ในปี พ.ศ. 2537 เมอร์เซเดส-เบนซ์ได้ยืนยันว่าจะเปิดตัวรถยนต์ขนาดกะทัดรัดรุ่น A-Class (A 160)ในช่วงต้นปี พ.ศ. 2540 และ(A 190)ในช่วงต้นปี พ.ศ. 2542 ซึ่งจะเป็นการลงทุนครั้งแรกของบริษัทในตลาดกลุ่มนี้ มีการบอกใบ้ในขั้นตอนนี้ว่ารถยนต์รุ่นใหม่นี้จะมีขนาดสั้นกว่ารถยนต์ขนาดเล็กทั่วไป แต่มีพื้นที่ภายในกว้างขวางและใช้งานได้จริงเหมือนรถยนต์สำหรับครอบครัวขนาดใหญ่^{[ 4 ]}

รถยนต์ A-Class ถูกนำเสนอต่อสื่อมวลชนด้านยานยนต์ในช่วงปลายปี 1996 และเปิดตัวอย่างเป็นทางการในงานมอเตอร์โชว์แฟรงค์ฟอร์ตในฤดูใบไม้ร่วงปี 1997 โดย A-Class รุ่น W168 นั้นค่อนข้างแปลกใหม่สำหรับเมอร์เซเดส-เบนซ์ ด้วย ระบบ ขับเคลื่อนล้อหน้าและตัวถังที่สูงแต่ก็สั้นอย่างผิดปกติ และรุ่น Avantgarde ก็ถูกเปิดตัวในงานมอเตอร์โชว์เจนีวาปี 1999 และงานมอเตอร์โชว์แฟรงค์ฟอร์ตปี 1999 เช่นกัน

นี่เป็นการออกแบบภายนอกที่สมบูรณ์แบบครั้งแรกของSteve Mattin ผู้ได้รับการฝึกฝนจากมหาวิทยาลัยโคเวนทรี ซึ่งทำให้เขาได้รับรางวัล 'นักออกแบบแห่งปี' จากนิตยสาร Autocar ก่อนหน้านี้ Mattin ทำงานออกแบบให้กับ E-Class รุ่น W210 เป็นส่วนใหญ่ในปี 1991 ในเวลาเดียวกันกับ W168 เขาได้ออกแบบภายนอกของ S-Class รุ่น W220 การออกแบบขั้นสุดท้ายเสร็จสิ้นในเดือนมกราคม 1995 ซึ่งเป็นเวลา 32 เดือนก่อนเริ่มการผลิตในเดือนสิงหาคม 1997 ^{[ 5 ] [ 6 ]}

ระหว่างปี 1997 ถึง 2004 มีการขายรถยนต์รุ่น A-Class รุ่นแรกไป 1.1 ล้านคัน^{[ 7 ]}โดยรวมแล้ว Daimler ขาดทุน 1,440 ยูโรต่อรถยนต์ที่ผลิตได้หนึ่งคัน^{[ 8 ]}

รถยนต์ A-Class ได้รับการปรับโฉมในเดือนกุมภาพันธ์ พ.ศ. 2544 โดยมีการเปลี่ยนแปลงเล็กน้อยในส่วนของไฟหน้า กันชนหน้าและหลัง และเพิ่ม รุ่นฐานล้อที่ยาวขึ้น 170 มม. (6.7 นิ้ว)ซึ่งเปิดตัวในงานGeneva Motor Show ^{[ 9 ]}  

รถยนต์รุ่น W168 กลายเป็นที่รู้จักในทางที่ไม่ดีในปี 1997 หลังจากพลิกคว่ำระหว่างการทดสอบ "moose test " ^{[ 10 ]}ซึ่งดำเนินการโดยนิตยสารรถยนต์ของสวีเดนTeknikens Världตามรายงานระบุว่า รถยนต์ W168 พลิกคว่ำขณะทำการหลบหลีก "moose" เมอร์เซเดสปฏิเสธปัญหาในตอนแรก แต่ต่อมาได้ดำเนินการที่น่าประหลาดใจโดยการเรียกคืนรถยนต์ทั้งหมดที่ขายไปแล้ว (2,600 คัน) และระงับการขายเป็นเวลาสามเดือนจนกว่าจะแก้ไขปัญหาได้โดยการเพิ่มระบบควบคุมเสถียรภาพอิเล็กทรอนิกส์และปรับปรุงระบบช่วงล่าง^{[ 11 ]}บริษัทใช้เงิน 2.5 พันล้านมาร์คเยอรมันในการพัฒนารถยนต์คันนี้ และใช้เงินอีก 300 ล้านมาร์คเยอรมันในการแก้ไขปัญหา^{[ 12 ]}

