ลีกจำลอง RoboCupเป็นหนึ่งในห้า ลีก ฟุตบอลภายในโครงการRoboCup ^{[ 1 ]}

ลักษณะเด่นคือ ผู้เล่นซอฟต์แวร์ ( เอเจนต์ ) ที่เคลื่อนไหวอย่างอิสระจะเล่นฟุตบอลในสนามเสมือนจริงภายในโปรแกรมจำลองคอมพิวเตอร์

แบ่งออกเป็นสี่ลีกย่อย: ^{[ 2 ]}

1. เกมจำลองฟุตบอล 2 มิติ
2. การจำลองฟุตบอล 3 มิติ
3. การพัฒนา 3 มิติ
4. การจำลองฟุตบอลแบบผสมผสานความเป็นจริง (เดิมเรียกว่า การจำลองภาพ)

• 
  การจำลอง 2 มิติ
• 
  การจำลอง 3 มิติ
• 
  การจำลองความเป็นจริงผสมผสาน

ลีกย่อยการจำลอง 2 มิติได้รับการเผยแพร่ครั้งแรกในช่วงต้นปี 1995 ^{[ 3 ]}ด้วยเวอร์ชัน 0.1 และได้รับการดูแลอย่างต่อเนื่องตั้งแต่นั้นมา โดยมีการอัปเดตทุกๆ สองสามเดือน^{[ 4 ]} ลูกบอลและผู้เล่นทั้งหมดแสดงเป็นวงกลมบนระนาบของสนาม ตำแหน่งของพวกเขาถูกจำกัดไว้ในสองมิติของระนาบ

SimSparkซึ่งเป็นแพลตฟอร์มที่ใช้สร้างลีกย่อยการจำลอง 3 มิติ ได้รับการจดทะเบียนกับ SourceForge ในปี 2547 ^{[ 5 ]} ปัจจุบันแพลตฟอร์มนี้ได้รับการพัฒนาอย่างดีแล้ว^{[ 6 ]}และมีการพัฒนาอย่างต่อเนื่อง^{[ 7 ]} ลูกบอลและผู้เล่นทั้งหมดถูกแทนด้วยวัตถุแข็งที่มีข้อต่อภายในระบบที่บังคับให้จำลองคุณสมบัติทางกายภาพ เช่น มวล ความเฉื่อย และแรงเสียดทาน

ณ ปี 2010 การเปรียบเทียบโดยตรงของรูปแบบการเล่นของลีก 2 มิติและ 3 มิติ แสดงให้เห็นถึงความแตกต่างที่ชัดเจน^{[ 8 ]} โดยทั่วไปแล้วทีมในลีก 2 มิติจะแสดงกลยุทธ์และการทำงานเป็นทีมขั้นสูง ในขณะที่ทีม 3 มิติ ดูเหมือนจะประสบปัญหาในเรื่องพื้นฐานของความเสถียรและการเคลื่อนที่ นี่เป็นส่วนหนึ่งเนื่องมาจากความแตกต่างของอายุของทั้งสองลีก และส่วนหนึ่งเนื่องมาจากความแตกต่างของความซับซ้อนในการสร้างเอเจนต์สำหรับทั้งสองลีก การเล่นไฟล์บันทึกการแข่งขันรอบชิงชนะเลิศในช่วงไม่กี่ปีที่ผ่านมาแสดงให้เห็นว่าหลายทีมกำลังพัฒนาไปในทิศทางที่ดีขึ้น

^{ในระบบ 2 มิติ การ}เคลื่อนที่รอบระนาบทำได้โดยใช้คำสั่งจากเอเจนต์ เช่นเคลื่อนที่วิ่งเลี้ยวและเตะ[ ^{9 ]} ระบบ 3 มิติมีตัวเลือกคำสั่งให้เอ เจน ต์ส่งน้อยลง แต่กลไกการเคลื่อนที่รอบสนามมีความซับซ้อนมากขึ้น เนื่องจากต้องควบคุม ตำแหน่ง ของบานพับ 22 จุดทั่วร่างกายที่เชื่อมต่อกันพร้อมกัน