อุเอชิบะพัฒนาไอคิโดเป็นหลักในช่วงปลายทศวรรษ 1920 ถึงทศวรรษ 1930 โดยการสังเคราะห์ศิลปะการต่อสู้แบบเก่าที่เขาได้ศึกษา^{[ 16 ]}ศิลปะการต่อสู้หลักที่ไอคิโดได้รับมาจากคือไดโตะ-ริว ไอคิ-จูจุตสึซึ่งอุเอชิบะได้ศึกษาโดยตรงกับทาเคดะ โซคาคุผู้ฟื้นฟูศิลปะดังกล่าว นอกจากนี้ อุเอชิบะยังเป็นที่ทราบกันว่าได้ศึกษาเทนจิน ชินโย-ริวกับโทซาวะ โทคุซาบุโรในโตเกียวในปี 1901 โกโตะฮะ ยางิว ชิงกัน-ริวกับนาไค มาซาคัตสึในซาไกตั้งแต่ปี 1903 ถึง 1908 และยูโดกับคิโยอิจิ ทาคากิ(高木 喜代市) (1894–1972) ในทานาเบะในปี 1911 ^{[ 17 ]}

ศิลปะการต่อสู้ไดโตะริวเป็นอิทธิพลทางเทคนิคหลักของไอคิโด นอกเหนือจากการทุ่มด้วยมือเปล่าและเทคนิคการล็อกข้อต่อแล้ว อุเอชิบะยังได้รวมการเคลื่อนไหวในการฝึกฝนด้วยอาวุธ เช่น หอก( yari )ไม้สั้น( jō )และอาจรวมถึงดาบปลายปืน(銃剣, jūken )ด้วย ไอคิโดยังได้รับโครงสร้างทางเทคนิคส่วนใหญ่มาจากศิลปะการฟันดาบ ( kenjutsu ) ^{[ 5 ] [ 18 ]}อุเอชิบะย้ายไปฮอกไกโดในปี 1912 และเริ่มศึกษาภายใต้ทาเคดะ โซคาคุในปี 1915 การเกี่ยวข้องอย่างเป็นทางการของเขากับไดโตะริวยังคงดำเนินต่อไปจนถึงปี 1937 ^{[ 16 ]}อย่างไรก็ตาม ในช่วงปลายของช่วงเวลานั้น อุเอชิบะได้เริ่มตีตัวออกห่างจากทาเคดะและไดโตะริวในเวลานั้น อุเอชิบะเรียกศิลปะการต่อสู้ของเขาว่า " ไอคิบูโด " ไม่ชัดเจนว่าอุเอชิบะเริ่มใช้ชื่อ "ไอคิโด" เมื่อใด แต่ชื่อนี้กลายเป็นชื่อทางการของศิลปะการต่อสู้ในปี พ.ศ. 2485 เมื่อสมาคมคุณธรรมการต่อสู้แห่งญี่ปุ่น ( Dai Nippon Butoku Kai ) ดำเนินการปรับโครงสร้างและรวมศูนย์ศิลปะการต่อสู้ของญี่ปุ่นภายใต้การสนับสนุนของรัฐบาล^{[ 11 ]}

หลังจากที่อุเอชิบะออกจากฮอกไกโดในปี 1919 เขาได้พบและได้รับอิทธิพลอย่างมากจากโอนิซาบุโร เดงุจิผู้นำทางจิตวิญญาณของ ศาสนา โอโมโตะเคียว (ขบวนการ ชินโตใหม่) ในอายาเบะ [ ^{19 ] หนึ่ง}ในคุณลักษณะหลักของโอโมโตะเคียวคือการเน้นการบรรลุถึงอุดมคติในระหว่างช่วงชีวิต แนวคิดนี้มีอิทธิพลอย่างมากต่อปรัชญาศิลปะการต่อสู้ของอุเอชิบะในการขยายความรักและความเมตตาโดยเฉพาะอย่างยิ่งต่อผู้ที่พยายามทำร้ายผู้อื่น ไอคิโดแสดงให้เห็นปรัชญานี้ในการเน้นการฝึกฝนศิลปะการต่อสู้เพื่อให้สามารถรับการโจมตีและเปลี่ยนทิศทางได้อย่างไม่เป็นอันตราย ในการแก้ไขปัญหาในอุดมคติ ไม่เพียงแต่ผู้รับจะไม่ได้รับอันตราย แต่ผู้โจมตีก็จะไม่ได้รับบาดเจ็บเช่นกัน^{[ 20 ]}นอกเหนือจากผลกระทบต่อการเติบโตทางจิตวิญญาณของเขาแล้ว การเชื่อมต่อกับเดงุจิยังทำให้อุเอชิบะได้เข้าสู่แวดวงการเมืองและการทหารชั้นสูงในฐานะนักศิลปะการต่อสู้ ผลจากการเปิดเผยนี้ เขาสามารถดึงดูดไม่เพียงแต่การสนับสนุนทางการเงินเท่านั้น แต่ยังรวมถึงนักเรียนที่มีพรสวรรค์อีกด้วย นักเรียนหลายคนเริ่มฝึกฝนไอคิโดในรูปแบบของตนเอง^{[ 21 ]}

