ไม่นานหลังจากที่ชาวนอร์มันพิชิตอังกฤษริชาร์ด ฟิตซ์ กิลเบิร์ตได้รับพระราชทานบรรดาศักดิ์เป็นบารอนนีจากวิลเลียมผู้พิชิตพร้อมด้วยที่ดินสองแปลง แปลงแรกอยู่ในเคนต์และต่อมาขยายไปยังซัฟฟอล์กและเอสเซ็กซ์ [ ^{1 ] ริ}ชาร์ดสร้างปราสาทสองแห่งเพื่อป้องกันดินแดนใหม่ของเขา คือ ปราสาท ทอนบริดจ์ในเคนต์ ตามด้วยปราสาทแคลร์ในซัฟฟอล์ก^{[ 2 ]}ไม่ทราบวันที่ก่อสร้างที่แน่นอน แต่เอกสารบันทึกเกี่ยวกับปราสาทฉบับแรกปรากฏขึ้นในปี 1090 ^{[ 3 ]}ในศตวรรษที่ 11 ซัฟฟอล์กเป็นหนึ่งในพื้นที่ที่เจริญรุ่งเรืองที่สุดของประเทศ^{[ 4 ]}

ปราสาทแคลร์ถูกสร้างขึ้นระหว่างแม่น้ำสตูร์และลำธารชิลตัน และมีลักษณะเป็นเนินดินและกำแพงล้อมรอบโดยมีกำแพงล้อมรอบสองชั้น แทนที่จะเป็นชั้นเดียวแบบทั่วไป^{[ 5 ]}เนินดินมีความกว้างที่ฐาน850 ฟุต (260 เมตร) และ สูง100 ฟุต (30 เมตร) โดยมีส่วนยอดแบน กว้าง63 ฟุต (19 เมตร) ^{[ 5 ]}กำแพงล้อมรอบสองชั้นที่ทอดยาวไปตามเนินดินทางทิศเหนือและทิศตะวันออกได้รับการป้องกันด้วยคูน้ำลึกและรั้วไม้ สูงชัน โดยมีทางเดินหรือสะพานชักเชื่อมกำแพงล้อมรอบชั้นในกับชั้นนอก กำแพงล้อมรอบชั้นในยังได้รับการปกป้องจากส่วนโค้งของแม่น้ำชิลตันด้วย^{[ 6 ]}   

ปราสาทแห่งนี้สร้างขึ้นบนที่ตั้งของคฤหาสน์แองโกล-แซกซอนเดิม ซึ่งอาจสะท้อนถึงความพยายามของชาวนอร์มันในการแสดงให้เห็นว่าอำนาจของพวกเขาได้เข้ามาแทนที่อำนาจของขุนนางคนก่อน^{[ 7 ]}ปราสาทแคลร์เป็นศูนย์กลางของบารอนศักดินาแห่งแคลร์ และดังที่นักประวัติศาสตร์โรเบิร์ต ลิดเดียร์ดได้อธิบายไว้ นอกจากจะมีคุณค่าในการป้องกันแล้ว ยัง "เป็นตัวแทนและสะท้อนถึงยศศักดิ์และศักดิ์ศรีของขุนนาง" อีกด้วย^{[ 8 ]}ปราสาทล้อมรอบด้วยอุทยานกวาง สามแห่ง รวมถึงอุทยานใหญ่ที่ฮันดอน ซึ่งก่อตั้งขึ้นในปี 1090 ^{[ 9 ]}เช่นเดียวกับปราสาทสำคัญอื่นๆ อีกมากมาย แคลร์มีศาสนสถานอยู่ใกล้เคียง เมื่อริชาร์ด เดอ แคลร์ เอิร์ลแห่งกลอสเตอร์คนที่ 6ก่อตั้งสำนักสงฆ์แคลร์ขึ้นในปี 1249 ใกล้กับปราสาท ซึ่งเติบโตจนมีพระภิกษุ 29 รูป^{[ 10 ]}

