รถไฟฟ้ารางเบา (LRT) ได้รับการเสนอครั้งแรกในปี 2545 โดยรัฐบาลเขตบริหารพิเศษมาเก๊าในคำแถลงนโยบายสำหรับปีงบประมาณ 2546 โดยเอ็ดมันด์ โฮหัวหน้าผู้บริหารมาเก๊า ในขณะนั้น ^{[ 6 ]}ในฐานะวิธีการ "แก้ปัญหาการขนส่งในเมือง" ในปีเดียวกันนั้น รัฐบาลเขตบริหารพิเศษมาเก๊าได้มอบหมายให้บริษัทHong Kong Mass Transit Railway Corporation (ปัจจุบันคือMTR Corporation ) ดำเนินการศึกษาเบื้องต้นเกี่ยวกับระบบขนส่งทางรถไฟ ข้อเสนอเดิมได้รับการนำเสนอเมื่อวันที่ 19 กุมภาพันธ์ 2546 ^{[ 7 ]}และแนะนำให้สร้างรถไฟฟ้ารางเบาแบบยกระดับเป็นสองขั้นตอน: ขั้นตอนแรกมีความยาว17 กิโลเมตร (11 ไมล์)พร้อมสถานี 15 สถานี โดยวิ่งจากPortas do Cercoและท่าเรือเฟอร์รี่ Outer Harbourไปยังสนามบินมาเก๊าผ่านสะพาน Sai Van ที่กำลังก่อสร้างอยู่ ในขณะที่ขั้นตอนที่สองจะเชื่อมต่อสนามบินกับด่านตรวจคนเข้าเมืองโคไท (โลตัส) และโดมกีฬาเอเชียตะวันออกระบบดังกล่าวมีเป้าหมายหลักเพื่อรองรับนักท่องเที่ยว โดยคาดว่าจะมีนักท่องเที่ยวเป็นผู้โดยสารถึง 85% จากจำนวนผู้โดยสารทั้งหมด 43,000 คนต่อวัน และมีกำหนดเปิดให้บริการในปี 2549  

ข้อเสนอเดิมสำหรับรถไฟฟ้ารางเบา (LRT) ถูกวิพากษ์วิจารณ์จากสาธารณชนว่าไม่สามารถตอบสนองความต้องการของประชาชนมาเก๊าได้ บดบังทัศนียภาพที่สำคัญของเมือง และยังไม่คุ้มค่าอีกด้วย จากนั้นสำนักเลขาธิการด้านการขนส่งและโยธาธิการAu Man Longจึงตัดสินใจระงับแผนสำหรับรถไฟฟ้ารางเบาเมื่อวันที่ 15 เมษายน พ.ศ. 2546 โดยอ้างถึงภาวะเศรษฐกิจตกต่ำอันเนื่องมาจาก การระบาดของ โรคทางเดินหายใจเฉียบพลันรุนแรงในขณะนั้น^{[ 8 ]}

ในปี 2548 บริษัท Mass Transit Railway Corporation ได้ทำการศึกษาความเป็นไปได้ครั้งที่สอง โดยวิเคราะห์เส้นทางที่เป็นไปได้สำหรับรถไฟฟ้ารางเบา (LRT) การศึกษาครั้งที่สองนี้แนะนำระบบผสมผสานระหว่างใต้ดินและยกระดับ โดยมี 3 สายแยกกัน ได้แก่^{[ 9 ]}สายหนึ่งวนรอบคาบสมุทร สายมาเก๊า-ไทปา และสายสนามบิน จากการศึกษาความเป็นไปได้ครั้งที่สองและความคิดเห็นของประชาชน รัฐบาลเขตบริหารพิเศษมาเก๊าจึงได้เผยแพร่ รายงาน โครงการวิจัยโดยละเอียดสำหรับรถไฟฟ้ารางเบา (MLRT) ในเดือนตุลาคม 2549 ซึ่งระบุเส้นทางสำหรับรถไฟฟ้ารางเบาที่คล้ายกับสายเฟส 1 ในปัจจุบัน รายงานดังกล่าวแนะนำให้ยกระดับสายรถไฟฟ้ารางเบาทั้งหมดในเฟส 1 ด้วยเหตุผลด้านงบประมาณ และเสนอเพียงสายเดียวที่มีความยาว22 กิโลเมตร (14 ไมล์)พร้อมสถานี 26 แห่ง หลังจากพิจารณาความคิดเห็นของประชาชนแล้ว รัฐบาลเขตบริหารพิเศษมาเก๊าจึงเรียกร้องให้มีการก่อสร้างรถไฟฟ้ารางเบาในเดือนพฤศจิกายน 2550 หลังจากเผยแพร่รายงานโครงการเพิ่มประสิทธิภาพเมื่อหลายเดือนก่อนหน้านั้น รายงานโครงการเพิ่มประสิทธิภาพระบุว่า บริษัท Mass Transit Railway Corporation ร่วมกับกลุ่มบริษัทระหว่างประเทศ ควรได้รับมอบหมายให้ดำเนินการก่อสร้างรถไฟฟ้ารางเบา  

