กองทหารนี้ก่อตั้งขึ้นครั้งแรกในปี 1689 โดยพลตรีเจมส์ วินน์ ในชื่อกรมทหารม้าดรากูนของเจมส์ วินน์ [ ^{1 ] กอง} ทหาร นี้ได้เข้าร่วมการรบที่บอยน์ในเดือนกรกฎาคม ปี 1690 ^{[ 2 ]}และในการรบที่ออห์ริมในเดือนเดียวกันนั้น ภายใต้ การนำ ของพระเจ้าวิลเลียมที่ 3 [ ^{3 ] ต่อ} มา ได้เปลี่ยนชื่อเป็น กรม ทหารม้าดรากูนหลวงแห่งไอร์แลนด์ในปี 1704 ^{[ 1 ]}และได้เข้าร่วมการรบภายใต้การนำของดยุคแห่งมาร์ลโบโรห์ในการรบที่เบลนไฮม์ในเดือนสิงหาคม ปี 1704 ระหว่างสงครามสืบราชบัลลังก์สเปน^{[ 4 ]}ในการรบที่รามิลลีส์ในเดือนพฤษภาคม ค.ศ. 1706 กองทหารนี้ได้ช่วยจับกุม "Regiment du Roi" ของฝรั่งเศสทั้งหมด^{[ 5 ]}หลังจากนั้นก็ได้เข้าร่วมการรบที่อูเดอนาร์ดในเดือนกรกฎาคม ค.ศ. 1708 ^{[ 6 ]}และในการรบที่มัลปลาเกต์ในเดือนกันยายน ค.ศ. 1709 ^{[ 7 ]} ในปี ค.ศ. 1751 ได้เปลี่ยนชื่อเป็นกรมทหารม้าที่ 5และในปี ค.ศ. 1756 ก็กลายเป็นกรมทหารม้าที่ 5 (หรือกรมทหารม้าหลวงไอริช) [ ^{1 ] ด้วย}เหตุนี้ จึงได้ประจำการในไอร์แลนด์และได้รับเกียรติให้เป็นผู้นำการโจมตีกลุ่มกบฏในการรบที่เอนนิสคอร์ธีในเดือนพฤษภาคม ค.ศ. 1798 ระหว่างการกบฏของไอร์แลนด์ในปี ค.ศ. 1798 [ ^{8 ] อย่างไรก็ตาม}ทหารของกรมนี้ถูกกล่าวหาว่าทรยศ โดยผู้กล่าวหาอ้างว่ามีกลุ่มกบฏแทรกซึมเข้ามาในกองทหาร^{[ 9 ]}หลังจากการสอบสวน พบว่ามีบุคคลเพียงคนเดียวคือ เจมส์ เอ็มนัสซาร์ ที่แทรกซึมเข้าไปในกรมทหาร เขาจึงได้รับคำสั่งให้ "เนรเทศไปต่างแดน" ^{[ 10 ]}ตามรายงานของนิตยสาร Continental :

เหตุการณ์ดังกล่าวได้รับการรำลึกถึงในลักษณะที่แปลกประหลาด มีคำสั่งให้ลบกองทหารม้าเบาที่ 5 แห่งราชวงศ์ไอริชออกจากบันทึกรายชื่อกองทัพ โดยเว้นช่องว่างไว้ระหว่างกองทหารม้าที่ 4 และ 6 ตลอดไป เพื่อเป็นอนุสรณ์แห่งความอัปยศ ช่องว่างนี้คงอยู่ในรายชื่อกองทัพนานกว่าครึ่งศตวรรษ ดังที่ทุกคนสามารถเห็นได้จากการอ้างอิงถึงสิ่งพิมพ์ฉบับใดก็ได้เมื่อหกปีก่อน^{[ 9 ]}