รถยนต์ A-Class ทุกรุ่นใช้เครื่องยนต์สี่สูบ โดยมีเครื่องยนต์เบนซินขนาด 1.4 ลิตรและ 1.6 ลิตรให้เลือกในรุ่นเปิดตัว ( ซีรีส์ M 166 ) ตามด้วยเครื่องยนต์ดีเซลขนาด 1.7 ลิตรสองรุ่น (ซีรีส์ OM 668) ในปี 1999 ได้มีการเพิ่มเครื่องยนต์เบนซินขนาด 1.9 ลิตรเข้ามา และรุ่น 2.1 ลิตรเป็นรุ่น W168 รุ่นสุดท้ายที่เปิดตัวในปี 2002 นอกจากนี้ยังมีการผลิตรุ่น AMG สองรุ่น คือ 3.2 ลิตรในปี 2001 และ 3.8 ลิตรในปี 2000 แต่ผลิตออกมาในจำนวนน้อยมาก^{[ 13 ]}

DaimlerChryslerลงทุน 900 ล้านยูโรในการพัฒนา โรงงาน Rastattซึ่งเป็นที่ผลิตรถยนต์ A-Class และสร้างงานใหม่ 1,600 ตำแหน่ง (รวมเป็น 4,700 ตำแหน่ง) นอกจากนี้ยังมีพนักงานอีก 600 คนทำงานในอาคารสำนักงานภายในโรงงาน

Mercedes-Benz เริ่มการผลิต W168 เมื่อวันที่ 17 กุมภาพันธ์ 1999 ที่โรงงานแห่งใหม่ในเมือง Juiz de ForaรัฐMinas Geraisประเทศบราซิล โรงงานในบราซิลแห่งนี้เป็นโรงงานแห่งแรกของบริษัทในอเมริกาใต้ที่ผลิตรถยนต์นั่งส่วนบุคคลโดยเฉพาะ ด้วยเงินลงทุน 840 ล้านดอลลาร์สหรัฐ และมีพนักงาน 10,000 คน ในช่วงแรก โรงงานแห่งนี้ผลิตรถยนต์รุ่น A-Class และ C-Class โดยประกอบจากชิ้นส่วนที่ผลิตในเยอรมนี เป้าหมายของรถยนต์เหล่านี้คือตลาดระดับภูมิภาค (ตั้งแต่ประเทศอาร์เจนตินาไปจนถึงเม็กซิโก) โดยมีการดัดแปลงรถยนต์ให้เหมาะสมกับสภาพท้องถิ่น เช่น การป้องกันฐานเครื่องยนต์ ภายในเดือนพฤษภาคม 2004 การผลิตได้หยุดลงที่โรงงาน Rastatt และในเดือนกันยายน 2005 โรงงาน Juiz de Fora ในบราซิลได้หยุดการผลิตรถยนต์ A-Class ^{[ 16 ]}

เมอร์เซเดส-เบนซ์ เอ-คลาส "เอฟ-เซลล์" (2004)

เป็นรถยนต์ A-Class รุ่น 5 ประตูที่ใช้เซลล์เชื้อเพลิงไฮโดรเจน พร้อม มอเตอร์ไฟฟ้า ขนาด 88 PS (65 kW; 87 hp)มีระยะการขับขี่160 กม . (99 ไมล์) ^{[ 17 ]}     

รถยนต์ A-Class F-Cell จำนวน 3 คันถูกนำมาใช้ในงานFrankfurt International Motor Show ปี 2003สำหรับบริการรับส่งสื่อมวลชน เมื่อวันที่ 18 มิถุนายน 2004 รถยนต์ F-Cell รุ่นผลิตจำนวน 4 คันถูกส่งมอบให้กับ Deutsche Telekom และ BEWAG/Vattenfall Europe ในกรุงเบอร์ลิน^{[ 18 ]}

ในปี พ.ศ. 2550 เซลล์ F-Class A ถูกส่งมอบให้กับ Landsvirkjun และ Reykjavik Energy ^{[ 19 ]}

F-Cell เวอร์ชัน DHL เปิดตัวในงาน FC EXPO 2008 ^{[ 20 ]}

จากผลสำรวจความพึงพอใจของลูกค้าชาวอังกฤษในปี 2008 โดยWhich? พบ ว่ารถยนต์ A-Class รุ่นปี 1998 ถึง 2004 อยู่ในอันดับที่สามจากท้ายสุดจากทั้งหมด 217 รุ่นที่ได้รับการสำรวจ โดยได้คะแนน 65 เปอร์เซ็นต์^{[ 21 ]}

