การอพยพเข้าสู่เวเนซุเอลาในอดีตนั้นมีความสำคัญอย่างมาก เนื่องจากที่ตั้งทางภูมิศาสตร์ของเวเนซุเอลาที่เป็นประตูสู่ทวีปอเมริกาใต้ ประเทศนี้จึงเป็นจุดหมายปลายทางของผู้มาใหม่จำนวนมาก แม้กระทั่งก่อนการค้นพบของโคลัมบัสในปี 1498 เมื่อชาวพื้นเมืองจำนวนมากเดินทางเข้าและออกจากเวเนซุเอลา หลังจากที่สเปนเข้ามาล่าอาณานิคมในทวีปอเมริกานำพานักล่าอาณานิคมชาวยุโรปและทาสชาวแอฟริกันการอพยพเข้าสู่เวเนซุเอลาจึงมีความสำคัญอย่างยิ่ง โดยเฉพาะอย่างยิ่งในช่วงหลังสงครามโลกครั้งที่สองโดยมีผู้อพยพจำนวนมากจากเอเชียและยุโรป โดยเฉพาะอย่างยิ่งจากยุโรปตอนใต้ นอกจากนี้เวเนซุเอลา ยังมีพรมแดนติดกับ โคลอมเบียยาวกว่า 1,000 ไมล์และมีชาวโคลอมเบียอาศัยอยู่เป็นจำนวนมากมานานแล้ว ตั้งแต่ทศวรรษ 1980 ความขัดแย้งในโคลอมเบียทำให้เกิดการอพยพของชาวโคลอมเบียจำนวนมาก โดยเวเนซุเอลาเป็นจุดหมายปลายทางอันดับหนึ่งของชาวโคลอมเบียที่พลัดถิ่น

การอพยพของชาวยุโรปในเวเนซุเอลาเริ่มต้นขึ้นในปี ค.ศ. 1500 ด้วยการล่าอาณานิคมของสเปนบน เกาะ คูบากัวเพื่อแสวงหาประโยชน์จากหอยมุกจำนวนมาก โดยการจับชาวพื้นเมืองมาเป็นทาสและเก็บเกี่ยวไข่มุกอย่างเข้มข้น ในปี ค.ศ. 1514 นักบวชโดมินิกันได้ก่อตั้ง เมือง คูมานา ซึ่งเป็นเมืองสเปนที่เก่าแก่ที่สุดที่ยังคงมีอยู่ในแผ่นดินใหญ่ของอเมริกา ชาวสเปนจำนวนมากเริ่มต้นการสำรวจเพื่อค้นหาทองคำ ในขณะที่ชาวสเปนคนอื่นๆ ได้สถาปนาตนเองเป็นผู้นำขององค์กรทางสังคมของชนพื้นเมือง สอนชาวพื้นเมืองเกี่ยวกับศาสนาคริสต์และวิถีชีวิตของอารยธรรมของพวกเขา บาทหลวงคาทอลิกจะให้การศึกษาแก่ชาวอเมริกันพื้นเมืองซึ่งไม่สามารถเข้าถึงได้หากไม่มีพวกเขา ภายใน 100 ปีหลังจากการตั้งถิ่นฐานครั้งแรกของชาวสเปน เกือบ 95 เปอร์เซ็นต์ของชาวอเมริกันพื้นเมืองทั้งหมดในเวเนซุเอลาเสียชีวิต^{[ 1 ]}สาเหตุการเสียชีวิตส่วนใหญ่ของชาวอเมริกันพื้นเมืองเกิดจากโรคต่างๆ เช่น โรคหัดและไข้ทรพิษ ซึ่งแพร่กระจายโดยผู้ตั้งถิ่นฐานชาวยุโรป

ในบรรดาชนชาติสเปน ทั้งหมด ชนชาติกัสติเลียนคานาเรียนคาตาลันและบาสก์เป็นกลุ่มที่มีจำนวนมากที่สุด เมื่อเวลาผ่านไป ชาวยุโรปมักแต่งงานกับชนพื้นเมืองอเมริกัน ทำให้เกิด ประชากร ลูกผสมซึ่งเป็นประชากรส่วนใหญ่ในเวเนซุเอลาในปัจจุบัน ตั้งแต่ต้นศตวรรษที่ 1500 ยกเว้นการอนุญาตให้ชาวเยอรมันเข้ามาตั้งถิ่นฐานในเวเนซุเอลาตั้งแต่ปี 1527 ถึง 1548 สเปนได้กีดกันการอพยพของชนชาติที่ไม่ใช่สเปนเข้าสู่ดินแดนอาณานิคมของตน เพื่อป้องกันไม่ให้ประเทศยุโรปอื่นๆ อ้างสิทธิ์เหนืออาณานิคม ในขณะเดียวกัน ชาวแอฟริกันเกือบ 200,000 คนถูกบังคับให้เข้ามาเพื่อเป็นแรงงานในภาคเกษตรกรรมและเหมืองแร่ (ดูชาวแอฟริกัน-เวเนซุเอลา )

