เนื่องจากทำเลที่ตั้งทางยุทธศาสตร์ ชายฝั่งแห่งนี้จึงถูกครอบครองมาอย่างต่อเนื่องตั้งแต่สมัยก่อนประวัติศาสตร์ ในสมัยโบราณภูมิภาคนี้เคยได้รับการเยี่ยมเยือนจากนักเดินเรือชาวกรีกชาวฟีนิเชียและชาวคาร์เธจเมื่อชาวโรมันมาถึงคาบสมุทรไอบีเรียหมู่บ้านดั้งเดิมมีชื่อในภาษาละตินว่า Lacóbriga (หรือเขียนว่า Laccobriga) การตั้งถิ่นฐานใหม่นี้ได้รับกำแพงสี่เหลี่ยมเพื่อป้องกันตนเอง เมืองลากอสถูกยึดครองโดยชาววิซิโกทและต่อมาในศตวรรษที่ 8 โดยชาวมุสลิมมัวร์จากแอฟริกาเหนือ ซึ่งเปลี่ยนชื่อเมืองเป็น 'ซาวียา'

อับดุลเราะห์มานที่ 3กาหลิบแห่งคอร์โดบา พิชิตเมืองนี้ได้ในปี 929 และสร้างหอคอยขึ้น ขนาดของสิ่งก่อสร้างเหล่านี้สะท้อนให้เห็นถึงความสำคัญทางเศรษฐกิจและยุทธศาสตร์ของเมืองนี้ ซึ่งมีเส้นทางเข้าถึง เมืองซิลเวสของชาวมุสลิมได้อย่างสะดวก

ในช่วงที่ชาวคริสต์เข้ายึดครองคาบสมุทรไอบีเรียคืน เมืองลากอสตกอยู่ภายใต้การปกครองของกษัตริย์ซานโชที่ 1ในปี 1189 หลังจากการล่มสลายของเมืองซิลเวส ต่อ มา กาหลิบอัลโมฮัดอบู ยูซุฟ ยาคูบ อัล-มันซูร์ ได้ยึดครองเมืองนี้คืนในปี 1191 แต่ก็ถูกปาโย เปเรส คอร์เรอา ยึดคืนได้อีกครั้งในปี 1241

นับจากนั้นมา ข้อมูลที่น่าเชื่อถือเกี่ยวกับการป้องกันเมืองภายใต้การปกครองของชาวมุสลิมมีน้อยมาก พระเจ้าอาฟอนโซที่ 3 (ค.ศ. 1248–1279) ทรงเริ่มงานก่อสร้างกำแพงเมือง ซึ่งต่อมาได้รับการสานต่อโดยพระเจ้าเดนิส (ค.ศ. 1279–1325) และผู้สืบทอดตำแหน่งต่อจากพระองค์คือพระเจ้าอาฟอนโซที่ 4 (ค.ศ. 1325–1357)

นับตั้งแต่ปี 1361 เป็นต้นมา เมืองลากอสได้แยกตัวออกจากเขตอำนาจการปกครองของเมืองซิลเวส และได้รับเอกราชทางการบริหาร

ในบริบทของการค้นพบของชาวโปรตุเกส เมืองลากอสมีบทบาทสำคัญ เมืองซาเกรส ที่อยู่ใกล้เคียง เป็นหนึ่งในฐานสนับสนุนการพิชิตแอฟริกาเหนือและการปฏิบัติการของพระเจ้าเฮนรีที่ 3 (ค.ศ. 1394–1460) ในช่วงแรกของยุคแห่งการค้นพบเนื่องจากมีท่าเรือ รวมถึงสถานที่ ต่อ เรือคาราเวล และเรือประเภทอื่นๆ ลากอสจึงมีบทบาทสำคัญในการก่อตั้งจักรวรรดิโปรตุเกส

จากลากอสไปทางซ้าย:

• ปี ค.ศ. 1415 - ชาวโปรตุเกสส่งกองทัพไปพิชิตเมืองเซวตาทางตอนเหนือของแอฟริกา
• 1419 - เรือที่ใช้ในการสำรวจเกาะมาเดรา ;
• 1427 - เรือที่ใช้ในการสำรวจหมู่เกาะอะโซเรส ;
• 1434 - เรือของ กิล อีเนสที่แล่นผ่านแหลมโบจาดอร์ บนชายฝั่งแอฟริกาตะวันตก;
• ปี ค.ศ. 1458 และ 1472 - การส่งกองทัพของพระเจ้าอัลฟอนโซที่ 5 (ค.ศ. 1438–1481) ไปพิชิตเมืองคซาร์ เอส-เซกีร์ อาซิลาห์ และแทนเจียร์ทางตอนเหนือของแอฟริกา แม้ว่าเมืองลากอสจะมีนัยสำคัญทางยุทธศาสตร์ แต่ในปี ค.ศ. 1475 ราชสำนักได้บันทึกข้อร้องเรียนเกี่ยวกับสภาพที่ย่ำแย่ของป้อมปราการในอัลการ์ฟ รวมถึงป้อมในลากอส หลังจากนั้นจึงเริ่มงานบูรณะซ่อมแซมทั่วทั้งภูมิภาค

