น้ำตกแห่งนี้เป็นที่รู้จักในชื่อน้ำตกแองเจิลมาตั้งแต่กลางศตวรรษที่ 20 โดยตั้งชื่อตามจิมมี่ แองเจิลนักบินชาวอเมริกัน ซึ่งเป็นบุคคลแรกที่บินเหนือน้ำตกเมื่อวันที่ 16 พฤศจิกายน พ.ศ. 2476 ^{[ 3 ]}เถ้ากระดูกของแองเจิลถูกโปรยลงบนน้ำตกเมื่อวันที่ 2 กรกฎาคม พ.ศ. 2503 ^{[ 4 ]}

ชื่อภาษาสเปนทั่วไปSalto Ángelมาจากนามสกุลของเขา ในปี 2009 ประธานาธิบดีฮูโก ชาเวซประกาศความตั้งใจที่จะเปลี่ยนชื่อเป็นคำดั้งเดิมของชนพื้นเมืองเปมอน (" Kerepakupai-Merú " ซึ่งหมายถึง "น้ำตกแห่งสถานที่ที่ลึกที่สุด") โดยให้เหตุผลว่าสถานที่สำคัญที่มีชื่อเสียงที่สุดของประเทศควรมีชื่อที่เป็นของชนพื้นเมือง^{[ 5 ]}ชาเวซกล่าวอธิบายการเปลี่ยนชื่อว่า "นี่เป็นของเรา นานก่อนที่แองเจิลจะมาถึงที่นั่น...นี่คือดินแดนของชนพื้นเมือง" ^{[ 6 ]}อย่างไรก็ตาม ต่อมาเขากล่าวว่าเขาจะไม่ประกาศใช้การเปลี่ยนชื่อ แต่เพียงแต่ปกป้องการใช้ Kerepakupai Vená เท่านั้น^{[ 7 ] [ 8 ]}

ระหว่างการเดินทางสำรวจเพื่อค้นหาเมืองเอลโดราโดใน ตำนาน วอลเตอร์ ราลีห์ได้บรรยายถึงสิ่งที่อาจเป็นเทปุย (ภูเขายอดราบ) และว่ากันว่าเขาเป็นชาวยุโรปคนแรกที่ได้เห็นน้ำตกแองเจิล แม้ว่าข้ออ้างเหล่านี้จะถือว่าเกินจริงก็ตาม^{[ 9 ]}นักประวัติศาสตร์บางคนกล่าวว่าชาวยุโรปคนแรกที่มาเยือนน้ำตกคือเฟอร์นันโด เด เบร์ริโอ นักสำรวจและผู้ว่าการชาวสเปนจากศตวรรษที่ 16 และ 17 ^{[ 10 ]}แหล่งข้อมูลอื่นอ้างว่าชาวตะวันตก คนแรก ที่เห็นน้ำตกคือนักสำรวจชาวสเปนเฟลิกซ์ คาร์โดนาในปี 1927 ^{[ 11 ]}

โลกภายนอกไม่รู้จักสิ่งเหล่านี้จนกระทั่งนักบินชาวอเมริกันจิมมี่ แองเจิลบินผ่านพวกมันเมื่อวันที่ 16 พฤศจิกายน พ.ศ. 2476 ในระหว่างที่เขากำลังค้นหาแหล่งแร่ที่มีค่า^{[ 11 ] [ 12 ] [ 13 ]}

ในวันที่ 9 ตุลาคม พ.ศ. 2480 แองเจลพยายามนำเครื่องบินโมโนเพลน Flamingo รุ่นEl Río Caroní ลง จอดบนยอดเขา Auyán-tepuiแต่เครื่องบินได้รับความเสียหายเมื่อล้อจมลงไปในพื้นที่ชื้นแฉะ แองเจลและเพื่อนร่วมเดินทางอีกสามคน รวมทั้งภรรยาของเขา มารี จึงต้องเดินเท้าลงจากยอดเขา พวกเขาใช้เวลา 11 วันในการเดินทางกลับสู่โลกภายนอกโดยใช้เส้นทางลาดลงด้านหลัง แต่ข่าวการผจญภัยของพวกเขาก็แพร่กระจายออกไป และน้ำตกแห่งนี้จึงได้รับการตั้งชื่อว่า น้ำตกแองเจล เพื่อเป็นเกียรติแก่เขา ชื่อของน้ำตก—"Salto del Ángel"—ได้รับการตีพิมพ์ครั้งแรกในแผนที่ของรัฐบาลเวเนซุเอลาในเดือนธันวาคม พ.ศ. 2482 ^{[ 14 ]}

