ต้นกำเนิดของทหารราบติดม้าสามารถย้อนกลับไปได้อย่างน้อยก็ในช่วงเริ่มต้นของสงครามที่มีการจัดระเบียบ ด้วยน้ำหนักของเกราะสำริดโบราณนักรบฝ่ายตรงข้ามจะเดินทางไปรบด้วยรถม้าศึก ก่อนที่จะลงจากม้าเพื่อต่อสู้ เมื่อสงครามของทหาร ฮอปไลต์พัฒนาขึ้น ทหารฮ อปไลต์บางส่วนจะเดินทางไปรบด้วยม้า ก่อนที่จะลงจากม้าเพื่อเข้าประจำตำแหน่งในขบวนทัพดิมาเคียเป็นหน่วยทหารม้าใน กองทัพ มาซิโดเนียที่ต่อสู้ด้วยเท้าเมื่อจำเป็น^{[ 2 ] [ 3 ] [ 4 ]}กองทัพโรมันยุคแรกก่อนสมัยของมาเรียน มีหน่วยที่ประกอบด้วยทหารราบเกาะอยู่บนอานม้าของทหารม้าเพื่อนำพวกเขาไปสู่สนามรบแล้วลงจากม้าเพื่อต่อสู้ มีรายงานว่า กองทัพของชาวกอลและชาวเยอรมันใช้ทหารม้าสองคน โดยนักรบคนที่สองจะเข้าร่วมกับทหารม้าเพียงระยะสั้นๆ ก่อนที่จะลงจากม้าเพื่อต่อสู้ด้วยเท้า ราชวงศ์ฮั่นยังใช้ทหารราบติดม้าอย่างกว้างขวางในการรณรงค์ต่อต้านสมาพันธ์ซยงหนู^{[ 5 ]}ในระหว่างการรบหลายครั้งของราชวงศ์ฮั่น กองทัพส่วนใหญ่ขี่ม้า ไม่ว่าจะเป็นทหารม้าหรือทหารราบที่ลงจากม้าแล้วต่อสู้ ชาวอาหรับในระหว่างการรบในทะเลทรายของเมโสโปเตเมียและซีเรียเพื่อต่อต้านไบแซนไทน์และซาสซานิดใช้ 낙타 เพื่อเพิ่มความคล่องตัว ซึ่งแตกต่างอย่างสิ้นเชิงกับศัตรู โดยเฉพาะในสภาพแวดล้อมที่เป็นทะเลทราย ราชวงศ์คาโรลิงภายใต้การนำของชาร์เลมาญก็ใช้ม้าเป็นพาหนะสำหรับกองทัพส่วนใหญ่ และมีการดูแลเป็นพิเศษเพื่อให้แน่ใจว่าม้ามีสุขภาพ อาหาร และพร้อมใช้งานในระหว่างการรบ ทหารราบที่โดดเด่นอื่นๆ ที่ใช้ม้าเพื่อเพิ่มความคล่องตัว ได้แก่ พลธนูชาวเจนัวและ นักรบ ไวกิ้งที่รวบรวมม้าทั้งหมดที่พวกเขาสามารถหาได้ในบริเวณใกล้เคียงกับการขึ้นฝั่ง

เดิมทีทหารม้าดรากูน เป็นทหารราบติดม้า ซึ่งได้รับการฝึกฝนทั้ง การขี่ม้าและทักษะการต่อสู้ แบบทหารราบ อย่างไรก็ตาม การใช้งานเปลี่ยนแปลงไปตามกาลเวลา และในช่วงศตวรรษที่ 18 ทหารม้าดรากูนได้พัฒนาไปเป็น หน่วย ทหารม้าเบา แบบดั้งเดิม กองทหารม้าดรากูนถูกจัดตั้งขึ้นในกองทัพส่วนใหญ่ของยุโรปในช่วงปลายศตวรรษที่ 17 และต้นศตวรรษที่ 18

ชื่อนี้อาจมีที่มาจาก อาวุธปืนชนิดหนึ่ง(เรียกว่าดราก้อน ) ที่ทหารม้าของ กองทัพฝรั่งเศสใช้ในภาษาฝรั่งเศส คำว่า ดราก้อนและดราก้อนไม่มีความแตกต่างกัน

ชื่อนี้ยังคงถูกใช้ต่อมาในยุคปัจจุบันโดย กอง ทหารม้า ติดเกราะ หรือกอง ทหารม้าพิธีการจำนวนหนึ่ง