ป้อมปราการใหม่ถูกสร้างขึ้น น่าจะในช่วงศตวรรษที่ 13 ป้อมปราการนี้มีลักษณะเป็นรูปทรงเปลือกหอยหลายเหลี่ยม โดยมี เสาค้ำรูปสามเหลี่ยม 14 ต้นรองรับกำแพงหนา6 ฟุต (1.8 เมตร) ^{[ 11 ]}บริเวณลานภายในได้รับการเสริมความแข็งแกร่งด้วยกำแพงหินใหม่ สูง 20 ถึง 30 ฟุต (6.1 ถึง 9.1 เมตร)บนคันดินเดิม โดยกำแพงและป้อมปราการสร้างจากหินเหล็กไฟและเศษหิน^{[ 12 ]}ในช่วงเวลานี้ ปราสาทมี ระบบ ทหาร รักษาการณ์ประจำการ โดยมีการมอบที่ดินให้แก่ขุนนางท้องถิ่นเพื่อการถือครองแบบศักดินาในการจัดหาอัศวินและทหารมาประจำการที่ปราสาท^{[ 13 ]}  

ในช่วงต้นศตวรรษที่ 14 ก่อนการระบาดของกาฬโรคเมืองแคลร์มีประชากรประมาณ 600 คน^{[ 14 ]}ตระกูลเดอแคลร์ยังคงเป็นเจ้าของที่ดินทั่วประเทศอังกฤษ แต่ในซัฟฟอล์ก ทรัพย์สินของพวกเขากระจุกตัวอยู่ในที่ดินที่ตั้งอยู่รอบปราสาทแคลร์^{[ 15 ]}ปราสาทแห่งนี้ตกทอดมาตามสายตระกูลเดอแคลร์จนกระทั่งกิลเบิร์ต เดอแคลร์ เอิร์ลแห่งกลอสเตอร์คนที่ 8เสียชีวิตในยุทธการแบนน็อคเบิร์นในปี 1314 เมื่อที่ดินตกทอดไปยังน้องสาวของเขา^{[ 16 ]}เอลิซาเบธ เดอแคลร์ซึ่งสามีของเธอจอห์น เดอเบิร์กเสียชีวิตไปเมื่อปีก่อนหน้า ได้ครอบครองปราสาทและที่ดินทั้งหมด ทำให้เธอกลายเป็นหนึ่งในสตรีที่ร่ำรวยที่สุดในอังกฤษ^{[ 16 ]}เอลิซาเบธใช้ปราสาทแห่งนี้เป็นที่ประทับหลักของเธอระหว่างปี 1322 ถึง 1360 ^{[ 17 ]}

ปราสาทได้รับการพัฒนาอย่างดีในเวลานั้น และสามารถเข้าถึงได้ผ่านประตูสามแห่งที่ตั้งอยู่ทั่วบริเวณที่ดินกว้าง เรียกว่า เนเธอร์เกต (ซึ่งเป็นอนุสรณ์สถานของถนนเนเธอร์เกตในปัจจุบัน) เรดเกต และเดอร์เนเกต^{[ 18 ]}ตัวปราสาทเองมีหอคอยหินสี่แห่งที่ปกป้องทางเข้าสู่ลานภายในและหอคอยหลัก เรียกว่า ออดิทอร์สทาวเวอร์ เมเดนสทาวเวอร์ คอนสเตเบิลทาวเวอร์ และอ็อกซ์ฟอร์ดทาวเวอร์^{[ 18 ]}สมเด็จพระราชินีนาถเอลิซาเบธที่ 2 ทรงสร้างห้องสำหรับส่วนพระองค์ที่ปราสาทระหว่างปี 1346 ถึง 1347 ^{[ 19 ]}สวนน้ำขนาดใหญ่ซึ่งเป็นส่วนหนึ่งของคูเมืองทางทิศตะวันออก มีอยู่ ณ ปราสาทในช่วงเวลานี้ อาจมีน้ำพุและน่าจะมีรูปทรงเรขาคณิต อาจคล้ายกับสวนที่อารามเซนต์เบเน็ตในนอร์ฟอล์กที่ อยู่ใกล้เคียง ^{[ 20 ]}ไร่องุ่นและสวนผลไม้ล้อมรอบที่ดิน^{[ 18 ]}สวนทั้งสามแห่งของปราสาทยังคงใช้งานอย่างต่อเนื่อง และเป็นส่วนหนึ่งของโครงการเพาะพันธุ์ กวาง จะถูกย้ายไปมาระหว่าง สวนเหล่านั้นเมื่อพวกมันโตขึ้น^{[ 21 ]}