ไอคิโดได้รับการแนะนำให้โลกรู้จักเป็นครั้งแรกในปี 1951 โดยมินารุ โมจิซึกิในการเดินทางไปเยือนฝรั่งเศสซึ่งเขาได้สาธิตเทคนิคไอคิโดให้กับนักเรียนยูโด^{[ 22 ]}ต่อมาในปี 1952 ทาดาชิ อาเบะ ได้เดินทางมาในฐานะตัวแทนอย่างเป็นทางการของ Aikikai Hombu และพำนักอยู่ในฝรั่งเศสเป็นเวลาเจ็ดปีเคนจิ โทมิกิได้เดินทางไปกับคณะผู้แทนศิลปะการต่อสู้ต่างๆ ผ่าน 15 รัฐในสหรัฐอเมริกาในปี 1953 ^{[ 21 ] [ 23 ]}ต่อมาในปีเดียวกันนั้นโคอิจิ โทเฮถูกส่งโดย Aikikai Hombu ไปยังฮาวายเป็นเวลาหนึ่งปีเต็ม ซึ่งเขาได้จัดตั้งโดโจ หลายแห่ง การเดินทางครั้งนี้ตามมาด้วยการเยี่ยมเยียนหลายครั้ง และถือเป็นการแนะนำไอคิโดอย่างเป็นทางการในสหรัฐอเมริกา สหราชอาณาจักรตามมาในปี 1955 อิตาลีในปี 1964 โดยฮิโรชิ ทาดะและเยอรมนีในปี 1965 โดยคัตสึอากิ อาไซ มา ซามิจิ โนโร ได้รับ การแต่งตั้งให้เป็น "ผู้แทนอย่างเป็นทางการสำหรับยุโรปและแอฟริกา" โดยโมริเฮ อุเอชิบะ และเดินทางมาถึงฝรั่งเศสในเดือนกันยายน พ.ศ. 2504 เซอิจิ สึกาโนะได้รับการแต่งตั้งให้แนะนำไอคิโดในออสเตรเลียในปี พ.ศ. 2508 ปัจจุบันมีโดโจไอคิโดอยู่ทั่วโลก ภาพยนตร์ เรื่อง Above the Law (1988) ซึ่งเป็นภาพยนตร์เรื่องแรก ของสตีเวน ซีกัลถือเป็นภาพยนตร์อเมริกันเรื่องแรกที่มีไอคิโดในฉากต่อสู้^{[ 24 ] [ 25 ]}

องค์กรไอคิโดที่ใหญ่ที่สุดคือมูลนิธิไอคิไคซึ่งยังคงอยู่ภายใต้การควบคุมของตระกูลอุเอชิบะ อย่างไรก็ตาม ไอคิโดได้พัฒนาไปเป็นหลายรูปแบบ ซึ่งส่วนใหญ่ก่อตั้งโดยลูกศิษย์คนสำคัญของโมริเฮ อุเอชิบะ^{[ 21 ]}รูปแบบอิสระแรกสุดที่เกิดขึ้นคือโยเซคัง ไอคิโดซึ่งเริ่มต้นโดยมินารุ โมจิซึกิในปี 1931 ^{[ 22 ]}โยชินคังไอคิโด ซึ่งก่อตั้งโดยโกโซ ชิโอดะในปี 1955 ^{[ 26 ]}และโชโดคัง ไอคิโดซึ่งก่อตั้งโดยเคนจิ โทมิกิในปี 1967 ^{[ 27 ]}การเกิดขึ้นของรูปแบบเหล่านี้เกิดขึ้นก่อนการเสียชีวิตของอุเอชิบะ และไม่ได้ก่อให้เกิดการเปลี่ยนแปลงครั้งใหญ่ใดๆ เมื่อมีการจัดตั้งอย่างเป็นทางการ อย่างไรก็ตาม โชโดคัง ไอคิโด เป็นที่ถกเถียงกัน เนื่องจากได้นำการแข่งขันตามกฎเกณฑ์เฉพาะมาใช้ ซึ่งบางคนรู้สึกว่าขัดกับจิตวิญญาณของไอคิโด^{[ 21 ]}