ในรัชสมัยของพระเจ้าจอห์นที่ 2 (ค.ศ. 1481–1495) บริษัทกินีได้ย้ายจากลากอสไปยังที่ทำการแห่งใหม่ในลิสบอน (ค.ศ. 1481–1482) พระเจ้าจอห์นที่ 2 และผู้สืบทอดตำแหน่งของพระองค์ยังได้ดำเนินการบูรณะป้อมปราการของลากอส และพระราชทานระบบส่งน้ำเพื่อใช้ในการจัดหาน้ำ ซึ่งสร้างขึ้นระหว่างปี ค.ศ. 1490 ถึง 1521 พระเจ้ามานูเอลที่ 1 (ค.ศ. 1495–1521) ได้พระราชทานกฎบัตรฟอเรลฉบับที่สองในปี ค.ศ. 1504 ซึ่งได้รับการแก้ไขในอีกสิบปีต่อมา ทำให้เริ่มมีการก่อสร้างพระราชวังของผู้ว่าการ

ภายใต้โครงการขยายอำนาจของพระเจ้าเซบาสเตียน (ค.ศ. 1568–1578) ลากอสได้รับการยกฐานะเป็นเมืองในปี ค.ศ. 1573 และกลายเป็นเมืองหลวงของราชอาณาจักรอัลการ์ฟรวมถึงเป็นที่พำนักของแม่ทัพใหญ่และผู้ว่าการ ต่อมาผู้สืบทอดตำแหน่งของพระองค์ คือ พระคาร์ดินัลเฮนรี (ค.ศ. 1578–1580) ได้ยืนยันสถานะดังกล่าวในปี ค.ศ. 1579

ในช่วงสหภาพไอบีเรียความแข็งแกร่งของป้อมปราการเมืองลากอสเพิ่มมากขึ้น เมืองนี้สามารถต้านทานการยกพลขึ้นบกของ กองกำลังของ ฟรานซิส เดรก ได้อย่างดุเดือด ในปี 1587 บังคับให้เดรกต้องหาจุดที่อ่อนแอกว่าในบริเวณชายฝั่งนั้น (ในที่สุดก็โจมตีซาเกรส) ความเสียหายที่เกิดจากปืนใหญ่ของอังกฤษต่อลากอส รวมถึงความหวาดกลัวต่อการโจมตีครั้งใหม่บนชายฝั่ง นำไปสู่การบูรณะและปรับปรุงป้อมปราการให้ทันสมัยขึ้นในอีกหลายปีต่อมา

• ปี ค.ศ. 1598 - งานก่อสร้างกำแพงด้านที่สองแล้วเสร็จ
• ปี ค.ศ. 1621 - การปรับปรุงและเสริมความแข็งแกร่งให้กับส่วนป้อมปราการยุคกลางที่แข็งแกร่งที่สุด

ในช่วงเวลาที่โปรตุเกสได้รับเอกราชคืนมา ได้มีการดำเนินการบูรณะกำแพงเมือง (ค.ศ. 1642) และข้อเสนอให้สร้างป้อมปราการขนาดใหญ่รูปห้าเหลี่ยมที่มีป้อมปราการห้าแห่งอยู่ที่มุมทั้งห้าทางด้านใต้ของเมือง (ค.ศ. 1643) ก็ได้รับการอนุมัติ

ต่อมา เมืองและระบบป้องกันเมืองได้รับผลกระทบอย่างรุนแรงจากสึนามิที่ทำลายล้างชายฝั่งอัลการ์ฟ อันเป็นผลมาจากแผ่นดินไหวในปี 1755ความเสียหายที่เกิดขึ้นนั้นรุนแรงมากจนรัฐบาลพลเรือนและทหารต้องย้ายไปอยู่ที่เมืองทาวีรา ซึ่งได้รับผลกระทบจากภัยพิบัติทางธรรมชาติน้อยกว่า ในช่วงปลายศตวรรษ ศูนย์กลางเมืองถูกย้ายจากจัตุรัส Praça de Armas เดิม (ปัจจุบันคือจัตุรัส Praça Infante D. Henrique) ไปยังจัตุรัส Cano (ปัจจุบันคือจัตุรัส Gil Eanes)

ในศตวรรษที่ 19 เมืองนี้ประสบกับการเติบโตทางเศรษฐกิจอย่างรวดเร็ว โดยเฉพาะในอุตสาหกรรมประมง^{[ 1 ]}

กำแพงและเชิงเทินได้รับการจัดให้เป็นอนุสรณ์สถานแห่งชาติตามพระราชกฤษฎีกาที่ประกาศเมื่อวันที่ 20 มิถุนายน พ.ศ. 2467 ^{[ 2 ]}

ตั้งแต่ช่วงครึ่งหลังของทศวรรษ 1950 รัฐบาล โดยผ่านสำนักงานใหญ่ด้านอาคารและอนุสรณ์สถานแห่งชาติ ได้ดำเนินการบูรณะมรดกทางสถาปัตยกรรมของลากอสอย่างกว้างขวาง เนื่องในโอกาสฉลองครบรอบ 100 ปี โดยสร้างอาคารที่ติดกับกำแพงและป้อมปราการโบราณขึ้นใหม่ สร้างพระราชวังของผู้ว่าการขึ้นใหม่ บูรณะกำแพงบางส่วน และสร้างถนนดิสคัฟเวอรี อเวนิว (Avenida dos Descobrimentos) ซึ่งเป็นพื้นที่ถมทะเลเพื่อเพิ่มการป้องกันระหว่างเมืองกับทะเล^{[ 3 ]}

ในปี พ.ศ. 2544 Baluarte แห่ง Porta Vila ได้รับการจัดประเภทใหม่เป็นหอดูดาว^{[ 4 ]}