รากฐานของการแข่งขันผจญภัยนั้นหยั่งลึก และต้นกำเนิดของการแข่งขันผจญภัยสมัยใหม่ก็ยังเป็นที่ถกเถียงกันอยู่ บางคนชี้ไปที่การแข่งขันวิ่งมาราธอนบนภูเขานานาชาติคาร์ ริมอร์ (Karrimor International Mountain Marathon) ซึ่งจัดขึ้นครั้งแรกในปี 1968 ว่าเป็นจุดกำเนิดของการแข่งขันผจญภัยสมัยใหม่ การแข่งขันคาร์ริมอร์มาราธอนกำหนดให้ทีมสองคนต้องวิ่งฝ่าภูมิประเทศที่เป็นภูเขาสูงชัน พร้อมแบกสัมภาระทั้งหมดที่จำเป็นสำหรับการวิ่งมาราธอนระยะทางสองเท่า

ในปี พ.ศ. 2523 มีการจัดการ แข่งขัน Alpine Ironmanขึ้นในประเทศนิวซีแลนด์ผู้เข้าแข่งขันแต่ละคนจะวิ่ง พายเรือ และเล่นสกี ไปยังเส้นชัยที่อยู่ไกลออกไป ต่อมาในปีเดียวกันนั้น Robin Judkinsผู้สร้าง Alpine Ironman ได้เปิดตัว การแข่งขันCoast to Coastที่เป็นที่รู้จักกันดีกว่า^{[ 2 ]}ซึ่งประกอบด้วยองค์ประกอบส่วนใหญ่ของการแข่งขันผจญภัยสมัยใหม่ ได้แก่ การวิ่งเทรลการปั่นจักรยาน และการพายเรือ การแข่งขัน WildTrek สองวันของออสเตรเลียจัดขึ้นตั้งแต่ปี พ.ศ. 2524 ถึง พ.ศ. 2548

ในปี 1982 การแข่งขันผจญภัยระยะทางไกลครั้งแรก ได้เปิดตัวขึ้นโดยอิสระ เป็นการแข่งขันในทวีปอเมริกาเหนือที่กินเวลาหนึ่งสัปดาห์ ชื่อว่าAlaska Mountain Wilderness Classic การแข่งขันนี้เกี่ยวข้องกับการเดินทางในป่าลึก โดยไม่มีถนน ไม่มี สัตว์บรรทุกสัมภาระและไม่มีทีมสนับสนุนที่จะขนส่งอาหารและอุปกรณ์จากต้นทางถึงปลายทาง โดยมีเส้นทางเดินป่าเพียงไม่ถึง 50 ไมล์จากระยะทางทั้งหมด 150 ไมล์ การแข่งขันนี้ยังคงดำเนินต่อไปจนถึงปัจจุบัน โดยมีการเปลี่ยนเส้นทางทุกๆ สามปี

ในปี 1989 ยุคสมัยใหม่ของการแข่งขันผจญภัยได้เริ่มต้นขึ้นด้วยการเปิดตัวการแข่งขันRaid Gauloisesในนิวซีแลนด์โดยGerald Fusil Fusil ได้รับแรงบันดาลใจจาก การแข่งขันแรลลี่ปารีส-ดาการ์และจินตนาการถึงการแข่งขันแบบสำรวจที่ขยายขอบเขตออกไป โดยที่ผู้เข้าแข่งขันจะต้องพึ่งพาความแข็งแกร่งและความสามารถของตนเองในการเดินทางผ่านภูมิประเทศที่ยิ่งใหญ่และท้าทาย การแข่งขันนี้ประกอบด้วยองค์ประกอบสมัยใหม่ทั้งหมดของการแข่งขันผจญภัย รวมถึงทีมผสมชายหญิงที่แข่งขันในระยะทางกว่า 400 ไมล์ (ประมาณ 42 กิโลเมตร) ในหลายวัน ต่อยอดจากแนวคิดของ Fusil การแข่งขันSouthern Traverse ครั้งแรก จึงจัดขึ้นในปี 1991