กรมทหารได้รับการจัดตั้งขึ้นใหม่ในปี พ.ศ. 2491 โดยยังคงหมายเลขและชื่อเดิมไว้ แต่เสียลำดับความสำคัญไป โดยอยู่ในลำดับถัดจากกรมทหาร ม้าแลน เซอร์ที่ 17 ^{[ 1 ]} กรมทหาร นี้ถูกเปลี่ยนเป็น กรมทหาร ม้าแลนเซอร์ ทันที และได้รับชื่อว่ากรมทหารม้าดรากูน (แลนเซอร์) ที่ 5 (หรือรอยัลไอริช) [ ^{1 ] ใน}ปี พ.ศ. 2404 ได้เปลี่ยนชื่อเป็นกรมทหารม้าแลนเซอร์ที่ 5 (หรือรอยัลไอริช)และต่อมาเป็น กรมทหารม้า แลนเซอร์ที่ 5 (รอยัลไอริช) ^{[ 1 ]}กรมทหารนี้ประจำการอยู่ในอินเดียระหว่างเดือนพฤศจิกายน พ.ศ. 2406 ถึงธันวาคม พ.ศ. 2417 ^{[ 11 ]}และกองกำลังส่วนหนึ่งได้เข้าร่วมการเดินทางสำรวจแม่น้ำไนล์ในฤดูใบไม้ร่วง พ.ศ. 2427 ^{[ 12 ]}จากนั้นได้ต่อสู้กับกองกำลังของออสมาน ดิกนาใกล้เมืองสุอากินในปี พ.ศ. 2428 ระหว่างสงครามมาห์ดิ ส ต์^{[ 13 ]}กองทหารออกเดินทางไปอินเดียอีกครั้งในเดือนพฤศจิกายน พ.ศ. 2431 และประจำการอยู่ที่นั่นเป็นเวลาสิบปี จนกระทั่งถูกส่งไปประจำการที่แอฟริกาใต้ในเดือนกุมภาพันธ์ พ.ศ. 2441 พวกเขาประจำการอยู่ที่เลดี้สมิธจนถึงเดือนตุลาคม พ.ศ. 2441 จากนั้นจึงย้ายไปที่ปีเตอร์มาริตซ์เบิร์กและอยู่ที่นั่นจนกระทั่งเกิดสงครามโบเออร์ครั้งที่สองในเดือนตุลาคม พ.ศ. 2442 ^{[ 14 ]}

เนื่องจากเป็นหนึ่งในสองกรมทหารม้าที่ประจำการอยู่ในแอฟริกาใต้เมื่อสงครามปะทุขึ้น กรมทหารนี้จึงมีส่วนร่วมในการสู้รบในช่วงแรก พวกเขาต่อสู้ในยุทธการที่เอลันด์สลาคเตเมื่อวันที่ 21 ตุลาคม 1899 ในยุทธการที่รีทฟอนเทนเมื่อวันที่ 24 ตุลาคม 1899 และเป็นส่วนหนึ่งของกองกำลังที่ถูกปิดล้อมในเลดี้สมิธระหว่างการปิดล้อมเลดี้สมิธในเดือนพฤศจิกายน 1899 ถึงกุมภาพันธ์ 1900 ^{[ 15 ]}หลังจากปลดปล่อยเมืองนั้น พวกเขาได้ม้าใหม่และเป็นส่วนหนึ่งของกองทัพของ พลเอก เซอร์ เรดเวอร์ส บุลเลอร์ โดยมีส่วนร่วมในการปฏิบัติการทั้งหมดของเขาจนกระทั่งกองทัพ นาตาล ของเขา รวมกับกองทัพหลักที่เบลฟาส ต์ พวกเขาติดตามบุลเลอร์ในการรุกคืบเข้าสู่ เขต ไลเดนเบิร์กและจากนั้นภายใต้การนำของพลเอกจอห์น บร็อกเคิล เฮิร์ส ต์ ได้ทำการเดินทัพอย่างเร่งด่วนผ่านหุบเขาดัลสตรอมเพื่อเข้าร่วมกับพลเอกเอียน แฮมิลตันต่อมาพวกเขาเป็นส่วนหนึ่งของกองกำลังเคลื่อนที่เร็วของ พลเอก สมิธ-ดอร์เรียนในเดือนมกราคม พ.ศ. 2444 พวกเขายังคงอยู่ภายใต้การบังคับบัญชาของนายพลสมิธ-ดอร์เรียน และทำหน้าที่คุ้มกันด้านซ้ายของขบวนการใหญ่ของนายพลเซอร์จอห์น เฟรนช์ลงไปยังชายแดนสวาซิแลนด์ จากนั้นพวกเขาก็รับใช้ภายใต้นายพลเซอร์บินดอน บลัดและปฏิบัติการในเขตแคโรไลนาจนถึงเดือนกรกฎาคม พ.ศ. 2444 เมื่อพวกเขาเดินทางโดยรถไฟไปยังเคปโคโลนีที่นี่พวกเขาเป็นส่วนหนึ่งของกองกำลังเคลื่อนที่ของ พันเอก ฮันเตอร์-เวสตัน^{[ 14 ]}ดังนั้นกองทหารจึงอยู่ในแอฟริกาใต้ตลอดช่วงสงคราม ซึ่งสิ้นสุดลงด้วยสนธิสัญญาเวอรีนิงเมื่อวันที่ 31 พฤษภาคม พ.ศ. 2445 หลังสงครามสิ้นสุดลง เจ้าหน้าที่และทหาร 340 นายของกองทหารได้ออกจากแอฟริกาใต้โดยเรือ SS City of Viennaซึ่งมาถึงเซาแธมป์ตันในเดือนตุลาคม พ.ศ. 2445 ^{[ 16 ]}

