เช่นเดียวกับฉลาม ปลาบาโทมอร์ฟเป็นปลากระดูกอ่อน ( Chondrichthyes ) หมายความว่าพวกมันมีโครงกระดูก ที่ไม่มีกระดูกแข็ง แต่ทำจากกระดูก อ่อนที่เหนียวและยืดหยุ่น ปลาบาโทมอร์ฟส่วนใหญ่มี ลำตัวแบนราบ จากบนลงล่างมีลำตัวคล้ายแมนเทิล แม้ว่าปลากีตาร์และ ปลาเลื่อย จะมีลำตัวแบนน้อยกว่า ในขณะที่ฉลามส่วนใหญ่มีลำตัวรูปทรงกระสวย ปลาบาโทมอร์ฟหลายชนิดได้พัฒนาครีบหน้าอกให้เป็นระยางค์แบนกว้างที่มักเรียกว่าปีก ครีบก้น ไม่มีอยู่ ดวงตาและรูหายใจ อยู่ด้านบนของหัว ปลา บาโทมอร์ฟที่อาศัยอยู่ก้นทะเลหายใจโดยการดูดน้ำเข้าทางรูหายใจ แทนที่จะเข้าทางปากเหมือนปลาส่วนใหญ่ และปล่อยน้ำออกทางเหงือกซึ่งช่องเปิดหรือร่องเหงือกอยู่ใต้ครีบหน้าอกด้านล่าง ในขณะที่ของฉลามจะอยู่ด้านข้างของหัว ปลาบาโตมอร์ฟส่วนใหญ่มี ช่องเหงือก ด้านท้อง 5 ช่อง แต่ปลาเฮกซาไตรโกนิดมี 6 ช่อง^{[ 4 ]}

ปลากระเบนแมนตามีปากที่อยู่ด้านล่างลำตัว และสามารถยื่นขากรรไกรบน ( กระดูก อ่อนเพดานปากและ กระดูกสี่เหลี่ยม ) ออกจากกะโหลกศีรษะเพื่อจับเหยื่อได้^{[ 5 ]}ขากรรไกรมี ระบบแขวนแบบ ยูไฮโอส ไตลิก ซึ่งอาศัย กระดูก อ่อนไฮโอแมนดิบูลาร์ในการรองรับ อย่างสมบูรณ์ ^{[ 6 ]} ปลา กระเบนแมนตาส่วนใหญ่มีฟันที่หนาและกลมเพื่อบดเปลือกของสัตว์ที่อาศัยอยู่ก้นทะเล เช่นหอยทากหอยกาบหอยนางรม กุ้ง และปลาบางชนิดขึ้นอยู่กับชนิดของปลา ปลากระเบนแมนตาจะกินแพลงก์ตอน โดยใช้ ซี่เหงือกที่หนาแน่นในการจับแพลงก์ตอน

การเปรียบเทียบปลาฉลามและปลากระเบน

ลักษณะเฉพาะ	ฉลาม	ปลากีตาร์	เรย์
รูปร่าง	แกนหมุนที่ถูกบีบอัดด้านข้าง	แผ่นดิสก์ที่ถูกบีบอัด (แบน) ในแนวหลัง-หน้า
ที่อยู่อาศัย	โดยปกติ ฉลาม พรมจะหากินอยู่บนผิวน้ำ แต่ฉลามพรมนั้นหากิน อยู่ก้นทะเล	โดยทั่วไปมักอาศัยอยู่ก้นทะเล แต่ก็มีพฤติกรรมขึ้นไปอาศัยอยู่ในน้ำเปิดบ้าง	โดยทั่วไปเป็นปลาที่อาศัยอยู่ก้นทะเลและหากินตามพื้น
ดวงตา	โดยทั่วไปดวงตาจะอยู่ด้านข้างของหัว แต่ปลาที่อาศัยอยู่ก้นทะเลอาจมีดวงตาหันไปทางด้านหลังของหัว	ส่วนใหญ่จะอยู่บริเวณด้านบนของศีรษะ
รูหายใจ	ไม่ได้มีอยู่เสมอ	อยู่ตลอดเวลา
ช่องเปิดของกิลล์	ด้านข้าง	ท้อง (ด้านล่าง)
ครีบหน้าอก	แตกต่าง	ไม่เด่นชัด กลมกลืนกับส่วนหลัก
หาง	ครีบหางที่โดดเด่นบนหางที่แข็งแรง	มีลักษณะหลากหลาย อาจมีหางคล้ายฉลาม แต่หลายชนิดไม่มีครีบ มี หางคล้าย แส้และบางชนิดก็ไม่มีหางที่เห็นได้ชัดเจน
การเคลื่อนที่	ว่ายน้ำโดยการขยับหาง ( ครีบหาง ) ไปมา	พวกมันว่ายน้ำโดยการกระพือครีบหน้าอกเหมือนปีก