เครื่องบินของแองเจิลยังคงอยู่บนยอดเขาเทปุยเป็นเวลา 33 ปี ก่อนที่จะถูกยกขึ้นโดยเฮลิคอปเตอร์^{[ 15 ]}ได้รับการบูรณะที่พิพิธภัณฑ์การบินในเมืองมาราคาย ประเทศเวเนซุเอลาและปัจจุบันตั้งอยู่กลางแจ้งที่ด้านหน้าสนามบินในเมืองซิวดาดโบลิวาร์ประเทศเวเนซุเอลา

ชาวยุโรปคนแรกที่บันทึกไว้ว่าไปถึงฐานของน้ำตกคือนักสำรวจชาวลัตเวียชื่อ Aleksandrs Laimeหรือที่ชาวเผ่า Pemon พื้นเมืองเรียกว่า Alejandro Laime เขาไปถึงน้ำตกเพียงลำพังในปี 1946 เขาเป็นคนแรกที่ไปถึงด้านบนของน้ำตกในช่วงปลายทศวรรษ 1950 โดยปีนขึ้นไปทางด้านหลังซึ่งความลาดชันไม่เป็นแนวตั้ง^{[ 16 ]}เขายังไปถึงเครื่องบินของแองเจิล 18 ปีหลังจากการลงจอดฉุกเฉิน ในวันที่ 18 พฤศจิกายน 1955 ซึ่งเป็นวันประกาศอิสรภาพของลัตเวียเขาประกาศต่อหนังสือพิมพ์El Nacional ของเวเนซุเอลา ว่าลำธารที่ไม่มีชื่อท้องถิ่นที่รู้จักนี้ควรได้รับการตั้งชื่อตามแม่น้ำของลัตเวียชื่อ Gaujaในปีเดียวกันนั้น ชื่อนี้ได้รับการจดทะเบียนในสถาบันแผนที่แห่งชาติของเวเนซุเอลาไม่มีหลักฐานที่น่าเชื่อถือว่าชาวเผ่า Pemon พื้นเมืองได้ตั้งชื่อลำธารในท้องถิ่น เนื่องจาก Auyán-tepui ถือเป็นสถานที่อันตรายและไม่มีชาวพื้นเมืองไปเยือน^{[ 16 ]}อย่างไรก็ตาม เมื่อไม่นานมานี้ชื่อเปมอน เคเรป ก็ถูกนำมาใช้เช่นกัน ไลเมเป็นคนแรกที่บุกเบิกเส้นทางที่นำจากแม่น้ำชูรุนไปยังฐานของน้ำตก ระหว่างทางมีจุดชมวิวที่นิยมใช้ถ่ายภาพน้ำตก จุดชมวิวนี้มีชื่อว่า มิราดอร์ ไลเม ("จุดชมวิวของไลเม" ในภาษาสเปน ) เพื่อเป็นเกียรติแก่เขา ปัจจุบันเส้นทางนี้ส่วนใหญ่ใช้สำหรับนักท่องเที่ยว เพื่อนำพวกเขาจาก ค่าย อิสลา ราตอนไปยังลานโล่งเล็กๆ

ความสูงอย่างเป็นทางการของน้ำตกถูกกำหนดโดยการสำรวจที่ดำเนินการโดยคณะสำรวจที่จัดและให้ทุนโดยนักข่าวชาวอเมริกันรูธ โรเบิร์ตสันเมื่อวันที่ 13 พฤษภาคม 1949 ^{[ 14 ] [ 17 ]}คณะสำรวจของโรเบิร์ตสัน ซึ่งเริ่มต้นเมื่อวันที่ 23 เมษายน 1949 ยังเป็นคณะสำรวจแรกที่ไปถึงเชิงน้ำตกอีกด้วย^{[ 18 ]}ความพยายามครั้งแรกที่ทราบในการปีนหน้าผาเกิดขึ้นในปี 1968 ในช่วงฤดูฝน แต่ล้มเหลวเนื่องจากหินลื่น ในปี 1969 มีความพยายามครั้งที่สองในช่วงฤดูแล้ง แต่ความพยายามนี้ล้มเหลวเนื่องจากขาดแคลนน้ำและมีส่วนที่ยื่นออกมา120 เมตร (400 ฟุต)จากด้านบน การปีนขึ้นไปถึงยอดหน้าผาครั้งแรกสำเร็จเมื่อวันที่ 13 มกราคม 1971 นักปีนเขาซึ่งเป็นทีมสี่คนนำโดยนักปีนเขาชาวอเมริกัน จอร์จ โบเกล วิศวกรไฟฟ้าจากพิตต์สเบิร์กต้องใช้เวลาเก้าวันครึ่งในการปีนขึ้นและหนึ่งวันครึ่งในการโรยตัวลง^{[ 19 ] [ 20 ]} 