ปราสาทและที่ดินสนับสนุนวิถีชีวิตที่หรูหราและมั่งคั่งของเจ้าของ – อลิซาเบธมีรายได้ประมาณ 3,500 ปอนด์ต่อปี ซึ่งส่วนใหญ่ใช้ไปกับการดูแลครัวเรือนของเธอ โดยมีศูนย์กลางอยู่ที่แคลร์^{[ 17 ] [ nb 1 ]}มีการใช้จ่ายเงินกว่า 1,750 ปอนด์ไปกับอาหารและเครื่องดื่ม รวมถึงสินค้าฟุ่มเฟือย เช่นหงส์ปลาแซลมอนและไวน์เยอรมัน^{[ 17 ] [ nb 2 ]}สินค้าบางอย่างสามารถซื้อได้ในท้องถิ่น แต่บางอย่าง เช่น ขนสัตว์ เครื่องเทศ ผ้า และไวน์ ถูกนำเข้าสำหรับปราสาทผ่านงานแสดงสินค้านานาชาติที่จัดขึ้นที่Bury St Edmunds , Colchester , Ipswich , London , King's Lynnและงาน Stourbridge Fair [ ^{23 ] พนักงาน}ที่ปราสาทแคลร์ประกอบด้วยผู้ฝึกเหยี่ยว ช่างตัดเย็บเสื้อผ้า บาทหลวง และช่างทอง โดยมีอัศวินและผู้ติดตาม 30 คนคอยสนับสนุนตามความจำเป็น^{[ 24 ]}ช่างทำขนมปังของปราสาทสามารถผลิตขนมปังได้มากถึง 2,360 ก้อนต่อวัน และโดยเฉลี่ยแล้ว มีการผลิต เบียร์ ประมาณ 900 แกลลอน (4,091 ลิตร) ทุกห้าวัน^{[ 25 ] [หมายเหตุ 3 ]}

หลังจากการเสียชีวิตของเอลิซาเบธ เดอ แคลร์ ปราสาทแคลร์ตกเป็นของไลโอเนลแห่งแอนต์เวิร์ป พระโอรสของพระเจ้าเอ็ดเวิร์ดที่ 3 ผ่านทางการแต่งงาน^{[ 27 ]}และต่อมาตกเป็นของตระกูลมอร์ติเมอร์แห่งวิกมอร์ผ่านทางการแต่งงานอีกครั้ง^{[ 16 ]}เมื่อเซอร์เอ็ดมันด์ มอร์ติเมอร์ได้ครอบครองปราสาทในปี 1405 ผู้คนในยุคนั้นรายงานว่าปราสาท "อยู่ในสภาพดีและมีเสบียงพร้อม" ^{[ 16 ]}ในช่วงหลายปีต่อมา ตระกูลมอร์ติเมอร์มีส่วนเกี่ยวข้องอย่างมากในสงครามดอกกุหลาบหลังจากเอ็ดมันด์เสียชีวิตในปี 1425 ปราสาทก็ตกเป็นของริชาร์ดแห่งยอร์กและต่อมาผ่านทางพระโอรสของพระองค์ พระเจ้าเอ็ดเวิร์ดที่ 4 ก็ตกเป็น ของราชวงศ์^{[ 16 ]}ในช่วงต้นรัชสมัยของพระเจ้าเอ็ดเวิร์ดที่ 4 เมื่อวันที่ 1 มิถุนายน 1461 ปราสาทเป็นส่วนหนึ่งของที่ดินขนาดใหญ่ที่พระราชทานให้แก่พระมารดาของพระองค์ เซซิเลีย เนวิลล์ ดัชเชสแห่งยอร์กผู้เป็นม่าย ซึ่งทรงใช้ปราสาท แต่ไม่ใช่เป็นที่ประทับหลัก^{[ 28 ]}น้องสาวต่างมารดาของเธอ มาร์กาเร็ต เนวิลล์ สโครป อาศัยอยู่ในปราสาทจนกระทั่งเสียชีวิตในปี พ.ศ. 2406 และถูกฝังที่แคลร์ไพรโอรี

