมเป่งของมันในการดันตัวเองออกจากเมล็ดพืชที่มีเปลือกแข็ง เช่นErythrinaซึ่งเป็นที่ที่พวกมันเจริญเติบโตจนถึงวัยผู้ใหญ่
• ขาของแมลงปอและแมลงปอเข็มนั้นถูกปรับให้เหมาะสมสำหรับการจับเหยื่อที่แมลงกินขณะบินหรือขณะเกาะอยู่บนพืช พวกมันแทบจะไม่สามารถใช้ขาในการเดินได้เลย^{[ 8 ]}
• แมลงน้ำส่วนใหญ่ใช้ขาในการว่ายน้ำเท่านั้น (การว่ายน้ำ) แม้ว่าแมลงวัยอ่อนหลายชนิดจะว่ายน้ำด้วยวิธีอื่น เช่น การบิดตัว การเคลื่อนตัวเป็นคลื่น หรือการพ่นน้ำออกมาเป็นลำ

ส่วนของร่างกายในระยะตัวอ่อน ( โซไมต์ ) ของ กลุ่ม อาร์โทรพอด ต่าง ๆ ได้แยกตัวออกจากโครงสร้างร่างกายแบบง่าย ๆ ที่มีระยางค์ที่คล้ายคลึงกันจำนวนมากซึ่งเรียงตัวเป็นลำดับเหมือนกัน ไปเป็นโครงสร้างร่างกายที่หลากหลายที่มีส่วนของร่างกายน้อยลงและมีระยางค์เฉพาะทาง^{[ 18 ] ความเหมือนกันระหว่าง โครงสร้าง}เหล่านี้ถูกค้นพบโดยการเปรียบเทียบยีนในชีววิทยาการพัฒนาเชิงวิวัฒนาการ [ ^{19 ]}

โซไมต์ ( ส่วนของลำตัว)	ไทรโลไบต์ ( Trilobitomorpha )	แมงมุม ( Chelicerata )	ตะขาบ ( Myriapoda )	แมลง ( เฮกซาโพดา )	กุ้ง ( สัตว์จำพวกกุ้งและปู )
1	เสาอากาศ	เขี้ยวและฟัน ( chelicerae )	เสาอากาศ	เสาอากาศ	เสาอากาศที่ 1
2	ขาแรก	เพดิพัลป์	-	-	เสาอากาศที่ 2
3	ขาที่ 2	ขาแรก	ขากรรไกรล่าง	ขากรรไกรล่าง	ขากรรไกรล่าง (กราม)
4	ขาที่ 3	ขาที่ 2	ขากรรไกรบนชิ้นที่ 1	ขากรรไกรบนชิ้นที่ 1	ขากรรไกรบนชิ้นที่ 1
5	ขาที่ 4	ขาที่ 3	ขากรรไกรบนที่ 2	ขากรรไกรบนที่ 2	ขากรรไกรบนที่ 2
6	ขาที่ 5	ขาที่ 4	คอลลัม (ไม่มีขา)	ขาแรก	ขาแรก
7	ขาที่ 6	-	ขาแรก	ขาที่ 2	ขาที่ 2
8	ขาที่ 7	-	ขาที่ 2	ขาที่ 3	ขาที่ 3
9	ขาที่ 8	-	ขาที่ 3	-	ขาที่ 4
10	ขาที่ 9	-	ขาที่ 4	-	ขาที่ 5

• แขนขา
• หนวด
• เท้าท่อ