เชื่อกันว่าหลักฐานของด้ามหมุนที่แท้จริงที่เก่าแก่ที่สุดนั้นพบในแบบจำลองเครื่องปั้นดินเผาเคลือบสมัยราชวงศ์ฮั่น ซึ่งเป็นแบบจำลองของ พัด ร่อนข้าวที่ใช้ ในการเกษตร มีอายุไม่เกิน ค.ศ. 200 ^{[ 3 ] [ 4 ]}แต่หลังจากนั้นก็มีการขุดพบแบบจำลองเครื่องปั้นดินเผาที่คล้ายกันหลายชิ้นที่มีพัดร่อนข้าวที่ใช้ด้ามหมุน โดยชิ้นหนึ่งมีอายุย้อนไปถึงสมัยราชวงศ์ฮั่นตะวันตก (202 ปีก่อนคริสต์ศักราช – 9 คริสต์ศักราช) ^{[ 5 ] [ 6 ]}ชาวจีนใช้ด้ามหมุนและก้านเชื่อมต่อในอุปกรณ์ระเบิด เครื่องจักรสิ่งทอ และเครื่องจักรทางการเกษตรในสมัยโบราณไม่เกินสมัยราชวงศ์ฮั่นตะวันตก (202 ปีก่อนคริสต์ศักราช – 9 คริสต์ศักราช) โดยเริ่มแรกใช้ในครกหินและเครื่อง สี ข้าว แบบใช้มือ (เครื่องกะเทาะเมล็ดข้าว) ก่อนที่จะพัฒนาไปเป็นอุปกรณ์อื่นๆ ตามที่ F. Lisheng และ T. Qingjun กล่าวไว้ ด้ามหมุนของเครื่องโม่แป้งนั้นแตกต่างจากด้ามหมุนทั่วไป ซึ่งเป็นการรวมกันของด้ามหมุนและก้านเชื่อมต่อแบบผลักและดึงโดยใช้บานพับ^{[ 7 ]}ในที่สุด ด้ามหมุนและก้านเชื่อมต่อก็ถูกนำมาใช้ในการเปลี่ยนผ่านหรือการเคลื่อนที่แบบหมุนและแบบลูกสูบสำหรับการใช้งานอื่นๆ เช่น การร่อนแป้ง ล้อปั่นด้ายแบบใช้เท้าเหยียบ เครื่องเป่าลมเตาหลอมที่ใช้พลังงานน้ำ และเครื่องม้วนไหม^{[ 8 ] [ 6 ]}

เครื่องบดมือหมุนเครื่องแรก หรือเครื่องบดหินแบบหมุน ปรากฏขึ้นในสเปน (600 ปีก่อนคริสตกาล – 500 ปีก่อนคริสตกาล) ^{[ 21 ] [ 22 ]}ก่อนที่จะแพร่กระจายไปยังตะวันออก^{[ 21 ] [ 22 ]}ด้ามจับที่อยู่ใกล้ขอบด้านนอกของส่วนที่หมุนได้ทำหน้าที่เป็นข้อเหวี่ยง^{[ 21 ] [ 2 ] [ 23 ]}แขนของมนุษย์ที่ออกแรงหมุนจะเป็นก้านเชื่อมต่อ^{[ 21 ]}ตามที่ F. Lisheng และ T. Qingjun กล่าวไว้ ข้อเหวี่ยงมือของเครื่องบดหินแบบหมุนนั้นแตกต่างจากข้อเหวี่ยง ซึ่งเป็นการรวมกันของข้อเหวี่ยงมือและก้านเชื่อมต่อแบบผลักและดึงโดยใช้บานพับ^{[ 7 ]}

กลไกแอนติคิเธรา ซึ่งมีอายุราว 200 ปีก่อนคริสตกาล^{[ 24 ] [ 25 ]}ใช้ข้อเหวี่ยงเป็นส่วนหนึ่งของกลไก^{[ 26 ]}ข้อเหวี่ยงนี้ใช้สำหรับตั้งค่าวันที่เริ่มต้นสำหรับการทำนายด้วยตนเอง^{[ 27 ] [ 28 ]}