ปราสาทเสื่อมโทรมลงในช่วงเวลานี้ งานก่อสร้างของปราสาทอาจถูกรื้อถอนเพื่อใช้เป็นวัสดุก่อสร้างในท้องถิ่น เนื่องจากบริเวณนี้ของอังกฤษขาดแคลนหินที่เหมาะสมมาแต่เดิม^{[ 16 ]}พระเจ้าเอ็ดเวิร์ดที่ 6 พระราชทาน ปราสาทให้แก่เซอร์จอห์น เช็ค จนกระทั่งตกเป็นของ พระเจ้าแมรี ที่1 ^{[ 16 ]}หลังจากพระเจ้าแมรี ปราสาทก็ตกเป็นของเซอร์เจอร์เวส เอลเวส แห่งสโตก บาย แคลร์ ซึ่งครอบครัวของเขาครอบครองปราสาทจนถึงศตวรรษที่ 19 ^{[ 16 ]}ในช่วงเวลาใดเวลาหนึ่งหลังจากปี 1720 กำแพงด้านตะวันออกและด้านใต้ของลานปราสาทชั้นในที่ยังคงเหลืออยู่ก็ถูกทำลาย^{[ 3 ]}

ในปี พ.ศ. 2410 ทางรถไฟสายเคมบริดจ์และโคลเชสเตอร์ของบริษัทรถไฟเกรทอีสเทิร์นถูกสร้างขึ้นผ่านปราสาท โดยตัดผ่านและทำลายบริเวณลานภายในส่วนใหญ่เพื่อสร้างสถานีใหม่ [ ^{29 ] [ nb 4 ]}ต่อมาทางรถไฟสายนี้ถูกปิดในปี พ.ศ. 2510 ซึ่งเป็นส่วนหนึ่งของแผนการBeeching Axe ^{[ 31 ]}

ปัจจุบันปราสาทประกอบด้วยเนินดิน ซึ่งส่วนหนึ่งของหอคอยยังคงตั้งอยู่ และยังมีเนินดินรอบนอกของปราสาท เศษกำแพงหินด้านในของปราสาทก็ยังคงมองเห็นได้^{[ 3 ]}สถานีรถไฟที่เลิกใช้งานแล้ว ลานสินค้า และบริเวณปราสาทได้ถูกพัฒนาเป็นสวนสาธารณะในชนบทที่มีภูมิทัศน์สวยงาม โดยมีน้ำไหลผ่านคูเมืองเก่า เรียกว่าClare Castle Country Park ซึ่งมีเส้นทาง Stour Valley Pathตัดผ่านสวนแห่งนี้เปิดในเดือนมิถุนายน พ.ศ. 2515 หลังจากที่Anthony de Fontblanque บริจาคที่ดิน 15 เอเคอร์ (6.1 เฮกตาร์) และ ซื้อที่ดินทางรถไฟ4.5 เอเคอร์ (1.8 เฮกตาร์) ในราคา 10,000 ปอนด์ ^{[ 32 ]}  

ในปี 2014 ป้อมปราการและกำแพงได้รับการบูรณะอย่างกว้างขวางด้วยความช่วยเหลือจาก English Heritage ^{[ 33 ]}ในเดือนมีนาคม 2015 การดูแลสวนสาธารณะได้ถูกโอนจากสภาเทศมณฑลซัฟฟอล์กไปยังสภาเมืองแคลร์ โดยมีทรัสต์บริหารจัดการสวนสาธารณะด้วยการสนับสนุนจากอาสาสมัครในท้องถิ่น^{[ 34 ]}ปราสาทได้รับการคุ้มครองภายใต้กฎหมายของสหราชอาณาจักรในฐานะอนุสรณ์สถานทางประวัติศาสตร์และอาคารที่ได้รับการขึ้นทะเบียน ระดับ II *