โรงเรียนนายร้อยก่อตั้งขึ้นครั้งแรกในรัฐต่างๆ ของยุโรปตะวันตกในช่วงปลายศตวรรษที่ 16 โดยมีวัตถุประสงค์เพื่อเตรียมเยาวชนชนชั้นสูงให้พร้อมสำหรับการรับราชการทหารและราชการแผ่นดิน โรงเรียนเหล่านี้เสริมการศึกษาขั้นพื้นฐานของเยาวชนชนชั้นสูงในด้านวิทยาศาสตร์ธรรมชาติการปกครองและภาษาต่างๆ ต่อมาหลายแห่งได้เปลี่ยนไปเป็นโรงเรียนมัธยมศึกษาสายมนุษยศาสตร์

สถาบันที่จัดตั้งขึ้นเพื่อการศึกษาของขุนนางโดยเฉพาะเพิ่งปรากฏขึ้นในช่วงครึ่งหลังของศตวรรษที่ 16 โดยมีต้นกำเนิดในยุโรปตอนใต้และตะวันตก และต่อมาก็ได้ก่อตั้งขึ้นในจักรวรรดิโรมันอันศักดิ์สิทธิ์^{[ 1 ]}

ในตอนแรก บุตรชายของขุนนางมักไปศึกษาต่อที่ สถาบันการศึกษา ของฝรั่งเศสระหว่างการเดินทางท่องเที่ยวครั้งใหญ่ (Grand Tour ) สถาบันแห่งแรกของเยอรมนีที่จำลองแบบมาจากสถาบันของฝรั่งเศสคือCollegium illustreแห่งทูบิงเงนซึ่งก่อตั้งขึ้นในปี 1594 ในปี 1598 สถาบันอัศวินอีกแห่งหนึ่งก็ถูกก่อตั้งขึ้นในเมืองคาสเซลในช่วงศตวรรษที่ 17 มีการก่อตั้งสถานศึกษาเพิ่มขึ้นอีกมากมาย เช่นKriegs- und Ritterschuleแห่งซีเกน

หลังสงครามสามสิบปีสถาบันการศึกษาใหม่สองแห่งได้ถูกก่อตั้งขึ้นในเมืองลือเนบูร์ก (ค.ศ. 1655) และ เมือง โวล์เฟนบึทเทล (ค.ศ. 1687) สถาบันประเภทนี้ได้เกิดขึ้นในหลายพื้นที่จนถึงศตวรรษที่ 18

หลังจากการปฏิรูปของพระเจ้าโจเซฟที่ 2สถาบันการศึกษาของชนชั้นสูงทั้งหมดถูกยุบเลิก หลังจากที่พระเจ้าโจเซฟที่ 2 สิ้นพระชนม์ มีเพียงโรงเรียนนายทหารเทเรเซียนในเวียนนาและ โรงเรียนนายทหาร อินส์บรุค เท่านั้น ที่เปิดทำการอีกครั้ง ในศตวรรษที่ 19 โรงเรียนนายทหารเหล่านี้สูญเสียอิทธิพลไปเมื่อ โรงเรียน จิมเนเซียม เฟื่องฟูขึ้น โดยส่วนใหญ่ถูกปิดหรือเปลี่ยนเป็นโรงเรียนมัธยมศึกษา

• แบรนเดนบูร์ก
• ลีญิตซ์
• บรรลุผลสำเร็จ
• ลือเนบูร์ก
• เดรสเดน
• โวล์เฟนบึทเทล