As of the 2020 census, Mission had a population of 9,954. The census counted 5,295 households and 2,240 families. The median age was 35.6 years. 14.1% of residents were under the age of 18 and 17.6% were 65 years of age or older. For every 100 females there were 92.3 males, and for every 100 females age 18 and over there were 90.4 males age 18 and over.^[12][13]

100.0% of residents lived in urban areas, while 0.0% lived in rural areas.^[14]

There were 5,295 households, of which 17.0% had children under the age of 18 living in them. Of all households, 30.2% were married-couple households, 27.3% were households with a male householder and no spouse or partner present, and 34.5% were households with a female householder and no spouse or partner present. About 46.3% of all households were made up of individuals and 12.8% had someone living alone who was 65 years of age or older.^[12]

There were 5,641 housing units, of which 6.1% were vacant. The homeowner vacancy rate was 1.3% and the rental vacancy rate was 7.3%. The population density was 3,730.9 per square mile (1,440.5/km²), and there were 2,114.3 housing units per square mile (816.3/km²).^[12][15][16]

สัดส่วนของผู้ที่มีปริญญาตรีหรือสูงกว่านั้นคาดว่าจะอยู่ที่ 46.1% ของประชากร^{[ 18 ]}ขนาดครัวเรือนโดยเฉลี่ยคือ 2.0 และขนาดครอบครัวโดยเฉลี่ยคือ 2.6 ^{[ 19 ]}

จาก การสำรวจชุมชนอเมริกัน 5 ปี ระหว่างปี 2016-2020 พบว่ารายได้ครัวเรือนเฉลี่ยอยู่ที่ 64,703 ดอลลาร์สหรัฐ (โดยมีค่าความคลาดเคลื่อน +/- 8,080 ดอลลาร์สหรัฐ) และรายได้ครอบครัวเฉลี่ยอยู่ที่ 85,794 ดอลลาร์สหรัฐ (+/- 6,041 ดอลลาร์สหรัฐ) ^{[ 20 ]}เพศชายมีรายได้เฉลี่ย 48,004 ดอลลาร์สหรัฐ (+/- 2,808 ดอลลาร์สหรัฐ) เทียบกับ 32,500 ดอลลาร์สหรัฐ (+/- 3,458 ดอลลาร์สหรัฐ) สำหรับเพศหญิง รายได้เฉลี่ยสำหรับผู้ที่มีอายุมากกว่า 16 ปีอยู่ที่ 40,964 ดอลลาร์สหรัฐ (+/- 2,424 ดอลลาร์สหรัฐ) ^{[ 21 ]}ประมาณ 3.9% ของครอบครัวและ 9.5% ของประชากรอยู่ต่ำกว่าเส้นความยากจนซึ่งรวมถึง 8.9% ของผู้ที่มีอายุต่ำกว่า 18 ปี และ 2.9% ของผู้ที่มีอายุ 65 ปีขึ้นไป^{[ 22 ] [ 23 ]}

จากการสำรวจสำมะโนประชากร^{[ 24 ]}ปี 2010 มีประชากร 9,323 คน 5,000 ครัวเรือน และ 2,130 ครอบครัวอาศัยอยู่ในเมืองความหนาแน่นของประชากรอยู่ที่3,491.8 คนต่อตารางไมล์ (1,348.2 คนต่อตารางกิโลเมตร⁾ มีหน่วยที่อยู่อาศัย 5,477 หน่วย โดยมีความหนาแน่นเฉลี่ย2,051.3 หน่วยต่อตารางไมล์ (792.0 หน่วยต่อตารางกิโลเมตร⁾ องค์ประกอบทางเชื้อชาติของเมืองประกอบด้วยชาวผิวขาว 84.6% ชาว แอฟริกันอเมริกัน 5.5% ชาวอเมริกันพื้นเมือง 0.4% ชาวเอเชีย 3.9% จากเชื้อชาติอื่น ๆ 2.6% และจากสองเชื้อชาติขึ้นไป 3.0 % ชาวฮิสแปนิกหรือลาตินไม่ว่าจะเป็นเชื้อชาติใดก็ตามคิดเป็น 8.2% ของประชากร

มีครัวเรือนทั้งหมด 5,000 ครัวเรือน โดย 18.3% มีเด็กอายุต่ำกว่า 18 ปีอาศัยอยู่ด้วย 31.0% เป็นคู่สมรสที่อาศัยอยู่ด้วยกัน 8.6% เป็นหัวหน้าครัวเรือนหญิงที่ไม่มีสามี 3.0% เป็นหัวหน้าครัวเรือนชายที่ไม่มีภรรยา และ 57.4% เป็นครัวเรือนที่ไม่ใช่ครอบครัว 46.8% ของครัวเรือนทั้งหมดประกอบด้วยบุคคลเพียงคนเดียว และ 10% มีผู้ที่อาศัยอยู่คนเดียวที่มีอายุ 65 ปีขึ้นไป ขนาดครัวเรือนโดยเฉลี่ยอยู่ที่ 1.86 และขนาดครอบครัวโดยเฉลี่ยอยู่ที่ 2.69

อายุเฉลี่ยของประชากรในเมืองอยู่ที่ 35.2 ปี โดย 16.1% มีอายุต่ำกว่า 18 ปี 10% มีอายุระหว่าง 18 ถึง 24 ปี 36.6% มีอายุระหว่าง 25 ถึง 44 ปี 23.9% มีอายุระหว่าง 45 ถึง 64 ปี และ 13.4% มีอายุ 65 ปีขึ้นไป สัดส่วนเพศในเมืองคือ ชาย 47.5% และหญิง 52.5%