สัตว์ส่วนใหญ่อาศัยอยู่บนพื้นทะเล ในหลากหลายภูมิภาคทางภูมิศาสตร์ โดยส่วนใหญ่จะอยู่ในน่านน้ำชายฝั่ง แม้ว่าบางชนิดจะอาศัยอยู่ในน้ำลึกอย่างน้อย3,000 เมตร (9,800 ฟุต) ก็ตาม ปลากระเบนส่วนใหญ่มีการกระจายตัวอยู่ทั่วโลกโดยชอบสภาพแวดล้อมทางทะเลเขตร้อนและกึ่งเขตร้อน แม้ว่าจะมีบางชนิดที่อาศัยอยู่ในน้ำอบอุ่นและน้ำเย็นก็ตาม มีเพียงไม่กี่ชนิด เช่นปลากระเบนแมนตาที่อาศัยอยู่ในทะเลเปิด และมีเพียงไม่กี่ชนิดที่อาศัยอยู่ในน้ำจืด ในขณะที่ปลากระเบนบางชนิดสามารถอาศัยอยู่ในอ่าวน้ำกร่อยและปากแม่น้ำได้ 

ตามลักษณะเฉพาะของปลาฉลามและปลากระเบน ปลากระเบนกลุ่มบาโทมอร์ฟมีการปฏิสนธิภายในการปฏิสนธิภายในเป็นประโยชน์ต่อปลากระเบนกลุ่มบาโทมอร์ฟ เนื่องจากช่วยรักษาสเปิร์ม ไม่ทำให้ไข่เสี่ยงต่อการถูกผู้ล่ากิน และทำให้มั่นใจได้ว่าพลังงานทั้งหมดที่เกี่ยวข้องกับการสืบพันธุ์จะถูกเก็บรักษาไว้และไม่สูญเสียไปสู่สิ่งแวดล้อม^{[ 7 ]}ปลากระเบนทุกชนิดและปลากระเบนบางชนิดวางไข่ ในขณะที่ปลากระเบน ^ชนิดอื่น ออกลูก เป็นตัวหมายความว่าพวกมันให้กำเนิดลูกอ่อนที่พัฒนาในมดลูกโดยไม่มีรก [ ^{8 ]}

ไข่ของปลากระเบนชนิดวางไข่จะถูกวางไว้ในเปลือกไข่ที่มีลักษณะคล้ายหนัง ซึ่งโดยทั่วไปเรียกว่า " กระเป๋าของนางเงือก"และมักจะถูกคลื่นซัดขึ้นมาบนชายหาดโดยเปล่าประโยชน์ในบริเวณที่มีปลากระเบนอาศัยอยู่เป็นจำนวนมาก

การคลอดก่อนกำหนดและการแท้งบุตรที่เกิดจากการจับ (เรียกรวมกันว่าการคลอดที่เกิดจากการจับ) เกิดขึ้นบ่อยครั้งในฉลามและปลากระเบนเมื่อถูกจับ^{[ 8 ]}การคลอดที่เกิดจากการจับแทบจะไม่ได้รับการพิจารณาในการจัดการประมงแม้ว่าจะแสดงให้เห็นว่าเกิดขึ้นในฉลามและปลากระเบนที่ออกลูกอย่างน้อย 12% (88 ชนิดจนถึงปัจจุบัน) ^{[ 8 ]}

หลักฐานทางโมเลกุลหักล้างสมมติฐานที่ว่าปลากระเบนและปลากระเบนหางยาวเป็นปลาฉลาม^{[ 11 ]}ความเป็นกลุ่มเดียวกันของปลากระเบนปลากระเบนหางยาวและปลากระเบนไฟฟ้าได้รับการยอมรับกันมานานแล้ว ร่วมกับRhinopristiformesพวกมันประกอบกันเป็นสายพันธุ์หลักของปลากระเบน 4 สายพันธุ์ที่ได้รับการยอมรับตามประเพณี ดังเช่นในFishes of the World ของ Nelson ปี 2006 อย่างไรก็ตาม วิวัฒนาการที่แน่นอนของสายพันธุ์หลักของปลากระเบน ทั้งภายในและระหว่างกัน ได้รับการศึกษาในหลากหลายรูปแบบแผนภูมิ วิวัฒนาการต่อไปนี้ สร้างขึ้นจาก การประเมิน ทางสัณฐานวิทยา อย่างครอบคลุม ของวิวัฒนาการของปลากระเบนที่ตีพิมพ์ในปี 2004: ^{[ 12 ]}

