ที่มาของกองทหารนี้ย้อนกลับไปในยุคตื่นทองเพชร ที่ไร้กฎหมาย ในคิมเบอร์ลีย์ช่วงทศวรรษ 1870 เพื่อสร้างความสงบเรียบร้อยให้กับภูมิภาคซึ่งในขณะนั้นรู้จักกันในชื่อกริควาแลนด์ตะวันตกรัฐบาลจึงสนับสนุนให้มีการจัดตั้งกองกำลังอาสาสมัครนอกเวลาขึ้น ในบรรดากองกำลังเหล่านั้น ได้แก่กองทหารม้าเบาคิมเบอร์ลีย์และกองทหารม้าฮัสซาร์ดูทอยต์สแปนซึ่งก่อตั้งขึ้นในปี 1876 และรวมกันในปี 1877 เพื่อก่อตั้งเป็นกองทหารม้าไดมอนด์ฟิลด์ส อาสาสมัครจากกองทหารม้าไดมอนด์ฟิลด์สได้เข้าร่วมในสงครามชายแดนครั้งที่ 9ในปี 1877 ในปฏิบัติการในกริควาแลนด์ตะวันตกในปี 1878 และในสงครามปืนใหญ่บาซูโตแลนด์ในปี 1880 และ 1881

ต่อมาคิมเบอร์ลีย์ได้จัดตั้งหน่วยเพิ่มอีกสองหน่วย ได้แก่ หน่วยวิคตอเรียไรเฟิลส์แห่งคิมเบอร์ลีย์ในปี พ.ศ. 2430 และหน่วยคิมเบอร์ลีย์สกอตส์ในปี พ.ศ. 2433 พวกเขารวมกับ หน่วยปืน ใหญ่ไดมอนด์ฟิลด์ส^{[ 1 ]}ในปี พ.ศ. 2433 เพื่อก่อตั้งหน่วยคิมเบอร์ลีย์ ไรเฟิลส์ ทั้งหน่วยDFHและหน่วยคิมเบอร์ลีย์ไรเฟิลส์ได้เข้าร่วมใน ปฏิบัติการ เบชูอานาแลนด์ ในปี พ.ศ. 2439-2440 ในปี พ.ศ. 2442 หน่วยทั้งสองได้รวมกันเพื่อก่อตั้งกรมทหารคิมเบอร์ลีย์^{[ 2 ]}

ประเพณีของกรมทหารยังคงสืบทอดมาจากหน่วยทหารม้า ปืนใหญ่ และปืนไรเฟิลแต่ละหน่วย โดยมีองค์ประกอบแบบสก็อตแลนด์ปรากฏให้เห็นอย่างชัดเจนในเครื่องแบบ วงดนตรีปี่สก็อต และวัฒนธรรมของกรมทหารจนถึงทุกวันนี้^{[ 1 ]}

ในช่วงสงครามแองโกล-โบเออร์ระหว่างปี 1899 ถึง 1902 กรมทหารนี้ได้ช่วยปกป้องเมืองในระหว่างการปิดล้อมเมืองคิมเบอร์ลีย์ เป็นเวลาสี่เดือน กรมทหารนี้เป็นหนึ่งในสองกรมทหารของจักรวรรดิอังกฤษที่ได้รับเกียรติในการรบจากการป้องกันเมืองของตนเอง ซึ่งในกรณีนี้คือการป้องกันเมืองคิมเบอร์ลีย์^{[ 1 ]}

เมื่อวันที่ 1 กรกฎาคม ค.ศ. 1913 กองทหารนี้ได้ถูกผนวกเข้ากับกองกำลังพลเรือนของกองกำลังป้องกันสหภาพในฐานะกองทหารราบที่ 7 (กองทหารคิมเบอร์ลีย์ )

ในช่วงสงครามโลกครั้งที่ 1กองทัพนี้ได้เข้าร่วมรบใน ยุทธการ แอฟริกาตะวันตกเฉียงใต้ของเยอรมนีในปี 1915 โดยส่งทหารสองกองพันเข้าร่วม นอกจากนี้ยังส่งกองร้อย 'C' ของกรมทหารผสมที่ 1 แห่งกองพลน้อยแอฟริกาใต้ที่ 1เข้าร่วมรบในฝรั่งเศสที่ป่าเดลวิลล์พลทหารวิลเลียม ฟอลด์ส (ต่อมาเป็นร้อยเอกวีซีเอ็มซี ) เป็นชาวแอฟริกาใต้เพียงคนเดียวที่ได้รับเหรียญวิกตอเรียครอสจากบทบาทของเขาในการรบครั้งยิ่งใหญ่นั้น^{[ 1 ]}

ชื่อของกรมทหารกลับมาใช้ชื่อกรมทหารคิมเบอร์ลีย์ อีกครั้ง ในปี 1932

ในช่วงสงครามโลกครั้งที่สองกรมทหารคิมเบอร์ลีย์ได้ต่อสู้ในอิตาลีในปี 1944 และ 1945 โดยจัดตั้งกองพันยานยนต์ร่วมกับกรมทหารม้าเบาอิมพีเรียล^{[ 3 ]}ในกองพลยานเกราะของกองพลยานเกราะที่ 6 ของแอฟริกาใต้ตลอดการรบในอิตาลี^{[ 1 ]}กรมทหารคิมเบอร์ลีย์ได้รับเกียรติยศในการรบและรางวัลแห่งความกล้าหาญ แต่ก็ประสบความสูญเสียมากกว่ากรมทหารแอฟริกาใต้อื่นๆ ในการรบครั้งนี้

กรมทหารคิมเบอร์ลีย์เป็นกรมทหารแห่งแรกในแอฟริกาใต้ที่ใช้สองภาษาอย่างเป็นทางการ (อังกฤษและแอฟริกาans) ในปี พ.ศ. 2506 ต่อมาในปี พ.ศ. 2520 กรมทหารแห่งนี้เป็นกรมทหารแห่งแรกของแอฟริกาใต้ที่ยื่นขอเป็นกรมทหารหลายเชื้อชาติ แม้ว่าคำขอจะไม่ได้รับการอนุมัติในขณะนั้นก็ตาม^{[ 1 ]}

กองทหารนี้ได้เข้าร่วมในสงครามชายแดนแอฟริกาใต้ในช่วงทศวรรษ 1970 และ 1980

นับตั้งแต่ปี 1994 ได้มีการส่ง กำลังไปปฏิบัติภารกิจรักษาสันติภาพในซูดานและสาธารณรัฐประชาธิปไตยคองโก^{[ 1 ]}