ในช่วงปลายศตวรรษที่ 19 อำนาจการยิงและความแม่นยำของอาวุธทหารราบที่เพิ่มขึ้นทำให้บทบาทของทหารม้าแบบดั้งเดิมมีประโยชน์น้อยลง ในขณะที่ทหารราบติดม้าใช้ม้าเพื่อความคล่องตัว แต่ต่อสู้ด้วยเท้าเปล่าพร้อมปืนไรเฟิล^{[ 6 ]} ตัวอย่างแรกๆ คือ กองทหารราบติดปืน ของสหรัฐอเมริกาซึ่งจัดตั้งขึ้นในช่วงสงครามเม็กซิโก-อเมริกาและเปลี่ยนชื่อเป็นกองทหารม้าที่ 3 ในปี 1861 ^{[ 7 ]}ในออสเตรเลียกองทหารราบติดปืนวิกตอเรียก่อตั้งขึ้นในเดือนธันวาคม 1885 โดยมีการรับสมัครกองร้อยในศูนย์กลางชนบท และสมาชิกจะต้องจัดหาม้าของตนเอง^{[ 8 ] [ 9 ]}

กองทหารต่างชาติฝรั่งเศสใช้ กองร้อยที่ขี่ ล่อตั้งแต่ทศวรรษ 1880 ล่อแต่ละตัวมีทหารสองคนใช้ร่วมกัน โดยผลัดกันขี่^{[ 10 ]}กองร้อยเหล่านี้มักจะเดินทางได้ 25–30 ไมล์ (40–50 กม.) ต่อวัน และในกรณีฉุกเฉินสามารถเดินทางได้ 44–50 ไมล์ (70–80 กม.) ต่อวันเป็นเวลาหลายวัน^{[ 11 ]} ในสมรภูมิทางตะวันตกของสงครามกลางเมืองอเมริกากองทหารราบหลายกองถูกเปลี่ยนเป็นทหารราบติดม้าและติดอาวุธด้วยปืนไรเฟิลแบบยิงซ้ำกองพลสาย ฟ้าแลบ ในการรบที่ชิกามาวกาเป็นตัวอย่างของหน่วยทหารราบติดม้าของฝ่ายสหภาพเหล่านี้^{[ 12 ]} ในกองทัพอังกฤษหน่วยทหารราบในบางส่วนของจักรวรรดิอังกฤษมีหมวดทหารม้าสำหรับการลาดตระเวนและการปะทะหน่วยทหารราบติดม้าในอาณานิคม ได้แก่Cape Mounted Rifles , Natal Carbineers , British South Africa Policeและ Victorian Mounted Rifles ^{[ 13 ]} ในสงครามโบเออร์ครั้งที่สองอังกฤษได้จัดตั้งกองกำลังทหารราบติดม้า เช่นImperial Light Horse , South African Light Horse , Rhodesia Regiment , British South Africa Police , Marshall's Horse , Cape Mounted RiflemenและNatal Carbineersเพื่อต่อต้านความคล่องตัวของหน่วยคอมมานโดโบเออร์ ในบรรดากองกำลังเฉพาะกิจต่างๆImperial Yeomanryก่อตั้งขึ้นจากอาสาสมัครในอังกฤษหลังจากได้รับพระราชกฤษฎีกาเมื่อวันที่ 24 ธันวาคม 1899 ^{[ 14 ]}ในปีสุดท้ายของสงคราม เมื่อความต้องการปืนใหญ่ลดลง กองพันทหารราบติดม้าหลายกองพันจึงถูกจัดตั้งขึ้นจากนายทหารและพลทหารของกองปืนใหญ่หลวง [ ^{15 ] หลัง} สงคราม หลักการทหารม้าของอังกฤษให้ความสำคัญกับการยิงขณะลงจากม้ามากขึ้น และทหารม้าได้รับการติดตั้งปืนไรเฟิลที่มีระยะยิงไกลกว่าปืนสั้น^{[ 16 ]}ปืนสั้น Lee–Enfield Cavalry Carbine Mark I ที่มีลำกล้องสั้นกว่าได้รับการแนะนำในปี 1896

กองทัพยุโรปหลายแห่งใช้ทหารราบจักรยานในลักษณะเดียวกับที่ทหารราบติดม้าใช้ม้า อย่างไรก็ตาม พวกเขามีข้อจำกัดเนื่องจากจำเป็นต้องมีถนนที่เหมาะสม^{[ 17 ]}

