หลังจากที่รัฐเมืองโบราณของกรีกผนวกเข้ากับสาธารณรัฐโรมันในปี 146 ก่อนคริสต์ศักราช เทคโนโลยีขั้นสูงของกรีกบางอย่างก็เริ่มแพร่กระจายไปยังพื้นที่ต่างๆ ที่อยู่ภายใต้อิทธิพลของโรมัน ซึ่งรวมถึงความก้าวหน้าทางด้านการทหารที่ได้เปรียบอย่างมากที่ชาวกรีกได้สร้างขึ้น (โดยเฉพาะอย่างยิ่งโดยไดโอนิซัสแห่งซีราคิวส์) ตลอดจนความก้าวหน้าทางวิทยาศาสตร์ คณิตศาสตร์ การเมือง และศิลปะทั้งหมด

ชาวโรมัน 'ได้รับมรดก' เครื่องยิงลูกศร แบบใช้แรงบิด ซึ่งได้แพร่กระจายไปยังหลายเมืองรอบทะเลเมดิเตอร์เรเนียนแล้ว และในที่สุดเมืองเหล่านั้นก็กลายเป็นของที่โรมันยึดได้จากสงคราม รวมถึงเครื่องยิงลูกศรจากเมืองเปอร์กามัมซึ่งถูกวาดภาพนูนต่ำบนราวบันได ท่ามกลางกองอาวุธ 'ของรางวัล' อื่นๆ

ปืนใหญ่แบบบิดตัว (torsion ballista ) ที่อเล็กซานเดอร์พัฒนาขึ้นนั้น เป็นอาวุธที่ซับซ้อนกว่ารุ่นก่อนหน้ามาก และชาวโรมันก็ได้พัฒนาต่อยอดไปอีกขั้น

วิทรูเวียสใน หนังสือ De Architecturaเล่มที่ 10 ได้อธิบายถึงการสร้างและการปรับแต่งเครื่องยิงลูกศร (ballistae )

กองทัพโรมันทุกกองร้อย (กลุ่มละ 60-100 คน) จะมี เครื่องยิงหิน (ballista)ตั้งแต่ศตวรรษที่ 1 หลังคริสต์ศักราช^{[ 6 ]} ผู้บัญชาการเครื่องยิงหินคือหัวหน้าหน่วยยิงหิน (chief of the ballistae)ซึ่งอยู่ภายใต้การบังคับบัญชาของผู้เชี่ยวชาญด้านปืนใหญ่ หรือdoctores ballistarum และสุดท้าย คือพลปืนใหญ่ หรือballistarii ^{[ 7 ]}เครื่องยิงหินเป็นอาวุธขว้างขนาดใหญ่ ขว้างก้อนหินขนาดใหญ่ไปไกลๆ เพื่อทำลายกำแพงเมือง มันดูคล้ายหน้าไม้ ขนาดใหญ่ มากกว่าเครื่องยิงหินแบบใช้แรงเหวี่ยง มันทำงานโดยใช้แขนแนวนอนสองข้างที่เสียบเข้าไปในสปริงแนวตั้งสองอันที่พันแน่นอยู่ในโครงสร้างรูปสี่เหลี่ยมผืนผ้าซึ่งเป็นส่วนหัวหรือส่วนหลักของอาวุธ แขนจะถูกดึงไปด้านหลังด้วยคันโยกเพื่อบิดสปริงให้แน่นขึ้นและเพิ่มแรงบิดในการขว้างก้อนหิน^{[ 5 ]}มีคนกล่าวว่าเสียงหวีดหวิวของก้อนหินที่ถูกยิงจากเครื่องยิงหินทำให้เกิดความหวาดกลัวและสยดสยองในหัวใจของผู้ที่อยู่ภายในกำแพงเมืองที่ถูกล้อม หินที่เลือกใช้ในเครื่องยิงหินต้องเป็นหินชนิดพิเศษ ตามที่เวเกติอุส กล่าว หินแม่น้ำดีที่สุด เพราะมีลักษณะกลม เรียบ และหนาแน่น หิน ที่ใช้ทำเครื่องยิงหินที่พบในบริเวณมาซาดาถูกสกัดให้มีลักษณะกลมที่สุดเท่าที่จะเป็นไปได้^{[ 8 ]}

• 
  เครื่องยิงลูกศรโรมัน
• 
  บัลลิสต้า
• 
  บัลลิส ต้า หนึ่งลูก (น้ำหนักกระสุน 26 กก.) รุ่นที่หนักที่สุดสามารถยิงได้ถึงสามลูก (78 กก.) หรืออาจจะมากกว่านั้น^{[ 9 ]}