อย่างไรก็ตาม การศึกษาในปี 2011 ได้ประเมินวิวัฒนาการของปลาบาโทมอร์ฟใหม่อย่างมีนัยสำคัญ โดยใช้ดีเอ็นเอ จาก นิวเคลียสและ ไมโทคอนเดรีย จาก 37 แท็กซาซึ่งเป็นตัวแทนของเกือบทุกวงศ์ที่ได้รับการยอมรับและสายพันธุ์หลักทั้งสี่สายแบบดั้งเดิม นี่เป็นชุดตัวอย่างแท็กซาที่มีจำนวนมากและหลากหลายกว่าการศึกษาครั้งก่อนๆ มาก ซึ่งให้ผลลัพธ์ที่สะท้อนให้เห็นในแผนภูมิวิวัฒนาการด้านล่าง^{[ 1 ]}

การศึกษาครั้งนี้ยืนยันอย่างหนักแน่นถึงความเป็นกลุ่มเดียวกันภายใน (monophyly) ที่ได้รับการยอมรับกันมาแต่เดิมของปลากระเบน ปลากระเบนมีพิษ และปลากระเบนไฟฟ้า นอกจากนี้ยัง พบว่า ปลากระเบนแพนเรย์เป็นกลุ่มพี่น้องกับปลากระเบนมีพิษ ดังที่การวิเคราะห์ทางสัณฐานวิทยาในอดีตได้ชี้ให้เห็น อย่างไรก็ตาม การศึกษาพบว่าอันดับ Rhinopristiformes ซึ่งรวมถึงปลาเลื่อยและปลา "กีตาร์ฟิช" หลายชนิด เป็น กลุ่มพารา ไฟเลติก (paraphyletic)โดยประกอบด้วยสองกลุ่มย่อยที่แตกต่างกัน เรียกว่า "กีตาร์ฟิช 1" และ "กีตาร์ฟิช 2" โดยกลุ่มแรกประกอบด้วยเฉพาะวงศ์Trygonorrhinidae เท่านั้น ในขณะที่กลุ่มหลังประกอบด้วยส่วนที่เหลือของอันดับ Rhinopristiformes (วงศ์Glaucostegidae , Pristidae , RhinidaeและRhinobatidae ) นอกจากนี้ ในขณะที่แผนภูมิวิวัฒนาการแบบดั้งเดิมมักพบว่าปลากระเบนไฟฟ้าเป็นกลุ่ม Batomorphi ที่เก่าแก่ที่สุด ตามด้วย Rhinopristiformes แต่การวิเคราะห์นี้พบว่ามีความสัมพันธ์แบบแตก แขนงหลายทาง ระหว่างปลากระเบน ปลากระเบนไฟฟ้า และปลากระเบนหนามที่ฐานของ Batomorphi โดยมีหลักฐานสนับสนุนที่อ่อนแอว่าปลากระเบนเป็นสายพันธุ์ที่เก่าแก่ที่สุดจริง ๆ ตามด้วยกลุ่มที่รวมปลากระเบนไฟฟ้าและปลากระเบนหนามเข้าด้วยกัน

Sclerorhynchoidea ในยุคมีโซโซอิกเคยถูกพิจารณาว่าเป็น กลุ่ม พื้นฐานหรือกลุ่มที่ไม่แน่ใจมา นานแล้ว พวกมันมีลักษณะของ Rajiformes แต่มีจมูกที่คล้ายกับปลากระเบนเลื่อย แม้ว่าจะถูกพิจารณาว่าเป็นกลุ่มพี่น้องกับปลากระเบนเลื่อยในช่วงหนึ่ง^{[ 13 ]}แต่ปัจจุบันพวกมันถูกพิจารณาว่าเป็นปลากระเบนแท้ (Rajiformes) ^{[ 14 ]}

แผนภูมิวิวัฒนาการต่อไปนี้ได้มาจากการวิเคราะห์เชิงวิวัฒนาการที่นำมาจากการศึกษาสัณฐานวิทยา ของปลาบาโตมอร์ฟในปี 2022 โดย Villalobos-Segura และเพื่อนร่วมงาน^{[ 14 ]}

คำสั่ง	ภาพ	ชื่อสามัญ	ตระกูล	ยีน	สายพันธุ์					ความคิดเห็น
					ทั้งหมด
มายลิโอบาติฟอร์ม		ปลากระเบนและญาติๆ	10	29	223	1	16	33	1	[ก]
ราจิฟอร์มส์		รองเท้าสเก็ตและญาติๆ	5	36	270	4	12	26		[ข]
ตอร์ปิโดนิฟอร์ม		รังสีไฟฟ้า	4	12	69	2		9		[ c ] [ 16 ]
ไรโนพริสทิฟอร์ม		ปลากระเบนจมูกพลั่วและญาติๆ	1	2	5–7	3–5	2			[ d ] [ 17 ]
†Apolithabatiformes		ปลากระเบน	1	6	13				13	[ e ]