กองพลทหารม้าเบาที่ 4ของออสเตรเลียซึ่งเข้าร่วมในการโจมตีด้วยทหารม้าในยุทธการเบียร์เชบา (ค.ศ. 1917)ในช่วงสงครามโลกครั้งที่ 1มักถูกเรียกว่ากองพลทหารราบติดม้าในสื่อต่างๆ แต่ในความเป็นจริงแล้ว พวกเขาคือกองพลทหารราบติดม้า เช่นเดียวกับกองพลทหารราบติดม้าของนิวซีแลนด์ซึ่งเข้าร่วมในยุทธการนี้เช่นกัน กองพลทหารราบติดม้าขาดกำลังพลจำนวนมากเมื่อเทียบกับกองพันทหารราบติดม้า เนื่องจากกองพลทหารม้าเบาสามารถจัดกำลังพลได้เท่ากับกองพันทหารราบติดม้าเพียงกองเดียวเท่านั้น ดังนั้น การใช้งานของพวกเขาจึงสะท้อนให้เห็นถึงการขาดแคลนกำลังพล โดยยุทธวิธีมุ่งเน้นไปที่การใช้ความคล่องตัวและอำนาจการยิงที่มากกว่าเพื่อเอาชนะฝ่ายตรงข้าม แทนที่จะเป็นการโจมตีแบบเรียงแถวเป็นแถว

ทหารราบติดม้าเริ่มหายไปพร้อมกับการเปลี่ยนจากม้าไปใช้ยานยนต์ในช่วงทศวรรษ 1920 และ 1930 เยอรมนีได้ส่งหน่วยทหารราบติดม้าจำนวนเล็กน้อยไปประจำการที่แนวรบรัสเซียในช่วงสงครามโลกครั้งที่สองและหน่วยทหารจักรยานไปประจำการทั้งสองแนวรบเช่นกัน ทั้งเยอรมนีและอังกฤษ (ซึ่งเคยใช้กองพันทหารจักรยานในสงครามโลกครั้งที่หนึ่ง) ต่างทดลองใช้ กองพัน รถจักรยานยนต์เยอรมนียังใช้ทหารม้าและทหารจักรยานเป็นส่วนหนึ่งของหน่วยทหารราบตลอดสงครามโลกครั้งที่สอง แม้ว่าการใช้จักรยานจะเพิ่มขึ้นเมื่อเยอรมนีถอยทัพกลับเข้าสู่ดินแดนของตนเอง ญี่ปุ่นใช้ทหารจักรยานอย่างมีประสิทธิภาพในปฏิบัติการรบในมาลายา ระหว่างปี 1941 ถึง 1942 และการรุกคืบไปยังสิงคโปร์ในช่วงสงครามโลกครั้งที่สอง กองทหารม้าของหน่วยสอดแนมฟิลิปปินส์ได้ช่วยในการป้องกันฟิลิปปินส์ในช่วงเริ่มต้นของสงครามโลกครั้งที่สอง กองพลภูเขาที่ 10 ของกองทัพสหรัฐฯ ก็ยังคงรักษากองกำลังลาดตระเวนติดม้าไว้ตลอดสงครามโลกครั้งที่สอง ซึ่งได้ปฏิบัติหน้าที่ในอิตาลีและออสเตรียในช่วงสงคราม หน่วยทหารม้าเกรย์สเกาต์ ( Grey 's Scouts)เป็นหน่วยทหารราบติดม้าของโรดีเซียที่ก่อตั้งขึ้นในเดือนกรกฎาคม ปี 1975 ตั้งชื่อตามจอร์จ เกรย์ทหารและผู้ว่าการชาวอังกฤษ โดยมีฐานที่มั่นอยู่ที่ซอลส์เบอรี (ปัจจุบันคือฮาราเร ) หน่วยเกรย์สเกาต์ทำหน้าที่ลาดตระเวนตามแนวชายแดนของโรดีเซียในช่วงสงครามโรดีเซียบุชและต่อมาได้กลายเป็นกองทหารของหน่วยรบพิเศษแห่งซิมบับเวในเดือนมิถุนายน ปี 1980 กองทหารนี้ถูกยุบในเดือนกรกฎาคม ปี 1986 เนื่องจากขาดแคลนทรัพยากร

ประเทศที่มีประเพณีทางทหารที่ฝังรากลึก เช่น สวิตเซอร์แลนด์ ยังคงใช้ทหารม้าต่อไปจนถึงช่วงสงครามเย็นในขณะที่สวีเดนยังคงใช้จักรยานเป็นกำลังพลส่วนใหญ่ในช่วงเดือนที่ไม่มีหิมะ