ปืนใหญ่แบบโรมันยุคต้น

เครื่องยิงลูกศรแบบโรมันในยุคแรกทำจากไม้ และยึดเข้าด้วยกันด้วยแผ่นเหล็กหุ้มรอบโครง และตะปูเหล็กที่ฐาน ฐานหลักมีรางเลื่อนอยู่ด้านบน ซึ่งใช้สำหรับบรรจุลูกศรหรือก้อนหิน ด้านหลังมีรอกคู่หนึ่งและตะขอสำหรับดึงสายธนูให้กลับสู่ตำแหน่งพร้อมยิง รางเลื่อนจะผ่านโครงของอาวุธ ซึ่งมีสปริงบิด (เชือกที่ทำจากเอ็นสัตว์ ) อยู่ สปริงเหล่านี้จะบิดรอบแขนธนู ซึ่งเชื่อมต่อกับสายธนูอีกที

การดึงสายธนูด้วยรอกทำให้สปริงที่ตึงอยู่แล้วบิดงอขึ้น สะสมพลังงานเพื่อยิงลูกธนูออกไป

เครื่อง ยิงหินแบบ บัลลิสตาเป็นอาวุธที่มีความแม่นยำสูง (มีบันทึกมากมายตั้งแต่ยุคแรกๆ ที่ระบุว่าทหารแต่ละนายถูกสังหารโดยผู้ใช้งาน) แต่ลักษณะการออกแบบบางอย่างอาจทำให้ความแม่นยำลดลงเพื่อแลกกับระยะการยิงที่ไกลขึ้น ลูกธนูที่มีน้ำหนักเบาไม่สามารถสร้างแรงส่งสูงในระยะทางเดียวกันกับลูกธนูที่ยิงโดยเครื่องยิงหินแบบอื่นๆ ในยุคหลัง เช่นโอนาเจอร์เทรบูเชต์หรือแมงโกเนลซึ่งอาจมีน้ำหนักมากถึง90–135 กิโลกรัม (198–298 ปอนด์ )  

ชาวโรมันได้พัฒนา เครื่องยิง ลูกศร ต่อไป และมันกลาย เป็นอาวุธที่ได้รับความนิยมและมีคุณค่าสูงในกองทัพของจักรวรรดิโรมัน

ก่อนการก่อตั้งจักรวรรดิจูเลียส ซีซาร์ ได้ใช้ ปืนใหญ่ชนิดนี้ในการพิชิตแคว้นกอล และในการยกทัพไปบริเตนทั้งสองครั้ง การพยายามบุกบริเตนทั้งสองครั้งและการล้อมเมืองอาเลเซียได้รับการบันทึกไว้ใน บันทึกประจำวันของเขาเอง เรื่อง สงครามกอล ( De Bello Gallico )

โอนาเจอร์เป็นเครื่องมือ攻城ของโรมันในยุคหลังคลาสสิก ซึ่งได้ชื่อมาจากลักษณะการเตะของเครื่องจักรที่คล้ายกับการเตะของโอนาเจอร์ (ลาป่า) มันเป็น เครื่องยิงชนิดหนึ่งที่ใช้ แรง บิดโดยทั่วไปมาจากเชือกที่บิดเป็นเกลียว เพื่อสะสมพลังงานสำหรับการยิง

เครื่องโอเนเจอร์ประกอบด้วยโครงที่วางอยู่บนพื้น โดยที่ส่วนหน้าของโครงนั้นมีโครงไม้เนื้อแข็งแนวตั้งยึดติดอย่างแน่นหนา ภายในโครงไม้แนวตั้งนั้นมีแกนหมุน ซึ่งมี ซี่ล้อแข็งแรงเพียงซี่เดียวที่ปลายซี่ล้อนั้นมีสลิงสำหรับใช้ยิงกระสุน

ในการใช้งานจริง ซี่ล้อจะถูกกดลงโดยแรงต้านจากเชือก บิด หรือสปริง อื่นๆ ด้วยเครื่องกว้านแล้วจึงปล่อยอย่างฉับพลัน ซี่ล้อจึงไปกระแทกกับคานขวางของโครงแนวตั้ง และกระสุนที่ปลายสุดก็จะถูกยิงไปข้างหน้า