ในช่วงต้นทศวรรษ 1990 มาร์ค เบอร์เน็ตต์ได้อ่านบทความ ใน Los Angeles Times ^{[ 3 ]}เกี่ยวกับRaid Gauloisesและได้รับแรงบันดาลใจให้เข้าร่วมการแข่งขันและนำการแข่งขันนี้มาสู่สหรัฐอเมริกา และส่งเสริมการแข่งขันนี้ให้เป็นรายการกีฬาสำคัญที่ถ่ายทอดทางโทรทัศน์^{[ 4 ]}หลังจากซื้อสิทธิ์จากเจอรัลด์ ฟูซิลเบอร์เน็ตต์ได้เปิดตัวการแข่งขัน " Eco-Challenge " ครั้งแรกในปี 1995 เบอร์เน็ตต์โปรโมตงานของเขาด้วยภาพยนตร์ที่ได้รับรางวัลเอมมี (โดยดึงความสามารถของ ไมค์ เซียร์สมาผลิตภาพยนตร์สำหรับสองงานแรก) การแข่งขันEco-Challenge ในรูปแบบนี้ จัดขึ้นครั้งสุดท้ายในปี 2002 เมื่อเบอร์เน็ตต์เปลี่ยนไปมุ่งเน้นที่รายการ Survivor, The Contender, The Apprentice และรายการโทรทัศน์เรียลลิตี้อื่นๆ Eco-Challenge ยังมาพร้อมกับชื่อ "การแข่งขันผจญภัย" ซึ่งเป็นวลีที่นักข่าวและนักเขียนมาร์ติน ดูการ์ดบัญญัติขึ้นเพื่ออธิบายประเภทของการแข่งขันที่ Raid และ Eco-Challenge เป็น

สมาคมการแข่งขันผจญภัยแห่งสหรัฐอเมริกา "USARA" ก่อตั้งขึ้นในปี 1998 USARA เป็น "องค์กรกำกับดูแลระดับชาติ" แห่งแรกสำหรับกีฬาการแข่งขันผจญภัย และเกิดขึ้นจากความต้องการมาตรฐานความปลอดภัย การประกันภัย และเพื่อส่งเสริมการเติบโตของการแข่งขันผจญภัยในสหรัฐอเมริกา USARA ได้เพิ่มการจัดอันดับระดับชาติ การแข่งขันชิงแชมป์ระดับชาติ และมาตรฐานด้านสิ่งแวดล้อม เข้าไปในรายการสิทธิประโยชน์ที่มอบให้กับกีฬาการแข่งขันผจญภัย

ในปี 2000 การแข่งขัน United States Adventure Racing Association Adventure Race National Championship ครั้งแรกจัดขึ้นที่เมืองเคิร์นวิลล์ รัฐแคลิฟอร์เนียการแข่งขัน USARA National Championship มักจัดขึ้นในช่วงสุดสัปดาห์แรกของเดือนตุลาคม และถือเป็นการแข่งขันผจญภัยที่สำคัญที่สุดในสหรัฐอเมริกา การแข่งขัน USARA Adventure Racing National Championship ได้จัดขึ้นต่อเนื่องทุกปี โดยดึงดูดทีมที่ดีที่สุดจากสหรัฐอเมริกามาแข่งขันเพื่อชิงตำแหน่งแชมป์ระดับชาติ นอกจากนี้ยังมีการมอบรางวัลแชมป์คะแนนสะสมระดับชาติ (National Points Series Champion) ในการแข่งขันระดับชาติครั้งนี้ด้วย

ในปี 2001 การแข่งขันชิงแชมป์โลกครั้งแรกจัดขึ้นที่ประเทศสวิตเซอร์แลนด์ โดยทีม Nokia Adventure เข้าเส้นชัยเป็นทีมแรก แนวคิดเรื่องการแข่งขันชิงแชมป์โลกหยุดชะงักไปจนกระทั่งได้รับการฟื้นฟูอีกครั้งในปี 2004 โดยการแข่งขัน Raid the North Extreme ของแคนาดา ทำหน้าที่เป็นรายการแข่งขันชิงแชมป์โลก AR ในนิวฟาวนด์แลนด์และแลบราดอร์ นับตั้งแต่นั้นเป็นต้นมา การ แข่งขัน Adventure Racing World Seriesและรายการแข่งขันสุดท้ายคือการแข่งขันชิงแชมป์โลก AR ได้จัดขึ้นทุกปี การแข่งขันชิงแชมป์โลกปี 2013 จัดขึ้นที่คอสตาริกา ปี 2014 ที่เอกวาดอร์ ปี 2015 ที่บราซิล ปี 2016 ที่ออสเตรเลีย ปี 2017 ที่สหรัฐอเมริกา และปี 2018 นอกชายฝั่งแอฟริกาที่เกาะเรอูนียง

ในปี 2004 สเตปัน ปาวิชิช นักธรณีวิทยามืออาชีพ ได้จัดงานแข่งจักรยานทางไกล Patagonian Expedition Race ครั้งแรก ณ ปลายสุดของทวีปอเมริกา ในติเอร์ราเดลฟูเอโก ประเทศชิลี เส้นทางที่ท้าทายอย่างแท้จริงผ่านภูมิประเทศที่ขรุขระซึ่งมักมีระยะทางมากกว่า 600  กิโลเมตร ทำให้การแข่งขันนี้เป็นที่รู้จักในชื่อ "การแข่งขันสุดโหดครั้งสุดท้าย"

