Matra M.04เป็นโครงการขีปนาวุธของฝรั่งเศสที่เริ่มต้นการพัฒนาในบริษัท Societe Matra ในปี 1948 โดยมีจุดประสงค์เพื่อใช้เป็นขีปนาวุธจากอากาศสู่อากาศหรือจากพื้นสู่อากาศแต่ไม่เคยถูกนำไปใช้งานจริง แม้ว่าจะเคยถูกทดสอบเหนือทะเลทรายซาฮาราในปี 1952 ก็ตาม

ขีปนาวุธนี้ถูกทดสอบยิงครั้งแรกจากเครื่องบินทิ้งระเบิดแฮลิแฟกซ์ในเดือนพฤษภาคม ค.ศ. 1950 ที่โคลอมบ์-เบชาร์ขีปนาวุธนี้มีขนาดใหญ่สำหรับขีปนาวุธอากาศสู่อากาศ โดยมีปีกรูปกากบาทสองคู่ที่กางออก ปีกคู่หลังที่มีขนาดเล็กกว่าจะถูกควบคุมด้วยระบบลมเพื่อบังคับทิศทาง จรวดกรด/อะนิลีน SEPR ที่บรรจุเชื้อเพลิง 110 กิโลกรัม ให้แรงขับ 1,250 กิโลกรัม เป็นเวลา 14 วินาที ทำให้มีความเร็ว 490 เมตรต่อวินาที

รุ่นยิงจากพื้นสู่อากาศนั้นตั้งใจจะมีขั้นตอนการเพิ่มบูสเตอร์แบบเรียงซ้อนอีกขั้นหนึ่ง และได้รับการกำหนดชื่อเป็น R.042 โดยการพัฒนาได้ดำเนินต่อไปจนถึงปี 1955