ในวิทยาการคอมพิวเตอร์การกำหนดพารามิเตอร์ความลึกผกผันเป็นการกำหนดพารามิเตอร์ที่ใช้ในวิธีการสร้างภาพ 3 มิติจากภาพหลายภาพเช่นการระบุตำแหน่งและการสร้างแผนที่พร้อมกัน (SLAM) ^{[ 1 ] [ 2 ]}เมื่อกำหนดจุดในพื้นที่ 3 มิติที่สังเกตได้จากกล้องรูเข็มแบบตาเดียวจากหลายมุมมอง การกำหนดพารามิเตอร์ความลึกผกผันของตำแหน่งจุดจะเป็นเวกเตอร์ 6 มิติที่เข้ารหัสจุดศูนย์กลางทางแสงของกล้องเมื่อสังเกตจุดนั้นเป็นครั้งแรก และตำแหน่งของจุดตามแนวรังสีที่ผ่านจุดนั้น^{[ 3 ]}${\displaystyle \mathbf {p} }$${\displaystyle \mathbf {c} _{0}}$${\displaystyle \mathbf {p} }$${\displaystyle \mathbf {c} _{0}}$

โดยทั่วไป การกำหนดพารามิเตอร์ความลึกผกผันจะช่วยปรับปรุงเสถียรภาพเชิงตัวเลขและช่วยให้สามารถแสดงจุดที่มีพารัลแลก ซ์เป็นศูนย์ได้ ยิ่งไปกว่านั้น ข้อผิดพลาดที่เกี่ยวข้องกับการสังเกตตำแหน่งของจุดสามารถจำลองได้ด้วยการกระจายแบบเกาส์เซียนเมื่อแสดงในความลึกผกผัน นี่เป็นคุณสมบัติที่สำคัญที่จำเป็นสำหรับการใช้วิธีการต่างๆ เช่นตัวกรอง Kalmanซึ่งถือว่าการกระจายข้อผิดพลาดในการวัดเป็นแบบปกติ ข้อเสียที่สำคัญคือการใช้หน่วยความจำมากขึ้น เนื่องจากมิติของการแสดงจุดเพิ่มขึ้นเป็นสองเท่า^{[ 3 ]}

เมื่อกำหนดจุด 3 มิติที่มีพิกัดโลกในกรอบอ้างอิงซึ่งสังเกตได้จากมุมมองต่างๆ การกำหนดพารามิเตอร์ความลึกผกผันของจุดนั้นจะกำหนดโดย: ${\displaystyle \mathbf {p} =(x,y,z)}$${\displaystyle (e_{1},e_{2},e_{3})}$${\displaystyle \mathbf {y} }$${\displaystyle \mathbf {p} }$

${\displaystyle \mathbf {y} =(x_{0},y_{0},z_{0},\theta ,\phi ,\rho )}$

โดยที่ส่วนประกอบห้าส่วนแรกจะเข้ารหัสตำแหน่งของกล้องในการสังเกตจุดแรก ซึ่งได้แก่จุดศูนย์กลางทางแสง มุม อะซิมุธ มุมเงยและความลึกผกผันของการสังเกตครั้งแรก^{[ 3 ]}${\displaystyle \mathbf {c_{0}} =(x_{0},y_{0},z_{0})}$${\displaystyle \phi }$${\displaystyle \theta }$${\displaystyle \rho ={\frac {1}{\left\Vert \mathbf {p} -\mathbf {c} _{0}\right\Vert }}}$${\displaystyle p}$

• Montiel, JMM; Civera, Javier; Davison, Andrew J. (2006). "การกำหนดพารามิเตอร์ความลึกผกผันแบบรวมสำหรับ SLAM แบบโมโนคูลาร์"ใน Sukhatme, Gaurav S.; Schaal, Stefan; Burgard, Wolfram; Fox, Dieter (บรรณาธิการ). หุ่นยนต์: วิทยาศาสตร์และระบบ II, 16-19 สิงหาคม 2549 มหาวิทยาลัยเพนซิลเวเนีย ฟิลาเดลเฟีย เพนซิลเวเนีย สหรัฐอเมริกาสำนักพิมพ์ MIT. doi : 10.15607/RSS.2006.II.011 .
• Civera, Javier; Davison, Andrew J; Montiel, JM Martínez (2008). "การกำหนดพารามิเตอร์ความลึกผกผันสำหรับ SLAM แบบโมโนคูลาร์" IEEE Transactions on Robotics . 24 (5). IEEE: 932– 945. CiteSeerX  10.1.1.175.1380 . doi : 10.1109/TRO.2008.2003276 . S2CID  345360 .
• Piniés, Pedro; Lupton, Todd; Sukkarieh, Salah; Tardós, Juan D (2007). "การช่วยเสริมด้วยระบบเฉื่อยสำหรับการทำ SLAM แบบผกผันความลึกโดยใช้กล้องโมโนคูลาร์". รายงานการประชุมนานาชาติ IEEE ว่าด้วยหุ่นยนต์และระบบอัตโนมัติ ปี 2007. IEEE. หน้า  2797–2802 . doi : 10.1109/ROBOT.2007.363895 . ISBN 978-1-4244-0602-9. S2CID  10474338 .
• Sunderhauf, Niko; Lange, Sven; Protzel, Peter (2007). "การใช้ตัวกรอง Kalman แบบไม่ระบุทิศทางใน mono-SLAM ร่วมกับการกำหนดพารามิเตอร์ความลึกแบบผกผันสำหรับการควบคุมเรือเหาะอัตโนมัติ" การประชุมเชิงปฏิบัติการนานาชาติ IEEE ว่าด้วยความปลอดภัย การรักษาความปลอดภัย และหุ่นยนต์กู้ภัย ปี 2007 IEEE: 1– 6.