แคตตาล็อกปลาของ Eschmeyerจัดประเภทปลากระเบนดังนี้: ^{[ 18 ]}

• อันดับTorpediniformes
  • วงศ์Platyrhinidae D. S. Jordan , 1923 (งูหลังหนามหรืองูหางกระดิ่ง)
  • วงศ์ปลากระเบนNarkidae Fowler , 1934 (ปลากระเบนหลับ)
  • วงศ์ปลาฉลามและปลากระเบนไฟฟ้า ( Narcinidae , Gill , 1862 )
  • วงศ์ปลากระเบนHypnidae Gill, 1862 (ปลากระเบนโลงศพ)
  • วงศ์ปลา กระเบนตอร์ปิโด (Torpedinidae Henle 1834หรือ ปลากระเบนไฟฟ้าตอร์ปิโด)
• อันดับRhinopristiformes
  • วงศ์Trygonorrhinidae Last , Séret & Naylor , 2016 (ปลากระเบนไวโอลิน หรือ ปลากระเบนแบนโจ)
  • วงศ์ ปลากระเบนกีตาร์ ( Rhinobatidae Bonaparte , 1835 )
  • วงศ์ปลาลิ้นหมา (Rhinidae) J. P. Müller & Henle, 1841 (ปลาปากโค้งคล้ายกีตาร์ หรือปลาลิ่ม)
  • วงศ์ ปลาฉลามกีตาร์ยักษ์ ( Glaucostegidae Last, Séret & Naylor, 2016 )
  • วงศ์ ปลาฉลามเลื่อย ( Pristidae Bonaparte, 1835 )
• อันดับRajiformes
  • วงศ์ ปลากระเบนจมูกแข็ง ( Rajidae Blainville , 1816 )
  • วงศ์ปลากระเบนจมูกอ่อน หรือ ปลากระเบนหางยาว ( Arhynchobatidae Fowler, 1934 )
  • วงศ์Gurgesiellidae de Buen , 1959 (รองเท้าสเก็ตแคระ)
  • วงศ์Anacanthobatidae von Bonde & Swart , 1923 (เลกสเก็ตหรือสเก็ตเรียบ)
• อันดับMyliobatiformes
  • วงศ์ปลากระเบนZanobatidae Fowler. 1934 (panrays)
  • วงศ์ ปลากระเบนหกเหงือก ( Hexatrygonidae Heemstra & MM Smith , 1980 )
  • วงศ์ ปลากระเบนหางแส้ ( Dasyatidae ) D. S. Jordan & Gilbert , 1879
    • วงศ์ย่อยDasyatinae D. S. Jordan & Gilbert, 1879 (ปลากระเบน)
    • วงศ์ย่อยNeotrygoninae Castelnau , 1873 (ปลากระเบนปากสั้น)
    • วงศ์ย่อยUrogymninae Gray , 1851 (ปลากระเบนแส้)
    • วงศ์ย่อยHypolophinae Stromer , 1910 (ปลากระเบนหางวัว)
  • วงศ์ ปลากระเบน Potamotrygonidae Garman , 1877 (ปลากระเบนเขตร้อน)
    • วงศ์ย่อยStyracurinae Carvalho , Loboda & da Silva 2016 (ปลากระเบนหางแส้)
    • วงศ์ย่อยPotamotrygoninae Garman 1877 (ปลากระเบนแม่น้ำ)
  • วงศ์ปลากระเบนกลมอเมริกัน ( Urotrygonidae ) McEachran , Dunn & Miyake , 1996
  • วงศ์Gymnuridae Fowler, 1934 (ผีเสื้อลายรัศมี)
  • วงศ์Plesiobatidae K. Nishida , 1990 (ปลากระเบนน้ำลึก หรือ ปลากระเบนยักษ์)
  • วงศ์Urolophidae J. P. Müller & Henle 1841 (ปลากระเบนตัวกลมหรือปลากระเบน)
  • วงศ์Aetobatidae Agassiz , 1858 (ปลากระเบนอินทรีทะเลเปิด)
  • วงศ์Myliobatidae Bonaparte, 1835 (ปลากระเบนอินทรี)
  • วงศ์ปลากระเบนจมูกวัว(Rhinopteridae ) D. S, Jordan & Evermann , 1896
  • วงศ์Mobulidae Gill, 1893 (กระเบนราหูหรือกระเบนปีศาจ)