รถลำเลียงหินลาวาของจักรวรรดิโรมันส่วนใหญ่ใช้สำหรับล้อมป้อมปราการหรือที่ตั้งถิ่นฐาน โดยมักจะบรรทุกหินขนาดใหญ่หรือก้อนหินที่สามารถเคลือบด้วยสารไวไฟแล้วจุดไฟเผา

ในยุคกลาง (บันทึกไว้ประมาณปี ค.ศ. 1200) มีการใช้เครื่องยิงหินแบบออนาเจอร์ที่มีกำลังน้อยกว่า โดยใช้ชามที่ยึดอยู่กับที่แทนที่จะใช้หนังสติ๊ก ทำให้สามารถยิงลูกหินขนาดเล็กได้หลายลูก แทนที่จะยิงลูกใหญ่เพียงลูกเดียว เครื่องมือนี้บางครั้งเรียกว่าแมงโกเนลแม้ว่าชื่อเดียวกันนี้อาจถูกใช้กับเครื่องมือ攻城หลายประเภทก็ตาม

แมงป่องเป็น อุปกรณ์คล้าย หน้าไม้ที่ยิงลูกศรขนาดเล็กด้วยความแม่นยำถึงตาย[ ^{2 ] ใช้}ทั้งในสนามรบและในการล้อมเมือง พวกมันถูกตั้งชื่อเช่นนั้นเพราะความแรงที่แหลมคมและเจาะเกราะได้ และสามารถใช้งานได้โดยคนเพียงหนึ่งหรือสองคน แมงป่องมีจุดประสงค์เพื่อฆ่าและทำร้ายทหารฝ่ายศัตรู มากกว่าที่จะทำลายป้อมปราการของศัตรู ด้วยขนาดที่เล็กกว่า ทำให้สามารถติดตั้งบนหรือในหอคอยล้อมเมืองได้ ในระหว่างการล้อมเมืองอามิดาในปี ค.ศ. 359 ลูกศรแมงป่องได้สังหารบุตรชายของกรุมบาเต ส กษัตริย์แห่งคิโอนิเตขณะที่เขากำลังเข้าใกล้เมืองเพื่อยอมจำนน^{[ 10 ]}

มีการวิจัยบางส่วนเกี่ยวกับการมีอยู่ของเครื่องยิงหินแบบบรรจุเองและยิงซ้ำได้หรือโพลีโบโลสทหารโรมันทั้งสองฝ่ายจะหมุนข้อเหวี่ยงอย่างต่อเนื่อง ซึ่งจะหมุนโซ่ที่ทำงานกลไกต่างๆ เพื่อบรรจุและยิงเครื่องยิงหิน สิ่งที่จำเป็นก็คือให้ทหารอีกคนคอยป้อนลูกธนูเพิ่ม^{[ 11 ]}

เครื่องกระทุ้งกำแพงของโรมัน หรือที่เรียกว่า อารีสเป็นอาวุธที่มีประสิทธิภาพในการทำลายกำแพงของศัตรู รวมถึงขวัญกำลังใจของพวกเขาด้วย ภายใต้กฎหมายโรมันผู้ป้องกันใด ๆ ที่ไม่ยอมจำนนก่อนที่เครื่องกระทุ้งกำแพงเครื่องแรกจะกระทบกำแพงของพวกเขา จะถูกปฏิเสธสิทธิ์ใด ๆ^{[ 12 ]} ทันทีที่พวกเขาได้ยินเสียงเครื่องกระทุ้งกำแพงกระทบกำแพง ผู้คนภายในเมืองก็รู้ว่าการปิดล้อมได้เริ่มต้นขึ้นแล้ว และไม่มีทางถอยกลับ^{[ 13 ]}

โจเซฟัสอธิบายเครื่องกระทุ้งประตูที่ใช้ที่โจตาปาตาในช่วงการกบฏของชาวยิวครั้งแรกดังนี้: ^{[ 14 ]}

มันคือคานขนาดมหึมา คล้ายกับเสากระโดงเรือ ปลายด้านหนึ่งหุ้มด้วยเหล็กที่ขึ้นรูปเป็นหัวแกะ จึงเป็นที่มาของชื่อนี้ มันถูกแขวนไว้กับคานอีกอันเหมือนแขนสมดุลโดยใช้สายเคเบิลพันรอบกลาง และคานนี้ก็ได้รับการค้ำยันที่ปลายทั้งสองข้างด้วยเสาที่ปักลงดิน มันถูกดึงไปข้างหลังโดยคนจำนวนมหาศาล จากนั้นก็ผลักมันไปข้างหน้าพร้อมกันด้วยกำลังทั้งหมดที่มี เพื่อให้มันกระแทกกำแพงด้วยหัวเหล็ก ไม่มีหอคอยใดแข็งแรงพอหรือกำแพงใดหนาพอที่จะทนต่อแรงกระแทกซ้ำๆ แบบนี้ได้ และหลายแห่งก็ไม่สามารถต้านทานแรงกระแทกครั้งแรกได้