งานสำรวจพื้นที่เริ่มขึ้นในปี 2551 ^{[ 10 ]}ตามแผน เฟสที่ 1 (สายมาเก๊า-ไทปา) จะเชื่อมต่อจุดเข้า-ออกหลักที่คาบสมุทรมาเก๊าและเกาะไทปาเข้ากับพื้นที่อยู่อาศัยและแหล่งท่องเที่ยว โดยใช้พื้นที่สำรองในชั้นล่างของสะพานไซวัน (Ponte de Sai Van) เพื่อเชื่อมต่อกับเกาะไทปา เฟสที่ 2 (สายวงรอบ) จะเชื่อมต่อประตูกั้นไปยังวัดอาม่าผ่านพื้นที่ท่าเรือด้านใน และในที่สุดจะสร้างเป็นวงรอบบนคาบสมุทรมาเก๊า คาดว่ารถไฟฟ้ารางเบาจะช่วยปรับปรุงทางเลือกในการเดินทางระหว่างคาบสมุทรมาเก๊าไทปาและโคไทและบรรเทาปัญหาการจราจรติดขัดบนถนนและสะพาน

ในเดือนตุลาคม พ.ศ. 2552 รัฐบาลเขตบริหารพิเศษมาเก๊าได้ประกาศการก่อสร้างรถไฟฟ้ารางเบา (LRT) โดยมีเป้าหมายให้ระบบเปิดให้บริการภายในปี พ.ศ. 2556 มีการเปลี่ยนแปลงแผนหลายครั้ง รวมถึงการลดจำนวนสถานีเหลือ 21 สถานี และการสร้างส่วนหนึ่งของรถไฟฟ้ารางเบาให้วิ่งเลียบทะเลสาบน้ำหวานใต้ดินหรือบนพื้นดิน^{[ 9 ]}อย่างไรก็ตาม เนื่องจากการเปลี่ยนแปลงเส้นทางของรถไฟฟ้ารางเบาอย่างต่อเนื่อง รวมถึงการอุทธรณ์จากบริษัทประมูลแห่งหนึ่ง ทำให้วันเริ่มต้นการก่อสร้างล่าช้าออกไปหลายครั้ง และงานก่อสร้างรถไฟฟ้ารางเบาที่สำคัญไม่ได้เริ่มต้นจนกระทั่งปี พ.ศ. 2555

ในเดือนธันวาคม 2010 รัฐบาลประกาศว่าบริษัทมิตซูบิชิ เฮฟวี่ อินดัสทรีส์ได้รับเลือกให้จัดหาขบวนรถและระบบสำหรับรถไฟฟ้ารางเบา (LRT) ด้วยราคาประมูลที่ 4.68 พันล้านปาตากามาเก๊าจากนั้นจึงมีการลงนามในสัญญาในเดือนมีนาคม 2011 ซึ่งครอบคลุมการสั่งซื้อขบวนรถ 2 ตู้จำนวน 55 ชุด รวมถึงระบบสื่อสารและระบบปฏิบัติการที่ใช้สำหรับการเดินรถ LRT ในแต่ละวัน

ต้นทุนการก่อสร้างโดยประมาณสำหรับเฟส 1 (มี 21 สถานี) ได้รับการแก้ไขในเดือนมิถุนายน พ.ศ. 2554 จาก7.5 พันล้านMOP (ประมาณ 933 ล้านดอลลาร์สหรัฐ) เป็น 11 พันล้าน MOP (ประมาณ 1,370 ล้านดอลลาร์สหรัฐ) ซึ่งรวมถึง 360 ล้าน MOP สำหรับงานศึกษา 4.9 พันล้าน MOP สำหรับขบวนรถ และ 5.74 พันล้าน MOP สำหรับงานก่อสร้าง ^{[ 11 ]}โครงการนี้จะได้รับเงินทุนจากรัฐบาลมาเก๊า และมีกำหนดแล้วเสร็จภายใน 48 เดือน มีการมอบหมายแพ็คเกจการออกแบบ 6 แพ็คเกจ และคาดว่าจะมีการเผยแพร่การประกวดราคาแบบเปิดภายในเดือนตุลาคม พ.ศ. 2554 โดยเริ่มจากแพ็คเกจไทปา C250 และ C260 เพื่อให้สามารถใช้งานรถไฟฟ้ารางเบาได้CEM ยังได้สร้าง สถานีย่อยหลัก 2 แห่งอีกด้วย^{[ 12 ]}

