อ่าวปรินเซสรอยัลเป็นส่วนหนึ่งของช่องแคบคิงจอร์จบนชายฝั่งทางใต้ของรัฐเวสเทิร์นออสเตรเลียและเป็นอ่าวของเมืองอัลบานีทางฝั่งเหนือของอ่าวเป็นที่ตั้งของท่าเรืออัลบานีชื่อปรินเซสรอยัลยังปรากฏอยู่ในเมืองอัลบานีด้วย เช่นป้อมปราการปรินเซสรอยัลและถนนปรินเซสรอยัลไดรฟ์

ชาวยุโรปคนแรกที่สำรวจน่านน้ำนี้คือจอร์จ แวนคูเวอร์บนเรือเอชเอ็มเอส  ดิสคัฟเวอรีในเดือนกันยายน ปี 1791 เขาตั้งชื่อท่าเรือตามชื่อเจ้าหญิงชาร์ลอตต์ ออกัสตา มาทิลดาพระธิดาองค์แรกและพระธิดาองค์ที่สี่ของพระเจ้า จอร์จ ที่ 3

ท่าเรือได้รับการสำรวจโดยMatthew Flindersในปี 1802, Jules Dumont d'Urvilleในปี 1826, John Lort Stokesในปี 1848 และHenry Mangles Denhamในปี 1858 ^{[ 1 ]}

ท่าเรือมีความลึกน้อยกว่า 2 เมตร (6 ฟุต 7 นิ้ว) จนกระทั่งมีการขุดลอกในปี พ.ศ. 2444 ^{[ 2 ]}และทางเข้าท่าเรือก็ถูกขุดลอกในปี พ.ศ. 2495 ^{[ 3 ]}

ท่าเรือปรินเซสรอยัลเป็นสถานที่ออกเดินทางของขบวนเรือทหารออสเตรเลียขนาดใหญ่ในเดือนพฤศจิกายน พ.ศ. 2457 ^{[ 4 ] [ 5 ]}

ทางเข้าสู่ท่าเรือได้รับการตั้งชื่อว่าช่องอะตาเติร์กในปี 1985 เพื่อเป็นเกียรติแก่มุสตาฟา เคมาล อะตาเติร์ก [ 6 ^{]และยัง}เป็นที่รู้จักในชื่อทางเข้าอะตาเติร์ก อีกด้วย ^{[ 7 ] [ 8 ] [ 9 ] [ 10 ]}

คุณภาพน้ำได้รับการทดสอบและตรวจสอบอย่างต่อเนื่อง^{[ 11 ] [ 12 ] [ 13 ]} ท่าเรือเป็นที่ตั้งของทุ่งหญ้าทะเลโพซิโดเนีย^{[ 14 ]}