หลักฐานในภายหลังเกี่ยวกับข้อเหวี่ยงที่รวมกับก้านเชื่อมต่อในเครื่องจักร ปรากฏในโรงเลื่อย Hierapolis ของกรีกโบราณ ในเอเชียของโรมันตั้งแต่ศตวรรษที่ 3 และโรงเลื่อย หินสองแห่ง ที่GerasaในซีเรียของโรมันและEphesusใน Ionia ของกรีกภายใต้การปกครองของโรมัน (ทั้งสองแห่งในศตวรรษที่ 6) ^{[ 11 ]}บนหน้าจั่วของโรงเลื่อย Hierapolis มีภาพ กังหา นน้ำที่ได้รับน้ำจากรางน้ำของโรงเลื่อย ซึ่งขับเคลื่อน ใบเลื่อยสองอัน ผ่าน ชุดเฟืองโดยใบเลื่อยจะตัดบล็อกสี่เหลี่ยมโดยใช้ก้านเชื่อมต่อบางชนิด และด้วยความจำเป็นทางกลไก จึงใช้ข้อเหวี่ยงด้วย จารึกที่อยู่ติดกันเป็นภาษากรีก^{[ 12 ]}กลไกข้อเหวี่ยงและก้านเชื่อมต่อของโรงเลื่อยอีกสองแห่งที่ได้รับการยืนยันทางโบราณคดีนั้นทำงานโดยไม่มีชุดเฟือง^{[ 13 ] [ 14 ]}

ด้ามหมุนเหล็กโรมันซึ่งยังไม่ทราบวัตถุประสงค์ มีอายุย้อนไปถึงศตวรรษที่ 2 หลังคริสต์ศักราช ถูกขุดพบในAugusta Raurica ประเทศส วิตเซอร์แลนด์ชิ้น ส่วนยาว 82.5 ซม. (32 นิ้ว)มี ด้ามจับทองสัมฤทธิ์ยาว 15 ซม. (6 นิ้ว) ติดอยู่ที่ปลายด้านหนึ่ง ส่วน ด้ามจับอีกด้านหนึ่งหายไป^{[ 30 ] [ 29 ]}  

มีการขุดพบ ข้อเหวี่ยงเหล็กแท้ที่มีความยาวประมาณ40 ซม. (16 นิ้ว)พร้อมกับหินโม่ที่แตกหักคู่หนึ่งที่มี เส้นผ่านศูนย์กลาง 50 ถึง 65 ซม. (20 ถึง 26 นิ้ว)และสิ่งของเหล็กต่างๆ ในเมือง Aschheimใกล้กับมิว นิก โรงโม่ โรมันที่ใช้ข้อเหวี่ยงนี้มีอายุย้อนไปถึงปลายศตวรรษที่ 2 หลังคริสต์ศักราช^{[ 31 ]}อย่างไรก็ตาม การสร้างแบบจำลองสมัยใหม่ของปั๊มโซ่ถังที่ขับเคลื่อนด้วยล้อหมุนแบบ ใช้มือหมุน จากเรือ Nemi ซึ่งมักถูกอ้างถึงนั้น ถูกปฏิเสธว่าเป็น "จินตนาการทางโบราณคดี" ^{[ 32 ]}  

ในวรรณกรรมโบราณ มีการอ้างอิงถึงการทำงานของ เลื่อย หินอ่อน ที่ใช้พลังงานน้ำ ใกล้กับเมืองเทรียร์ซึ่งปัจจุบันอยู่ใน^{ประเทศ}เยอรมนีโดยกวีAusonius ในช่วงปลายศตวรรษที่ 4 [ ^{11 ]}ในเวลาเดียวกันนั้น ดูเหมือนว่าโรงสีประเภทนี้จะถูกระบุโดยนักบุญคริสเตียน ชาวกรีก Gregory of Nyssaจากอนาโตเลียซึ่งแสดงให้เห็นถึงการใช้พลังงานน้ำที่หลากหลายในหลายส่วนของจักรวรรดิโรมัน^{[ 33 ]}การค้นพบทั้งสามนี้ทำให้วันที่ของการประดิษฐ์ข้อเหวี่ยงและก้านเชื่อมต่อย้อนกลับไปอีกหนึ่งพันปีเต็ม: ^{[ 11 ]}

ด้วยระบบข้อเหวี่ยงและก้านเชื่อมต่อ องค์ประกอบทั้งหมดสำหรับการสร้างเครื่องยนต์ไอน้ำ (คิดค้นขึ้นในปี 1712) — แอโอลิไพล์ของHero (สร้างพลังงานไอน้ำ) กระบอกสูบและลูกสูบ (ในปั๊มแรงดันโลหะ) วาล์วกันกลับ(ในปั๊มน้ำ) เฟือง (ในโรงสีน้ำและนาฬิกา) — เป็นที่รู้จักกันในสมัยโรมัน^{[ 34 ]}

