รุ่นปี 2000 ถึง 2002 หรือที่รู้จักกันในชื่อรุ่น "มิลเลนเนียม" ยังคงใช้สเปคเครื่องยนต์เดิม แต่สำหรับตลาดในประเทศนั้นได้เพิ่มเครื่องยนต์เบนซิน V6 6G72  ขนาด 2,972 ซีซี ที่พัฒนามาจากมิตซูบิชิ ให้กำลัง 145 กิโลวัตต์ (197 แรงม้า)ที่ 5000 รอบต่อนาที และแรงบิด278 นิวตันเมตร (205 ปอนด์-ฟุต) ที่ 4000 รอบต่อนาที รุ่นนี้มีการปรับปรุงภายนอกและภายในสำหรับรุ่น SVX และ Club โดยมีคุณสมบัติใหม่ เช่น ไฟหน้าแบบใสสะท้อนแสงหลายจุด ไฟท้ายแบบประดับอัญมณี กันชนหน้าดีไซน์ใหม่ สติกเกอร์ "SVX" ที่ประตูหน้า โทนสีภายในสีดำและเทา พร้อมวัสดุหุ้มเบาะที่ทนทานกว่า และล้ออัลลอยดีไซน์ใหม่สำหรับรุ่น SVX และ Club      

สำหรับรุ่นปี 2003 ถึง 2004 ได้มีการเพิ่มเครื่องยนต์ที่ทรงพลังยิ่งขึ้นเข้ามา คือเครื่องยนต์ดีเซลเทอร์โบไดเร็กต์อินเจ็กชั่น DOHC 16 วาล์ว ขนาด 2.5 ลิตร ที่ให้กำลังสูงสุด104 กิโลวัตต์ (141 แรงม้า)และ แรงบิด 360 นิวตันเมตร (270 ปอนด์-ฟุต)โดยยังคงรักษารูปแบบการออกแบบภายในและภายนอกของรุ่นก่อนหน้าไว้ และเพิ่มระบบควบคุมอุณหภูมิแบบดิจิทัลสำหรับรุ่น Club ที่มีระดับสูงกว่า    

• 
  ด้านหน้าของรถตู้ Hyundai H-1 (ปรับโฉมครั้งแรก)
• 
  ด้านหลังของรถตู้ Hyundai H-1 (รุ่นปรับโฉมครั้งแรก)
• 
  ด้านหลังของ Hyundai H-1 MPV/Minimum Bus (รุ่นปรับโฉมครั้งแรก)
• 
  ด้านหลังของ Hyundai H-1 SVX (รุ่นปรับโฉมครั้งแรก)

The 2005 to 2007 model offered much more with a new front fascia, with features such as squared "bug" eye headlights, an extended bumper to accommodate the oversized square radiator grills with three vertical chrome bars, and squared fog lamps. Also new were differently finished rear tail-lights and bumpers, integrated radio antenna, digital odometer and trip meter, and (depending on the market) an updated multimedia head unit with flip-down ceiling-mounted screen. The engine was a Sirius 2.4-litre DOHC 16-valve MPi engine that had an output of 107 kW (143 hp) at 192 N⋅m (142 lb⋅ft) of torque, carry-over 2.5-liter DOHC 16-valve common rail direct injection turbo-diesel engine that had an output of 104 kW (141 PS) at 360 N⋅m (270 lb⋅ft) of torque and a 2.5-liter SOHC eight-valve turbo-diesel with intercooler engine that has an output of 63 kW (86 PS) at 4000 rpm and 170 N⋅m (130 lb⋅ft) of torque but now with ETC. The interior includes upgraded upholstery, back seat cup holders, and an rubberized floor matting. Other standard features include aluminum accents, split, folding seats, all power features, digital climate control, keyless entry, and a DVD player with six speakers. The Gold models featured a leather interior, an overhead console, and an immobilizer.

Between 2000 and 2007, Hyundai manufactured a pickup version of the A1-series Starex. Known as the Hyundai Libero in the domestic South Korean market, it was meant to replace the Hyundai Porter in the lineup. They were equipped with a 2.5-liter diesel engine (in normally aspirated and turbocharged forms) or 3.0-liter Sigma gasoline V6, and came in a multiple body styles, including pickup and flatbed. In most European countries it was marketed as the Hyundai H-1 SR, but in the Netherlands, it was sold as the Hyundai H200/H300 Pickup.