รถยนต์รุ่น W169 ใช้โลหะผสมเหล็กความแข็งแรงสูงที่มีข้อต่อแบบเชื่อมติด อุปกรณ์มาตรฐานประกอบด้วยถุงลมนิรภัยด้านหน้า รวมถึงถุงลมนิรภัยด้านข้างที่ช่วยปกป้องศีรษะและลำตัว ถุงลมนิรภัยด้านหน้าเป็นแบบปรับได้ โดยมีเครื่องกำเนิดก๊าซสองขั้นตอนที่ทำงานตามความรุนแรงของอุบัติเหตุ นอกจากนี้ยังมีถุงลมนิรภัยด้านข้างด้านหลัง (สำหรับแรงกระแทกด้านข้างในเบาะหลัง) และถุงลมนิรภัยม่านด้านข้างให้เลือกเป็นอุปกรณ์เสริม

แรงที่ระบบเข็มขัดนิรภัยออกแรงกระทำระหว่างการชนจะปรับเปลี่ยนไปตามลักษณะการชนโดยอัตโนมัติ พนักพิงศีรษะแบบ "แอคทีฟ" (เป็นอุปกรณ์มาตรฐานสำหรับผู้ขับขี่และผู้โดยสารด้านหน้า) ถูกออกแบบมาเพื่อลดการบาดเจ็บที่คอ โดยเฉพาะอย่างยิ่งในการชนท้าย

ความจุในการบรรทุกสินค้าของรุ่น W169 เพิ่มขึ้น 15 เปอร์เซ็นต์เมื่อเทียบกับรุ่น W168

มีเครื่องยนต์สี่สูบ ให้เลือก เจ็ดแบบ ได้แก่ เครื่องยนต์เบนซิน สี่แบบ (A 150, A 170, A 200, A 200 Turbo) และเครื่องยนต์ดีเซล สามแบบ (A 160 CDI, A 180 CDI, A 200 CDI) จับคู่กับ เกียร์ธรรมดาห้าหรือหกสปีดระบบส่งกำลังแบบแปรผันต่อเนื่องที่เรียกว่า "Autotronic Constantly Variable Transmission" (CVT) เป็นอุปกรณ์เสริม

รถยนต์รุ่น A 200 Turbo เครื่องยนต์เบนซิน ให้กำลัง193 แรงม้า (144 กิโลวัตต์)และแรงบิด280 นิวตันเมตร (207 ปอนด์-ฟุต)ส่วนรถยนต์รุ่น A 200 CDI เครื่องยนต์ดีเซล ให้กำลัง140 แรงม้า (104 กิโลวัตต์)และ แรง บิด300 นิวตันเมตร (221 ปอนด์-ฟุต)        

เครื่องยนต์ที่ทรงพลังที่สุดทำความเร็วจาก0-100 กม./ชม. (62 ไมล์/ชม.)ได้ใน 8.0 วินาที ด้วยความเร็วสูงสุด218 กม./ชม. (135 ไมล์/ชม.) เครื่องยนต์ดีเซล CDI ระบบฉีดตรงแบบใหม่ที่พัฒนาขึ้นนี้ ใช้ระบบฉีดตรงแบบคอมมอนเรล ซึ่งช่วยปรับปรุงการประหยัดเชื้อเพลิง ลดการปล่อยมลพิษ และ ลดเสียงรบกวนของเครื่องยนต์    

เครื่องยนต์ทุกรุ่นผ่านมาตรฐานการปล่อยมลพิษ EU4 ระบบกรองอนุภาคเป็นอุปกรณ์เสริมสำหรับเครื่องยนต์ดีเซล เพื่อลดการปล่อยอนุภาคได้ประมาณ 99% โดยไม่ต้องใช้สารเติมแต่ง

รถยนต์ A-Class เป็น รถ ขับเคลื่อนล้อหน้าและมีระบบควบคุมการยึดเกาะถนนอัตโนมัติ (ASR) เป็นอุปกรณ์มาตรฐาน รวมถึงระบบควบคุมเสถียรภาพอิเล็กทรอนิกส์และระบบเบรกป้องกันล้อล็อก (ABS)

การควบคุมรถได้รับการปรับปรุงให้ดียิ่งขึ้นด้วยระบบติดตามที่แม่นยำและระบบป้องกันการโคลง รวมถึงเพลาล้อหลังแบบพาราโบลา