หินลับมีดแบบหมุน− ภาพแสดงที่เก่าแก่ที่สุด − ^{[ 35 ]}ซึ่งทำงานโดยใช้ด้ามหมุน ปรากฏอยู่ในต้นฉบับCarolingian ชื่อ Utrecht Psalter ; ภาพวาดด้วยปากกาในช่วงประมาณปี 830 ย้อนกลับไปถึงต้นฉบับโบราณตอนปลาย^{[ 36 ]}บทความเกี่ยวกับดนตรีที่เชื่อกันว่าเป็นของอธิการOdo แห่ง Cluny ( ประมาณปี878 −942) อธิบายถึงเครื่องดนตรีสายที่มีเฟร็ตซึ่งให้เสียงโดยล้อเคลือบเรซินที่หมุนด้วยด้ามหมุน อุปกรณ์นี้ปรากฏในต้นฉบับประดับประดาสองเล่มในศตวรรษที่ 12 ในภายหลัง^{[ 35 ]}นอกจากนี้ยังมีภาพวาดสองภาพของFortunaกำลังหมุนวงล้อแห่งโชคชะตาของเธอจากศตวรรษนี้และศตวรรษถัดไป^{[ 35 ]}

การใช้ด้ามหมุนใน สว่านเจาะ กะโหลกศีรษะปรากฏอยู่ในพจนานุกรมโบราณกรีกและโรม ฉบับปี 1887 และระบุว่าเป็นผลงานของศัลยแพทย์มุสลิมชาวสเปนAbu al-Qasim al-Zahrawiอย่างไรก็ตาม ไม่สามารถยืนยันการมีอยู่ของอุปกรณ์ดังกล่าวได้จากภาพประกอบดั้งเดิม ดังนั้นจึงต้องตัดทิ้งไป^{[ 20 ]}พระภิกษุเบเนดิกตินTheophilus Presbyter (ประมาณ ค.ศ. 1070−1125) อธิบายถึงด้ามหมุน "ที่ใช้ในการหมุนแกนหล่อ" ^{[ 37 ]}

แพทย์ชาวอิตาลีGuido da Vigevano (ประมาณ ค.ศ. 1280−1349) วางแผนสำหรับสงครามครูเสดครั้งใหม่ ได้วาดภาพประกอบสำหรับเรือพายและรถม้าศึกที่ขับเคลื่อนด้วยข้อเหวี่ยงและล้อเฟืองที่หมุนด้วยมือ (ตรงกลางภาพ) ^{[ 38 ]} Luttrell Psalterซึ่งมีอายุราว ค.ศ. 1340 อธิบายถึงหินลับมีดที่หมุนด้วยข้อเหวี่ยงสองอัน อันหนึ่งอยู่ที่ปลายแต่ละด้านของแกนหมุน เครื่องบดมือแบบเฟือง ซึ่งทำงานด้วยข้อเหวี่ยงหนึ่งหรือสองอัน ปรากฏขึ้นในภายหลังในศตวรรษที่ 15 ^{[ 39 ]}

เครนในยุคกลางบางครั้งใช้ข้อเหวี่ยงในการขับเคลื่อน แม้ว่าส่วนใหญ่จะใช้กว้านก็ตาม^{[ 40 ]}

คันโยกกลายเป็นเรื่องปกติในยุโรปในช่วงต้นศตวรรษที่ 15 มักพบเห็นได้ในผลงานของบุคคลต่างๆ เช่นวิศวกรการทหารชาวเยอรมันKonrad Kyeser [ ^{39 ] อุปกรณ์}ที่ปรากฏในBellifortis ของ Kyeser ได้แก่ กว้านแบบใช้คันโยก (แทนล้อซี่) สำหรับค้ำหน้าไม้สำหรับการล้อมเมือง โซ่ถังแบบใช้คันโยกสำหรับยกน้ำ และคันโยกที่ติดตั้งกับล้อระฆัง^{[ 39 ]} Kyeser ยังติดตั้งสกรูของอาร์คิมีดีสสำหรับยกน้ำด้วยด้ามหมุน ซึ่งเป็นนวัตกรรมที่ต่อมาได้เข้ามาแทนที่การใช้งานท่อแบบโบราณโดยการเหยียบ^{[ 41 ]}หลักฐานที่เก่าแก่ที่สุดสำหรับการติดตั้งรอกยกน้ำด้วยคันโยกพบในภาพวาดขนาดเล็กราวปี ค.ศ. 1425 ในHausbuch ของมูลนิธิ Mendel ของเยอรมัน^{[ 42 ]}