รถยนต์ Starex ยังผลิตในประเทศจีนภายใต้ชื่อJAC RefineโดยAnhui Jianghuai Automobileตั้งแต่เดือนมีนาคม พ.ศ. 2545 ถึง พ.ศ. 2558 ภายใต้ใบอนุญาตของ Hyundai ซึ่งประสบความสำเร็จอย่างมาก โดยมีส่วนแบ่งการตลาดประมาณ 20 เปอร์เซ็นต์^{[ 2 ]}ตั้งแต่ปี พ.ศ. 2546 ถึง พ.ศ. 2551 ได้รับรางวัล "รถยนต์อเนกประสงค์ยอดเยี่ยมแห่งปี" และ "รถยนต์ราชการยอดเยี่ยม" ติดต่อกันตั้งแต่ปี พ.ศ. 2550 ถึง พ.ศ. 2551 ในปี พ.ศ. 2550 ได้รับรางวัล "รถยนต์อเนกประสงค์ยอดเยี่ยม" และ "รถยนต์อเนกประสงค์ยอดเยี่ยมสำหรับรัฐบาล" ^{[ 3 ]} Refine มีให้เลือกใช้เครื่องยนต์เบนซินเทอร์โบ 2.0 ลิตร หรือ 2.4 ลิตร และเครื่องยนต์ดีเซลเทอร์โบ 2.8 ลิตร จับคู่กับเกียร์ธรรมดา 5 สปีด หรือเกียร์อัตโนมัติ 4 สปีด รุ่นเครื่องยนต์เบนซิน 1.8 ลิตรและเครื่องยนต์ดีเซลเทอร์โบชาร์จ พร้อมด้วยเครื่องยนต์ดีเซลเทอร์โบ 1.9 ลิตร วางจำหน่ายในปี 2012, 2013 และ 2015 ตามลำดับ รวมถึงเกียร์ธรรมดา 6 สปีดสำหรับเครื่องยนต์ดีเซล 1.8 และ 1.9 ลิตร^{[ 4 ]}

• 
  JAC Refine M5 (รุ่นก่อนปรับโฉม)
• 
  JAC Refine M5 (รุ่นก่อนปรับโฉม)
• 
  JAC Refine M5 (ปรับโฉม)
• 
  JAC Refine M5 (ปรับโฉม)

ในสหราชอาณาจักร รถยนต์นั่งส่วนบุคคลวางจำหน่ายในชื่อi800และมีให้เลือกสองรุ่นคือ SE และ SE Nav ทั้งสองรุ่นมีให้เลือกทั้งเกียร์ธรรมดาและเกียร์อัตโนมัติ และใช้เครื่องยนต์ดีเซล CRDi 2.5 ลิตร ส่วนรถตู้บรรทุกสินค้าวางจำหน่ายในชื่อ iLoad

ในมาเลเซีย Hyundai Starexรุ่นที่สองเปิดตัวพร้อมที่นั่ง 11 ที่นั่งในเดือนพฤษภาคม พ.ศ. 2551 ^{[ 8 ]}ในเดือนสิงหาคม พ.ศ. 2552 Starex ได้รับการปรับปรุงและเปลี่ยนชื่อเป็นHyundai Grand Starex Royaleการปรับปรุงประกอบด้วยกระจังหน้าใหม่ กระจกมองข้างสีเดียวกับตัวรถ (แทนที่จะเป็นสีดำ) การเพิ่มที่ปัดน้ำฝนกระจกหลัง และระบบความบันเทิงในรถยนต์แบบใหม่ที่ติดตั้งบนหลังคา^{[ 9 ] [ 10 ]}