กรมทหารซึ่งเป็นส่วนหนึ่งของกองพลทหารม้าที่ 3มีส่วนเกี่ยวข้องในเหตุการณ์ที่คูร์ราห์ในเดือนมีนาคม พ.ศ. 2457 เช่นกัน ^{[ 17 ]}

จากนั้นกองทหารก็กลับไปยังอังกฤษ ซึ่งอยู่ที่นั่นจนกระทั่งเกิดสงครามโลกครั้งที่ 1เมื่อกองทหารได้เข้าร่วมเป็นส่วนหนึ่งของกองกำลังรบอังกฤษโดยเดินทางจากดับลินไปยังฝรั่งเศสในฐานะส่วนหนึ่งของกองพลทหารม้าที่ 3ในกองพลทหารม้าที่ 2ในเดือนสิงหาคม พ.ศ. 2457 เพื่อปฏิบัติหน้าที่ในแนวรบด้านตะวันตก^{[ 18 ]} กองทหาร ได้เข้าร่วมการรบในยุทธการที่มอนส์ในเดือนสิงหาคม พ.ศ. 2457 ^{[ 17 ]}ในระหว่างยุทธการที่แคมเบรย์ในเดือนพฤศจิกายน พ.ศ. 2460 จอร์จ วิลเลียม เบอร์เด็ตต์ แคลร์ได้รับเหรียญวิกตอเรียครอสหลังเสียชีวิต^{[ 19 ]}กองทหารแลนเซอร์ที่ 5 (รอยัลไอริช) ยังมีเกียรติอันน่าเศร้าในการเป็นกองทหารของทหารอังกฤษคนสุดท้ายที่เสียชีวิตในสงครามโลกครั้งที่ 1 นั่นคือพลทหารจอร์จ เอ็ดวิน เอลลิสันจากลีดส์ ซึ่งถูกสังหารโดยพลซุ่มยิงขณะที่กองทหารรุกคืบเข้าสู่มอนส์ไม่นานก่อนที่สนธิสัญญาหยุดยิงจะมีผลบังคับใช้^{[ 20 ]}

กรมทหารได้รับการเปลี่ยนชื่อเป็น5th Royal Irish Lancersและถูกยุบในปี พ.ศ. 2464 แต่กองร้อยหนึ่งได้รับการจัดตั้งขึ้นใหม่ในปี พ.ศ. 2465 และรวมเข้ากับ16th The Queen's Lancers ทันที กลายเป็น16th/5th Lancers ^{[ 1 ]}