บุคคลแรกที่กระโดดBASE jumpจากน้ำตกแองเจิลคือ แม็กซ์ บอตโต จากเวเนซุเอลา ในเดือนพฤศจิกายน พ.ศ. 2526 ^{[ 21 ] [ 22 ]}บุคคลแรกที่กระโดด BASE jump จากน้ำตกแองเจิลสำเร็จคือเจอร์รี เบิร์ด ชาวอเมริกัน แม้ว่าเขาจะกระโดดหลังจากแม็กซ์ บอตโต แต่เขากางร่มชูชีพช้ากว่าและลงจอดก่อน^{[ 21 ]}

น้ำตกแองเจิลเป็นแรงบันดาลใจหลักสำหรับน้ำตกพาราไดซ์ในภาพยนตร์แอนิเมชั่นเรื่อง Up ของพิ กซาร์ ในปี 2009 ^{[ 23 ]}

ภาพยนตร์แฟนตาซีโร แมนติก ของอเมริกาเรื่อง What Dreams May Come (1998) นำแสดงโดยRobin Williams , Cuba Gooding JrและAnnabella Sciorraมีฉากหลังอยู่ในเวเนซุเอลาและแสดงให้เห็นน้ำตกแองเจิล^{[ 24 ] [ 25 ]}

น้ำตกแองเจิลถูกใช้เป็นฉากในภาพยนตร์แอ็คชั่นรีเมคเรื่องPoint Break (2015) นักแสดงEdgar RamirezและLuke Braceyแสดงให้เห็นการปีนหน้าผาหินสูงชันที่อยู่ติดกับน้ำตก จากนั้นก็กระโดดลงมาจากด้านบน^{[ 26 ] [ 27 ]}

ในภาพยนตร์ที่บรรยายโดยLowell Thomasเรื่องSeven Wonders of the World (1956) น้ำตกแองเจิลถูกรวมไว้เป็นหนึ่งในเจ็ดสิ่งมหัศจรรย์^{[ 28 ]}

ในเดือนพฤศจิกายน พ.ศ. 2526 Mark III Productions แห่งไมอามี รัฐฟลอริดา ได้ถ่ายทำสารคดีสั้นเกี่ยวกับการเดินทางเพื่อกระโดด BASE จากน้ำตกแองเจิล ซึ่งนำโดยนักกระโดดร่มชาวอเมริกัน เจอร์รี เบิร์ด^{[ 22 ]}สารคดีนี้ออกอากาศทางรายการRipley's Believe It or Not! ของ ABC ในปี พ.ศ. 2528 ^{[ 29 ]}

ภาพยนตร์เรื่องArachnophobia ปี 1990 มีฉากบางส่วนอยู่ที่น้ำตกแองเจิล^{[ 30 ]}

ในปี 1997 ฟอลโก ควิลิชีเขียนนวนิยายเรื่องCielo verde ซึ่งติดอันดับหนังสือขายดีในอิตาลีมาอย่างยาวนาน ส่วนนักเขียนชาวสเปน อัลแบร์โต วาซเกซ-ฟิเกโรอา ได้นำเรื่องราวการผจญภัยของจิมมี แองเจิล มาเขียนเป็นนวนิยายเรื่อง Ícaroในปี 1998 — ISBN 9788408025023ต่อมาได้รับการแปลเป็นภาษาต่างประเทศหลายภาษา หนังสืออีกเล่มที่อธิบายรายละเอียดเกี่ยวกับที่มาของชื่อน้ำตกแองเจิลคือTruth or Dare: The Jimmie Angel Storyเขียนโดย Jan-Willem de Vries ISBN 9781419673665Angel FallsโดยKathryn Casey (2023) เป็นเรื่องราวนิยายอิงประวัติศาสตร์ที่ได้รับแรงบันดาลใจจากชีวิตของช่างภาพRuth Robertson ^{[ 31 ]}