ในเดือนกรกฎาคม พ.ศ. 2554 รถยนต์ Starex รุ่นมาเลเซียได้รับการปรับปรุงอีกครั้ง การเปลี่ยนแปลงในครั้งนี้รวมถึงกระจังหน้าโครเมียมที่ได้รับการปรับปรุงใหม่ การเพิ่มไฟวิ่งกลางวันแบบ LED สเกิร์ตข้าง กันชนหน้าและหลังที่ได้รับการปรับปรุงใหม่ และสปอยเลอร์หลังใหม่พร้อมไฟเบรกในตัว เบาะแถวที่สองสามารถหมุนได้ แผงหน้าปัดได้รับการปรับปรุงใหม่ และระบบควบคุมเสถียรภาพอิเล็กทรอนิกส์ (ESP) และระบบนำทาง GPS กลายเป็นอุปกรณ์มาตรฐาน การปรับปรุงในเดือนกรกฎาคม พ.ศ. 2554 นี้มีให้เลือกเฉพาะรุ่น GLS เท่านั้น โดยมีแพ็คเกจพรีเมียมเป็นตัวเลือกเพิ่มเติม^{[ 11 ]}

ได้รับการปรับปรุงกระจังหน้าอีกครั้งในปี 2014 และมีให้เลือกสองรุ่นคือ รุ่นพื้นฐานและรุ่นดีลักซ์ ด้านหน้าได้รับการปรับปรุงอีกครั้งในปี 2017 ซึ่งรวมถึงกระจังหน้าและกันชนหน้าที่ได้รับการปรับปรุง การปรับปรุงครั้งนี้ยังนำมาซึ่งแผ่นปิดด้านข้างที่ได้รับการปรับปรุง แผงด้านหลังแบบมันเงาที่ไฟท้าย และกันชนหลังที่ได้รับการปรับปรุงพร้อมช่องระบายไอเสีย^{[ 12 ] [ 13 ]}

ในระหว่างงาน Kuala Lumpur International Motor Show หรือ KLIMS ปี 2018 รถยนต์ Starex ได้รับการออกแบบด้านหน้าใหม่ และขณะนี้มีจำหน่ายเฉพาะรุ่น Executive เท่านั้น^{[ 14 ]}

ในประเทศฟิลิปปินส์ Starex มีชื่อเรียกว่าHyundai Grand Starexและเปิดตัวในเดือนธันวาคม พ.ศ. 2550 โดยมีให้เลือก 3 รุ่น ได้แก่GLซึ่งมีทั้งแบบ 10 ที่นั่งและ 12 ที่นั่ง พร้อมเกียร์ธรรมดา; GLSซึ่งเป็นแบบ 10 ที่นั่ง พร้อมเกียร์อัตโนมัติ 5 สปีด; และGoldซึ่งเป็นรุ่นระดับสูงกว่าของ GLS โดยมีจำนวนที่นั่งและเกียร์เหมือนกัน ในปี พ.ศ. 2557 ได้มีการเปิดตัว Grand Starex Platinumซึ่งเป็นรุ่นท็อปสุด รถรุ่นนี้ถูกนำไปใช้งานหลากหลายในประเทศ เช่น รถตู้ส่งของ รถขนส่งสาธารณะรถพยาบาลและแม้กระทั่งรถบรรทุกศพซึ่งเป็นสิ่งที่ Starex เป็นที่รู้จักมากที่สุด^{[ 15 ]}

ในอินโดนีเซีย Hyundai Starex รุ่นที่สองมีจำหน่ายในชื่อHyundai H-1และเปิดตัวในปี 2551 โดยมีสามตัวเลือก ได้แก่ GLS, Elegance และ XG ในตอนแรก H-1 มีเฉพาะเครื่องยนต์เบนซินเท่านั้น เครื่องยนต์ดีเซลเริ่มมีจำหน่ายในเดือนกุมภาพันธ์ 2553 เมื่อ Hyundai ตัดสินใจผลิต H-1 ในอินโดนีเซียสำหรับตลาดอาเซียน^{[ 16 ] [ 17 ]}