ระบบ "ลดแรงสั่นสะเทือนแบบเลือกได้" ซึ่งแรงของโช้คอัพจะตอบสนองแตกต่างกันไปตามสภาวะต่างๆ เป็นอุปกรณ์มาตรฐาน ตัวอย่างเช่น ในสภาวะปกติ ระบบจะทำงานในโหมดลดแรงสั่นสะเทือนอย่างนุ่มนวล และเมื่อเข้าโค้งด้วยความเร็วสูง ระบบจะเปลี่ยนไปใช้แรงลดแรงสั่นสะเทือนเต็มที่

เป้าหมายยอดขายของรุ่น W169 ในปี 2547 คือ 50,000 คัน ดร. โยอาคิม ชมิดต์ รองประธานบริหารฝ่ายขายและการตลาด กลุ่มบริษัทเมอร์เซเดส กล่าวว่า เป้าหมายดังกล่าวบรรลุผลสำเร็จแล้ว แม้กระทั่งก่อนที่รถยนต์จะมาถึงโชว์รูมตัวแทนจำหน่ายเสียอีก

รถยนต์รุ่นญี่ปุ่นเริ่มวางจำหน่ายเมื่อวันที่ 4 กุมภาพันธ์ 2548 รุ่นแรกๆ ได้แก่ รุ่น A 170, A 170 Elegance และ A 200 Elegance แบบ 5 ประตูพวงมาลัยขวา^{[ 23 ]}รุ่น A 200 TURBO Elegance แบบ 5 ประตูพวงมาลัยขวาถูกเพิ่มเข้ามาเมื่อวันที่ 10 พฤศจิกายน 2548 ^{[ 24 ]}เนื่องจากความกว้างของตัวถังมากกว่า 1700  มม. จึงไม่สามารถจดทะเบียนเป็นรถยนต์ขนาดเล็กในญี่ปุ่นได้ (ดูประเภทขนาดรถยนต์#ญี่ปุ่น )

การเปลี่ยนแปลงการปรับโฉมรุ่น W169 ประกอบด้วยการออกแบบแผงหน้าปัดและไฟท้ายใหม่ และฟังก์ชันสตาร์ท-หยุดอัตโนมัติเป็นตัวเลือกในรุ่น A 150 และ 170 ^{[ 25 ]}ระบบ Active Park Assist ช่วยให้รถสามารถจอดขนานได้เอง โดยผู้ขับขี่เพียงแค่ต้องควบคุมคันเร่งและเบรกเท่านั้น

รถยนต์แฮทช์แบ็กห้าประตูและรถยนต์คูเป้สามประตูเปิดตัวในฤดูใบไม้ผลิปี 2551 พร้อมกับรถยนต์ M-Class และ B-Class รุ่นปรับปรุงใหม่ปี 2552 ^{[ 26 ]}รุ่นแรกๆ ได้แก่ A 160 CDI, A 180 CDI, A 200 CDI, A 150, A 170, A 200 และ A 200 TURBO ^{[ 27 ]}

รถยนต์รุ่นญี่ปุ่นวางจำหน่ายในช่วงปลายเดือนสิงหาคม พ.ศ. 2551 รุ่นแรกๆ เป็นรุ่น 5 ประตูของ A 170 และ A 170 Elegance ^{[ 28 ]}รถยนต์รุ่นญี่ปุ่นของ A 170 ได้รับการเปลี่ยนชื่อเป็น A 180 ในเดือนสิงหาคม พ.ศ. 2552 ^{[ 29 ]}

ณ วันที่ 4 ธันวาคม พ.ศ. 2549 มียอดขายรถยนต์ A-Class รุ่นที่สองรวม 371,700 คันนับตั้งแต่เดือนกันยายน พ.ศ. 2547 ทำให้มีการผลิตรถยนต์ A-Class รวมทั้งสิ้น 1,500,000 คันที่ โรงงาน Rastatt ของ DaimlerChrysler ในช่วงสิบปีที่ผ่านมา^{[ 7 ]}

เมื่อวันที่ 26 มิถุนายน พ.ศ. 2552 รถยนต์ A-Class รุ่นที่สองคันที่ 750,000 ถูกผลิตขึ้นที่โรงงาน Rastatt ^{[ 38 ]}

ณ วันที่ 1 กุมภาพันธ์ พ.ศ. 2555 มีการส่งมอบรถยนต์ A-Class รุ่นที่สองไปแล้ว 1 ล้านคันนับตั้งแต่ฤดูใบไม้ร่วง พ.ศ. 2547 ^{[ 39 ]}

ในปี 2021 Mercedes A-Class ได้รับตำแหน่งรถยนต์ที่ขายดีที่สุดอันดับ 4 ในสหราชอาณาจักร โดยมียอดจดทะเบียนรวม 30,710 คัน^{[ 40 ]}