RT-middleware ( Robotics Technology Middleware ) เป็นมาตรฐานทางเทคนิคของแพลตฟอร์มการคำนวณ ทั่วไป สำหรับหุ่นยนต์บนพื้นฐานของเทคโนโลยีวัตถุ แบบกระจาย ^{[ 1 ]} RT-middleware สนับสนุนการสร้างระบบหุ่นยนต์เครือข่ายต่างๆ โดยการรวมองค์ประกอบหุ่นยนต์ที่เปิดใช้งานเครือข่ายต่างๆ ที่เรียกว่า RT-Components ซึ่งมาตรฐานข้อกำหนดได้รับการหารือและกำหนดโดยObject Management Group (OMG) ^{[ 2 ]}

ในมิดเดิลแวร์ RT นั้น ส่วนประกอบของหุ่นยนต์ เช่น แอคทูเอเตอร์ จะถูกมองว่าเป็นส่วนประกอบ RT และระบบหุ่นยนต์ทั้งหมดจะถูกสร้างขึ้นโดยการเชื่อมต่อส่วนประกอบเหล่านั้นเข้าด้วยกัน สถาปัตยกรรมแบบกระจายศูนย์นี้ช่วยให้นักพัฒนาสามารถนำส่วนประกอบของหุ่นยนต์กลับมาใช้ใหม่ได้ และเพิ่มความน่าเชื่อถือของระบบ

แต่ละส่วนประกอบ RT มีพอร์ตเป็นจุดเชื่อมต่อสำหรับการสื่อสารกับส่วนประกอบ RT อื่นๆ แต่ละพอร์ตมีประเภทของตนเอง และพอร์ตที่มีประเภทเดียวกันสามารถเชื่อมต่อกันได้

ส่วนประกอบ RT ก็มีสถานะเช่นกัน ดังนั้นจึงทำงานเหมือนเครื่องสถานะจำกัดสถานะที่ส่วนประกอบเหล่านี้สามารถมีได้คือCREATED, INACTIVE, ACTIVE, และERRORสถานะและพฤติกรรมถูกควบคุมโดยบริบทการทำงาน หากจำเป็นต้องเปลี่ยนพฤติกรรมของส่วนประกอบ สามารถเปลี่ยนบริบทการทำงานได้ในขณะรันไทม์

RT-middleware เป็นเพียงมาตรฐานของซอฟต์แวร์แพลตฟอร์มหุ่นยนต์เท่านั้น การใช้งานประกอบด้วย:

• OpenRTM-aistใช้ แพลตฟอร์ม Common Object Request Broker Architecture (CORBA) ซึ่งพัฒนาโดยสถาบันวิทยาศาสตร์และเทคโนโลยีอุตสาหกรรมขั้นสูงแห่งชาติโดยใช้คุณสมบัติของ CORBA ทำให้ OpenRTM-aist สามารถใช้งานได้ในสภาพแวดล้อมที่มีหลายแพลตฟอร์มและภาษาการเขียนโปรแกรม^{[ 3 ]}
• OpenRTM.NET มีไว้สำหรับ. NET Framework ^{[ 4 ]}
• RTM บน Android กำลังถูกนำไปใช้บนAndroid (ระบบปฏิบัติการ ) ^{[ 5 ]}
• RTC Lite เป็นมิดเดิลแวร์ RT ที่ได้รับการดัดแปลงในอนาคตสำหรับระบบฝังตัวหรือระบบที่มีทรัพยากรน้อย^{[ 6 ]}
• RTM Safety ผ่านการทดสอบตามมาตรฐาน IEC 61508 ^{[ 7 ]}

• ระบบปฏิบัติการหุ่นยนต์ (ROS) – เฟรมเวิร์กซอฟต์แวร์C++ ที่พัฒนาโดยWillow Garage ^{[ 8 ] [ 9 ]}
• ซอฟต์แวร์ควบคุมหุ่นยนต์แบบเปิด (Orocos) – เฟรมเวิร์กซอฟต์แวร์ C++ สำหรับซอฟต์แวร์ควบคุมหุ่นยนต์แบบใช้ส่วนประกอบ^{[ 10 ]}
• OPRoS ^{[ 11 ]}พัฒนาโดยสมาคมอุตสาหกรรมหุ่นยนต์แห่งเกาหลี (KAR) ^{[ 12 ]}

• หุ่นยนต์
• หุ่นยนต์โอเพนซอร์ส
• รายชื่อซอฟต์แวร์หุ่นยนต์
• มิดเดิลแวร์
• องค์กรพัฒนาเทคโนโลยีพลังงานและอุตสาหกรรมใหม่
• สถาบันวิทยาศาสตร์และเทคโนโลยีอุตสาหกรรมขั้นสูงแห่งชาติ
• กลุ่มการจัดการวัตถุ
• สมาคมหุ่นยนต์แห่งญี่ปุ่น

• โครงการ RT-middleware (ภาษาญี่ปุ่น)
• โอเพ่นอาร์ทีเอ็ม-เออิสต์
• แพลตฟอร์ม OpenRT
• VirCA - เฟรมเวิร์กเวทีการทำงานร่วมกันเสมือนจริงที่ขับเคลื่อนด้วย RT-Middleware