ในปี 2010 การแข่งขัน German Adventure Race Series ได้จัดขึ้นเป็นครั้งแรกในสามสถานที่ที่แตกต่างกันทั่วประเทศเยอรมนี นับตั้งแต่นั้นมา ความนิยมของกีฬาประเภทนี้ในเยอรมนีก็เพิ่มขึ้นทุกปี มีการเพิ่มสนามแข่งขันและสถานที่จัดงานมากขึ้น และจำนวนผู้เข้าแข่งขันก็ยังคงเพิ่มขึ้นอย่างต่อเนื่องทุกปี ผู้เข้าแข่งขันสามารถเริ่มต้นเป็นทีมสองคน (ชาย หญิง หรือผสม) ในประเภท Master (15–20 ชั่วโมง), Challenger (8–10 ชั่วโมง) หรือ Beginner (4–6 ชั่วโมง)

ในปี 2010 บริษัท Adventure Junkie ได้ก่อตั้งขึ้น ในออสเตรเลียโดยเป็นการเคลื่อนไหวระดับรากหญ้าเพื่อส่งเสริมและขยายกีฬาแอดเวนเจอร์เรซซิ่งในออสเตรเลีย พวกเขาได้ริเริ่มจัดการแข่งขันระยะสั้นหลายรายการ และการแข่งขันแบบผจญภัยระยะยาวสูงสุดถึง 48 ชั่วโมง

ในปี 2012 ผู้บัญชาการฟอเรอร์แห่งราชนาวีอังกฤษได้จัดการแข่งขันการเดินเรือระหว่างทะเลและบกครั้งแรกในชื่อ Solent Amphibious Challenge การแข่งขันนี้กำหนดให้ผู้เข้าแข่งขันแยกกันทำกิจกรรมต่างๆ เช่น การแล่นเรือ การวิ่ง และการปั่นจักรยานในบางช่วงของการแข่งขัน และมาพบกันอีกครั้งในตอนท้ายเพื่อแล่นเรือยอชต์ไปยังเส้นชัย

ในเดือนธันวาคม 2017 สหกรณ์การแข่งรถผจญภัย (ARC) ได้เปิดตัวในสหรัฐอเมริกา โดยก่อตั้งขึ้นจากกลุ่มประชาชนเพื่อส่งเสริมและขยายกีฬาการแข่งรถผจญภัยในสหรัฐอเมริกา ARC เป็นธุรกิจที่ไม่แสวงหาผลกำไรตามมาตรา 501(c)(3) ของกฎหมายสหรัฐอเมริกา

ในเดือนมิถุนายน 2018 Eco-Challengeประกาศว่าจะเปิดตัวอีกครั้งในปี 2019 โดยมี Bear Grylls และทีมงานผลิตดั้งเดิม^{[ 5 ]}

ในเดือนธันวาคม 2018 ได้เปิดตัว Warrior Adventure Racing ในสหรัฐอเมริกา และได้กลายเป็นหนึ่งในกลุ่มจัดงานอีเวนต์ที่ใหญ่ที่สุดในโลก โดยมีรายการแข่งขันผจญภัยชื่อดังมากมาย เช่น "Sea to Sea Expedition Race" ที่ข้ามรัฐฟลอริดา, Expedition Alaska และ Expedition Colorado

• การบรรจุเร็ว
• การแข่งขันจักรยานเสือภูเขาโอเรียนเทียริ่ง
• การวิ่งหาเส้นทาง
• โรเกนนิ่ง

• การแข่งผจญภัยโดย ฌาคส์ มารายส์ และ ลิซ่า เดอ สเปวิลล์ISBN 0-7360-5911-3
• การแข่งขันผจญภัย: คู่มือฉบับสมบูรณ์โดย ลิซ คาลด์เวลล์ และ แบร์รี ซิฟฟ์ISBN 1-884737-90-0
• คู่มือการแข่งขันผจญภัยสำหรับนักวิ่ง: วิธีการเป็นนักแข่งและนักกีฬาผจญภัยที่ประสบความสำเร็จ (Runners World)โดยเอียน อดัมสัน ISBN 1-57954-836-9
• เส้นหยิก: การนำทางด้วยแผนที่และเข็มทิศ โดยเน้นการแข่งขันผจญภัยและโรเกนนิ่งโดย มาร์ค ลัตตันซี ISBN 978-0-473-38677-1
• การเอาชีวิตรอดจากการแข่งขันที่ยากที่สุดในโลกโดย มาร์ติน ดูการ์ด ISBN 0-07-135821-8
• คู่มือฉบับสมบูรณ์สำหรับกีฬาแข่งรถผจญภัย: คู่มือจากคนวงในเกี่ยวกับกีฬาที่ยิ่งใหญ่ที่สุดในโลกโดย ดอน แมนน์ และ คารา ชาอาด ISBN 1-57826-064-7