หลังจากการได้รับเอกราชในปี 1821 การขาดแคลนสิ่งจูงใจทางเศรษฐกิจและสงครามกลางเมืองที่เกิดขึ้นต่อเนื่องกัน ทำให้มีแรงจูงใจในการอพยพน้อยลง อย่างไรก็ตามการอพยพของชาวคอร์ซิกาไปยังเวเนซุเอลาโดยชาวคอร์ซิกามีบทบาทสำคัญในอุตสาหกรรมโกโก้ รวมถึง การอพยพของชาวเยอรมันซึ่งรวมถึงการก่อตั้งอาณานิคมโตวาร์ในปี 1843 และพ่อค้าชาวเยอรมันมีบทบาททางเศรษฐกิจอย่างมาก โดยเฉพาะอย่างยิ่งในบริเวณรอบเมืองมาราไคโบเมื่อถึงช่วงต้นศตวรรษที่สิบเก้าและวิกฤตการณ์เวเนซุเอลาปี 1902–1903พ่อค้าชาวเยอรมันได้ครอบงำภาคการนำเข้า/ส่งออกและระบบธนาคารนอกระบบของเวเนซุเอลา

เนื่องจากที่ตั้งทางภูมิศาสตร์ของเวเนซุเอลาเป็นประตูสู่ทวีปอเมริกาใต้ ประเทศนี้จึงเป็นจุดหมายปลายทางของผู้มาใหม่จำนวนมาก แม้กระทั่งก่อนการค้นพบของโคลัมบัส เมื่อชาวพื้นเมืองจำนวนมากอพยพเข้ามาและออกจากเวเนซุเอลา ในช่วงหลายศตวรรษต่อมา ผู้สืเชื้อสายแอฟริกันจากหมู่เกาะแคริบเบียนได้เข้ามาในเวเนซุเอลาในฐานะผู้อพยพ ในจำนวนนั้นมีชาวตรินิแดด คิวบา โดมินิกัน เฮติ ดัตช์แอนทิลเลียน มาร์ตินีก เกรเนเดียน กล่าวโดยสรุปคือผู้คนจากทุกประเทศในแคริบเบียน^{[ 2 ]}โดยสรุปคือชาวผิวดำแอนทิลเลียน^{[ 3 ]}ที่มาจากบริติช ดัตช์ และเฟรนช์กายอานา

หลังสงครามโลกครั้งที่สองเมื่อเอดูอาร์โด เมนโดซา โกอิติโกอารับผิดชอบด้านการตรวจคนเข้าเมือง ผู้อพยพจำนวนมากได้หลั่งไหลเข้ามาจากยุโรป โดยเฉพาะอย่างยิ่งจากยุโรปตอนใต้ ในฐานะเลขาธิการกระทรวงเกษตรในรัฐบาลของโรโมโล เบตันคอร์ต เมนโดซาเป็นหัวหน้า สถาบันตรวจคนเข้าเมืองของเวเนซุเอลาและสนับสนุนการก่อตั้งองค์การผู้ลี้ภัยระหว่างประเทศในปี 1946 (ต่อมาองค์กรนี้ถูกแทนที่ด้วยสำนักงานข้าหลวงใหญ่แห่งสหประชาชาติเพื่อผู้ลี้ภัย ) เมนโดซาประสบความสำเร็จ แม้จะมีการต่อต้านอย่างรุนแรงภายในคณะรัฐมนตรี ในการรับรองว่าเวเนซุเอลาจะให้ความช่วยเหลือผู้ลี้ภัยและผู้พลัดถิ่นจากยุโรปที่ไม่สามารถหรือไม่ต้องการกลับบ้านเกิดหลังสงครามโลกครั้งที่สองและเลือกที่จะอพยพมายังเวเนซุเอลา เขารับผิดชอบด้านการคุ้มครองทางกฎหมายและการตั้งถิ่นฐานใหม่ของผู้ลี้ภัยหลายหมื่นคนที่เดินทางมาถึงเวเนซุเอลา เจ้าหน้าที่ องค์การผู้ลี้ภัยระหว่างประเทศถือว่าเมนโดซาเป็นผู้กำกับโครงการผู้ลี้ภัยที่ประสบความสำเร็จมากที่สุดในยุคหลังสงคราม การตรวจคนเข้าเมืองพุ่งสูงสุดในขณะที่เขาดำรงตำแหน่งรัฐมนตรี และจะลดลงในภายหลังเมื่อมีรัฐบาลใหม่เข้ามา^{[ 10 ] [ 11 ]}