วิทรูเวียสใน หนังสือ De Architecturaเล่มที่ 10 อธิบายถึงการสร้างและการใช้งานของเครื่องกระทุ้งประตู

เพื่อป้องกันตัว ค้อนทุบจะถูกแขวนไว้ในที่พักเคลื่อนที่ที่เรียกว่า เต่า หรือเทสตูโดตามที่เวเกติอุสกล่าวไว้ ชื่อนี้ได้รับเพราะค้อนจะแกว่งออกมาจากที่พักคล้ายกับหัวของเต่าที่โผล่ออกมาจากกระดอง ที่พักดังกล่าวจะช่วยปกป้องคนภายในจากขีปนาวุธและอุปกรณ์จุดไฟ ที่พักเหล่านี้สร้างขึ้นจากโครงไม้เนื้อแข็งที่มีแผ่นไม้และรั้วหวายอยู่ด้านข้าง จากนั้นที่พักทั้งหมดจะถูกคลุมด้วยวัสดุกันไฟ เช่น หนังสัตว์ดิบ^{[ 15 ]}ตามที่อพอลโลโดรัสแห่งดามัสกัสกล่าวไว้ ที่พักควรยึดติดกับพื้นขณะใช้งานค้อนทุบ เพื่อป้องกันการลื่นไถลและลดแรงกดบนเพลาจากน้ำหนักของอุปกรณ์ที่กำลังเคลื่อนที่ นอกจากนี้ยังจะเพิ่มความแข็งแรงของการกระแทกบนผนังอีกด้วย^{[ 16 ]}

• 
  เครื่องกระทุ้งประตูแบบโรมัน
• 
  เครื่องกระทุ้งประตู (aries) พร้อมเพิง ( testudo ) ตามแบบภาพนูนต่ำบน ซุ้มประตูชัยของ เซปติมิอุส เซเวรัสในกรุงโรม
• 
  ซากปรักหักพังของทางลาดล้อมเมืองของโรมันที่มาซาดา

ตามที่โจเซฟัสกล่าวไว้ หอคอยล้อมเมืองของโรมันที่โจตาปาตามี ความสูง 50 ฟุต (15 เมตร)และหุ้มด้วยเหล็กเพื่อป้องกันไฟไหม้ ส่วนหอคอยที่มาซาดา นั้น มีรายงานว่ามี ความสูง 75 ฟุต (23 เมตร)เป็นไปได้ที่จะมีอุปกรณ์ต่างๆ มากมายบนหอคอยล้อมเมือง เช่น ปืนใหญ่สะพานชักและเครื่องกระทุ้งประตู ผู้ที่อยู่ด้านบนสุดของหอคอยมีหน้าที่กันไม่ให้ผู้ป้องกันเข้าใกล้กำแพง ในขณะที่ผู้ที่อยู่ด้านล่างพยายามเจาะกำแพงโดยใช้ทางลาด ในระหว่างการล้อมกรุงเยรูซาเล็มในปี ค.ศ. 70 ชาวโรมันเริ่มโจมตีที่กำแพงป้องกันที่สามภายในกรุงเยรูซาเล็มหอคอยมี ความสูง 75 ฟุต (23 เมตร)และถูกทำลายลงเมื่อกองกำลังต่อต้านของชาวยิวขุดอุโมงค์ใต้หอคอยทำให้หอคอยพังทลายลง^{[ 17 ]}รายละเอียดของการก่อสร้างหอคอยแตกต่างกันไปตามการออกแบบพื้นฐานในแต่ละการล้อม และไม่มีตำราใดที่ระบุว่าควรวางอุปกรณ์ล้อมเมืองไว้ที่ระดับใดเวเกติอุสตั้งข้อสังเกตว่า “บางครั้งผู้ล้อมเมืองจะสร้างหอคอยที่มีป้อมปืนอีกแห่งอยู่ภายใน ซึ่งสามารถยกขึ้นอย่างกะทันหันโดยใช้เชือกและรอกเพื่อข้ามกำแพงไปได้” ^{[ 18 ]}      