ในประเทศไทย Hyundai Starex รุ่นที่สองวางจำหน่ายในชื่อHyundai H-1โดยมีให้เลือก 3 รุ่น ได้แก่ Touring, Executive และ Deluxe ทุกรุ่นมี 12 ที่นั่ง รุ่น Executive และ Deluxe ใช้ชื่อรุ่นว่า "Maestro" จนกระทั่งมีการเปลี่ยนแปลงเล็กน้อยในปี 2554 H-1 รุ่นปรับโฉมเปิดตัวในประเทศไทยในเดือนสิงหาคม 2561 ^{[ 18 ]}เมื่อวันที่ 8 พฤศจิกายน 2564 H-1 Elite NS เปิดตัวและผลิตในจำนวนจำกัดเพียง 300 คัน^{[ 19 ]}เมื่อวันที่ 26 กันยายน 2566 H-1 Elite Final Edition เปิดตัวและผลิตในจำนวนจำกัดก่อนที่จะยุติการผลิต H-1 ^{[ 20 ]}การยุติการผลิตเกิดจากการใช้เครื่องยนต์ดีเซล Euro 4 ซึ่งขัดกับข้อกำหนดในประเทศไทย อย่างไรก็ตาม Hyundai เริ่มใช้เครื่องยนต์ดีเซล Euro 5 สำหรับรุ่นใหม่อื่นๆ ตั้งแต่เดือนมกราคม 2567 ^{[ 21 ]}

รถยนต์ Grand Starex รุ่น "VIP" มีพื้นฐานมาจาก H-1 คุณสมบัติประกอบด้วยที่นั่งเจ็ดที่นั่ง โดยมีที่นั่ง "Double VIP" แถวที่สองที่สามารถปรับความเอียงและที่รองขาด้วยระบบไฟฟ้า พร้อมทีวีขนาด 19 นิ้วและเครื่องเล่นดีวีดี รถยนต์รุ่นนี้เริ่มวางจำหน่ายในช่วงปลายปี 2553 ^{[ 22 ]}ในช่วงปลายปี 2555 รถยนต์ Grand Starex รุ่น "Premium" เริ่มวางจำหน่ายพร้อมที่นั่ง "Double Super VIP" แบบเลื่อนได้ในแถวที่สองและเครื่องเล่นดีวีดีที่มีหน้าจอขนาดเล็กกว่า 10.2 นิ้ว^{[ 23 ]}

• 
  ฮุนได ไอแม็กซ์ (ปรับโฉมครั้งแรก)
• 
  ฮุนได ไอแม็กซ์ (ปรับโฉมครั้งแรก)
• 
  ฮุนได เอช-1 (ปรับโฉมครั้งแรก)

ฮุนไดได้ปรับโฉม Grand Starex ครั้งที่สองในเกาหลีใต้ โดยแนะนำรุ่น Urban และ Limousine ใหม่ พร้อมทั้งปรับปรุงภายในห้องโดยสาร รุ่นมาตรฐานใช้ห้องโดยสารแบบเดียวกับรุ่นเก่า ในขณะที่รุ่น Urban มีหน้าจอสัมผัสแบบลอยตัวและพวงมาลัยสี่ก้านเหมือนกับรถยนต์ฮุนไดส่วนใหญ่^{[ 24 ]}ตัวเลือกรถพิเศษ เช่น รถพยาบาล รถโรงเรียน และรถแคมป์ปิ้ง ก็ได้รับการปรับปรุงเช่นกัน^{[ 25 ]}เฉพาะภายนอกเท่านั้นที่ได้รับการปรับปรุงสำหรับรุ่นพวงมาลัยขวา Hyundai Grand Starex ถูกยกเลิกการจำหน่ายในเกาหลีใต้เมื่อวันที่ 18 มีนาคม 2021 และถูกแทนที่ด้วยHyundai Staria ^{[ 26 ] [ 18 ] [ 14 ]}

• 
  ฮุนได สตาเร็กซ์ (ปรับโฉมครั้งที่สอง)
• 
  Hyundai i800 (รุ่นปรับโฉมครั้งที่สอง วางจำหน่ายในสหราชอาณาจักร)
• 
  Hyundai i800 (รุ่นปรับโฉมครั้งที่สอง วางจำหน่ายในสหราชอาณาจักร)

• รถยนต์อเนกประสงค์ขนาดใหญ่ที่ดีที่สุด - รางวัล CIMB Autoworld Car of the Year Awards 2010 ^{[ 30 ]}