งานก่อสร้างหลักเริ่มขึ้นเมื่อวันที่ 21 กุมภาพันธ์ 2555 ในไทปา [ ^{13 ] [ 10 ] คาด}ว่าส่วนของไทปาจะเปิดให้บริการได้ภายในปี 2562 ^{[ 14 ]}และส่วนของคาบสมุทรมาเก๊าจะเปิดให้บริการได้ในช่วงต้นทศวรรษ 2563 แม้ว่าจะมีกำหนดการอย่างเป็นทางการ แต่นักวิเคราะห์คาดการณ์ว่าระยะแรกจะไม่เปิดให้บริการจนกว่าจะถึงปี 2560 รายงานการตรวจสอบพิเศษฉบับที่สามเกี่ยวกับระยะแรกของระบบรถไฟฟ้ารางเบาที่เผยแพร่โดยคณะกรรมการตรวจสอบในเดือนมกราคม 2558 ระบุว่าการก่อสร้างรถไฟฟ้ารางเบามาเก๊าล่าช้าไป 883 วัน^{[ 15 ]}

ในเดือนมกราคม 2018 รัฐมนตรีว่าการกระทรวงคมนาคมและโยธาธิการ ไรมุนโด อาร์ไรส์ โด โรซาริโอได้แถลงว่า ส่วนของรถไฟฟ้ารางเบา (LRT) ในมาเก๊า "ไม่ใช่สิ่งที่มีความสำคัญสูงสุด" และจะให้ความสำคัญกับสายตะวันออกมากกว่า ซึ่งได้มีการนำเสนออย่างเป็นทางการในวันเดียวกันนั้น

ในเดือนกันยายน พ.ศ. 2562 รัฐบาลเขตบริหารพิเศษมาเก๊าได้ลงนามในสัญญาสัมปทานระยะเวลา 10 ปีกับ MLM เพื่อดำเนินการและบำรุงรักษา MLRT ^{[ 3 ]}

สายไทปาเริ่มดำเนินการเมื่อวันที่ 10 ธันวาคม พ.ศ. 2562 ^{[ 16 ] [ 17 ]}และในตอนแรกได้ให้บริการฟรีตั้งแต่เปิดให้บริการจนถึงวันที่ 31 ธันวาคม ซึ่งต่อมาได้ขยายเวลาไปจนถึงวันที่ 31 มกราคม พ.ศ. 2563 ^{[ 1 ]}

ในเดือนกันยายน พ.ศ. 2563 รัฐบาลได้เผยแพร่แผนเบื้องต้นสำหรับสายตะวันออกเพื่อขอความคิดเห็นจากประชาชน^{[ 18 ] [ 19 ] [ 20 ]}การก่อสร้างส่วนต่อขยายเหิงฉินเริ่มขึ้นเมื่อวันที่ 18 มีนาคม พ.ศ. 2564 ^{[ 21 ] [ 22 ]}

ระบบปิดให้บริการเมื่อวันที่ 19 ตุลาคม 2021 เป็นเวลาหกเดือนเพื่อเปลี่ยนสายเคเบิลแรงดันสูง ทั้งหมด 124 กม. (77 ไมล์) ^{[ 23 ]}  

ขยายการให้บริการไปยังคาบสมุทรมาเก๊าด้วยสถานีบาร์ราซึ่งเปิดให้บริการเมื่อวันที่ 8 ธันวาคม พ.ศ. 2566 พร้อมเพิ่มโซนค่าโดยสารใหม่^{[ 24 ] [ 25 ]}

บริษัท Macao Light Rapid Transit Corporation, Limited (MLM) รับผิดชอบโดยตรงต่อการดำเนินงานและบริการช่วยเหลือด้านการบำรุงรักษาของ MLRT ตั้งแต่วันที่ 1 เมษายน 2567 ^{[ 2 ]}

สถานีโรงพยาบาลยูเนียนเปิดให้บริการเมื่อวันที่ 1 กันยายน 2024 ซึ่งยังเชื่อมต่อกับสาย Seac Pai Van ใหม่ ซึ่งเปิดให้บริการเมื่อวันที่ 1 พฤศจิกายน 2024 ^{[ 26 ]}เมื่อวันที่ 2 ธันวาคม 2024 สาย Hengqinเปิดให้บริการแก่สาธารณะชน โดยเชื่อมต่อด่านชายแดนในจูไห่ของจีนและมาเก๊าสำหรับการขนส่งข้ามพรมแดน