ภาพวาดแรกของข้อเหวี่ยงแบบผสมใน ค้ำยันของช่างไม้ปรากฏขึ้นระหว่างปี 1420 ถึง 1430 ในงานศิลปะต่างๆ ของยุโรปเหนือ^{[ 43 ]}การนำข้อเหวี่ยงแบบผสมมาใช้อย่างรวดเร็วสามารถสืบย้อนไปได้ในงานเขียนของAnonymous of the Hussite Warsซึ่งเป็นวิศวกรชาวเยอรมันที่ไม่ทราบชื่อที่เขียนเกี่ยวกับสถานะของเทคโนโลยีทางการทหารในสมัยของเขา: ประการแรก ก้านเชื่อมต่อที่ใช้กับข้อเหวี่ยงกลับมาปรากฏอีกครั้ง ประการที่สอง ข้อเหวี่ยงแบบผสมคู่ก็เริ่มติดตั้งก้านเชื่อมต่อเช่นกัน และประการที่สาม ล้อช่วยแรงถูกนำมาใช้กับข้อเหวี่ยงเหล่านี้เพื่อให้ผ่าน 'จุดตาย'

ภาพวาดหนึ่งของผู้ไม่ประสงค์ออกนามในสงครามฮุสไซต์แสดงให้เห็นเรือที่มีล้อพายคู่หนึ่งอยู่ที่ปลายแต่ละด้านซึ่งหมุนโดยคนโดยใช้ข้อเหวี่ยงแบบผสม (ดูด้านบน) แนวคิดนี้ได้รับการปรับปรุงอย่างมากโดยวิศวกรและนักเขียนชาวอิตาลีโรแบร์โต วัลตูริโอในปี 1463 ซึ่งคิดค้นเรือที่มีชุดข้อเหวี่ยงห้าชุด โดยที่ข้อเหวี่ยงแบบขนานทั้งหมดเชื่อมต่อกับแหล่งพลังงานเดียวโดยใช้ก้านเชื่อมต่อเพียงอันเดียว ซึ่งเป็นแนวคิดที่เพื่อนร่วมชาติของเขาฟรานเชสโก ดิ จอร์โจนำ ไปใช้เช่นกัน ^{[ 44 ]}

ในอิตาลีสมัยเรเนสซองส์ หลักฐานที่เก่าแก่ที่สุดของข้อเหวี่ยงและก้านเชื่อมต่อแบบผสมพบได้ในสมุดร่างภาพของTaccolaแต่กลไกของอุปกรณ์นี้ยังคงเข้าใจผิดอยู่^{[ 45 ]}ความเข้าใจที่ถูกต้องเกี่ยวกับการเคลื่อนที่ของข้อเหวี่ยงที่เกี่ยวข้องแสดงให้เห็นในเวลาต่อมาเล็กน้อยPisanelloซึ่งวาดภาพปั๊มลูกสูบที่ขับเคลื่อนด้วยกังหานน้ำและทำงานโดยใช้ข้อเหวี่ยงแบบง่ายสองอันและก้านเชื่อมต่อสองอัน^{[ 45 ]}

ในศตวรรษที่ 15 ยังมีการนำอุปกรณ์เฟืองและแร็คแบบข้อเหวี่ยงที่เรียกว่า cranequins มาใช้ ซึ่งติดตั้งเข้ากับ ด้ามของ หน้าไม้เพื่อเป็นวิธีในการออกแรงมากขึ้นในขณะที่ยิงอาวุธ (ดูด้านขวา) ^{[ 46 ]}ในอุตสาหกรรมสิ่งทอ มีการนำ รอก แบบข้อเหวี่ยง มาใช้สำหรับการม้วนเส้นด้าย^{[ 39 ]}

ประมาณปี ค.ศ. 1480 หินเจียรแบบหมุนในยุคกลางตอนต้นได้รับการปรับปรุงด้วยกลไกเหยียบและข้อเหวี่ยง ข้อเหวี่ยงที่ติดตั้งบนรถเข็นปรากฏครั้งแรกในภาพแกะสลักของเยอรมันในปี ค.ศ. 1589 ^{[ 47 ]}

ตั้งแต่ศตวรรษที่ 16 เป็นต้นมา หลักฐานของข้อเหวี่ยงและก้านเชื่อมต่อที่รวมอยู่ในการออกแบบเครื่องจักรมีมากมายในตำราเทคโนโลยีของยุคนั้น: หนังสือThe Diverse and Artifactitious MachinesของAgostino Ramelliในปี 1588 เพียงเล่มเดียวก็แสดงตัวอย่างถึงสิบแปดตัวอย่าง ซึ่งจำนวนนี้เพิ่มขึ้นเป็น 45 เครื่องจักรที่แตกต่างกันในTheatrum Machinarum NovumโดยGeorg Andreas Böcklerซึ่งคิดเป็นหนึ่งในสามของทั้งหมด^{[ 48 ]}