เหมืองสามารถขุดใต้กำแพงเมืองได้เพื่อเป็นวิธีเข้าเมืองอย่างลับๆ และยึดครองเมือง แต่ส่วนใหญ่มักสร้างขึ้นเพื่อทำให้กำแพงเมืองอ่อนแอลง เมื่อขุดเสร็จแล้ววิศวกรจะเสริมฐานรากกำแพงด้วยไม้และทำให้กำแพงพังทลายลงโดยการจุดไฟเผาฐานรากด้วยเรซิน กำมะถัน และวัสดุไวไฟอื่นๆ^{[ 19 ]}

ในบทที่ 1.22 "ชัยชนะที่ไมเล" ของหนังสือประวัติศาสตร์ของโพลิบิอุส เขา เขียนไว้ว่า:

เรือของพวกเขามีอุปกรณ์ไม่ดีและควบคุมได้ยาก ดังนั้นจึงมีคนแนะนำให้พวกเขาสร้างสิ่งที่ต่อมาเรียกว่า "อีกา" ซึ่งน่าจะใช้ได้ผลในการรบ^{[ 20 ]}

Corvus หมายถึง "อีกา" หรือ "นกเรเวน" ในภาษาละตินและเป็นชื่อที่ใช้เรียกอุปกรณ์ขึ้นเรือของโรมัน ซึ่งได้รับการบันทึกไว้ครั้งแรกในระหว่างสงครามปุนิกครั้งที่หนึ่งกับคาร์เธจโพ ลิ บิอุสได้บรรยายถึงเครื่องมือ攻城นี้ว่าเป็นสะพานที่ใช้เชื่อมต่อระหว่างเรือสองลำในการรบ อุปกรณ์นี้เป็นแผ่นไม้กว้าง 4 ฟุต ยาว 36 ฟุต ติดอยู่กับเรือโรมันรอบเสา โครงสร้างนี้ทำให้สามารถแกว่งสะพานจากด้านซ้ายไปด้านขวาได้ จึงสามารถใช้ได้ทั้งสองด้านของเรือรอกที่ด้านบนของเสาช่วยให้สามารถยกและลดแผ่นไม้ได้ตามคำสั่ง ที่ปลายสะพานมีเหล็กแหลมหนัก เมื่อถูกโยนลงบนดาดฟ้าเรือข้าศึก เหล็กแหลมนั้นจะฝังลงไปในดาดฟ้าด้วยแรงโน้มถ่วง การเชื่อมต่อเรือสองลำในลักษณะนี้ทำให้ทหารโรมันสามารถเข้าถึงดาดฟ้าเรือข้าศึกและต่อสู้แบบประชิดตัวได้ แทนที่จะต้องพึ่งพาการต่อสู้ระหว่างเรือต่อเรือโพลิบิอุสยังได้ให้ข้อมูลเชิงลึกเกี่ยวกับวิธีการใช้งานเครื่องมือ攻城เหล่านี้ในทางปฏิบัติของการรบด้วย:  

และทันทีที่ "คาน" ถูกยึดไว้กับแผ่นไม้บนดาดฟ้าและเกี่ยวเรือเข้าด้วยกัน หากเรืออยู่เคียงข้างกัน ลูกเรือจะกระโดดขึ้นเรือจากด้านข้างใดก็ได้ แต่หากเรือหันหัวชนกัน พวกเขาก็จะใช้ "คาน" เองในการขึ้นเรือ และเดินเรียงกันสองคน คนแรกสองคนป้องกันด้านหน้าโดยยกโล่ขึ้นข้างหน้า ขณะที่คนที่ตามมาจะป้องกันด้านข้างโดยวางขอบโล่ไว้บนราวกันตก นี่คือการเตรียมการที่พวกเขาทำ และเมื่อเตรียมการเสร็จแล้ว พวกเขาก็เฝ้ารอโอกาสที่จะเข้าปะทะกันในทะเล^{[ 20 ]}

จากคำอธิบายทางประวัติศาสตร์นี้ คอร์วุส (corvus) ใช้กลไกบางอย่างที่พบเห็นได้ในหอคอยล้อมเมือง ที่ซับซ้อนกว่า หรือเพิงที่สร้างล้อมรอบเครื่องกระทุ้งประตู สิ่งเหล่านี้ช่วยปกป้อง ทหารโรมันได้ในระดับหนึ่งขณะที่พวกเขาเข้าไปในพื้นที่ของศัตรูเพื่อทำการต่อสู้