หลังจากการเสียชีวิตของอุเอชิบะในปี 1969 รูปแบบหลักอีกสองรูปแบบก็เกิดขึ้น ความขัดแย้งที่สำคัญเกิดขึ้นเมื่อโคอิจิ โทเฮหัวหน้าผู้ฝึกสอนของไอคิไค โฮมบุ โดโจ ลาออก ในปี 1974 โทเฮลาออกเนื่องจากความไม่ลงรอยกับคิชโชมารุ อุเอชิบะ บุตรชายของผู้ก่อตั้ง ซึ่งในขณะนั้นเป็นหัวหน้ามูลนิธิไอคิไค ความไม่ลงรอยนั้นเกี่ยวกับบทบาทที่เหมาะสมของ การพัฒนา คิในการฝึกไอคิโดทั่วไป หลังจากโทเฮลาออก เขาได้ก่อตั้งรูปแบบของตนเองขึ้นมา เรียกว่าชิน ชิน โทอิตสึ ไอคิโดและองค์กรที่กำกับดูแลคือ สมาคมคิ ( คิ โนะ เคนคิวไค ) ^{[ 28 ]}รูปแบบหลักสุดท้ายพัฒนามาจากการเกษียณอายุของอุเอชิบะในอิวามา จังหวัดอิบารากิ และวิธีการสอนของ โมริฮิโร ไซโตะศิษย์ระยะยาวโดยทั่วไปแล้วมีการเรียกสไตล์นี้อย่างไม่เป็นทางการว่า " สไตล์อิวามะ " และในบางช่วงเวลา ผู้ติดตามจำนวนหนึ่งได้รวมตัวกันเป็นเครือข่ายโรงเรียนอย่างไม่เป็นทางการซึ่งพวกเขาเรียกว่าอิวามะริวแม้ว่าผู้ฝึกฝนสไตล์อิวามะจะยังคงเป็นส่วนหนึ่งของไอคิไคจนกระทั่งไซโตะเสียชีวิตในปี 2002 แต่ผู้ติดตามของไซโตะก็แยกออกเป็นสองกลุ่ม กลุ่มหนึ่งยังคงอยู่กับไอคิไค และอีกกลุ่มหนึ่งได้ก่อตั้งชินชินไอคิชูเรน ไค ขึ้นอย่างอิสระในปี 2004 โดยมี ฮิโตฮิโร ไซโตะบุตรชายของไซโตะเป็นผู้นำ

ปัจจุบัน รูปแบบหลักของไอคิโดแต่ละรูปแบบอยู่ภายใต้การบริหารจัดการขององค์กรปกครองที่แยกจากกัน มี สำนักงานใหญ่(本部道場, honbu dōjō )ของตนเองในประเทศญี่ปุ่น และมีการสอนไปทั่วโลก^{[ 21 ]}

เป้าหมายการฝึกร่างกายที่ดำเนินการควบคู่ไปกับไอคิโด ได้แก่การผ่อนคลาย อย่างมีสติ การเคลื่อนไหวที่ถูกต้องของข้อต่อต่างๆ เช่น สะโพกและไหล่ความยืดหยุ่นและความอดทนโดยเน้นการฝึกความแข็งแรง น้อยกว่า ในไอคิโด การเคลื่อนไหวแบบผลักหรือยืดออกนั้นพบได้บ่อยกว่าการเคลื่อนไหวแบบดึงหรือหดตัว ความแตกต่างนี้สามารถนำไปใช้กับเป้าหมายการออกกำลังกายทั่วไปสำหรับผู้ฝึกไอคิโดได้^{[ 5 ]}ในไอคิโด กล้ามเนื้อหรือกลุ่มกล้ามเนื้อเฉพาะจะไม่ถูกแยกและฝึกฝนเพื่อปรับปรุงความกระชับ มวล หรือพลัง การฝึกที่เกี่ยวข้องกับไอคิโดเน้นการใช้การเคลื่อนไหวและการทรงตัวของร่างกายโดยรวมที่ประสานกันคล้ายกับโยคะหรือพิลาทิสตัวอย่างเช่น โดโจหลายแห่งเริ่มต้นแต่ละชั้นเรียนด้วยการออกกำลังกายวอร์มร่างกาย(準備体操, junbi taisō )ซึ่งอาจรวมถึงการยืดกล้ามเนื้อและอุเคมิ (การล้มเพื่อป้องกันการถูกทำร้าย) ^{[ 32 ]}

การฝึกไอคิโดนั้นเน้นการฝึกท่าทางที่กำหนดไว้ล่วงหน้า ( kata ) ระหว่างคู่ฝึกสองคน มากกว่าการฝึกแบบอิสระ รูปแบบพื้นฐานคือผู้รับเทคนิค ( uke ) จะเป็นฝ่ายเริ่มโจมตีผู้ที่ใช้เทคนิค—tori (取り)หรือshite (仕手) (ขึ้นอยู่กับสไตล์ไอคิโด) หรือที่เรียกว่าnage (投げ) (เมื่อใช้เทคนิคการทุ่ม) ซึ่งจะตอบโต้การโจมตีนี้ด้วยเทคนิคไอคิโด^{[ 33 ]}

ทั้งสองส่วนของเทคนิค คือส่วนของอุเคะและส่วนของโทริถือเป็นสิ่งสำคัญในการฝึกไอคิโด^{[ 33 ]}ทั้งสองส่วนต่างศึกษาหลักการของไอคิโดเรื่องการผสมผสานและการปรับตัวโทริเรียนรู้ที่จะผสมผสานและควบคุมพลังงานการโจมตี ในขณะที่อุเคะเรียนรู้ที่จะสงบและยืดหยุ่นในตำแหน่งที่เสียเปรียบและเสียสมดุลซึ่งโทริวางไว้ การ "รับ" เทคนิคนี้เรียกว่าอุเคมิ [ ^{33 ] อุ}เคะพยายามอย่างต่อเนื่องที่จะฟื้นสมดุลและปกปิดจุดอ่อน (เช่น ด้านที่เปิดโล่ง) ในขณะที่โทริใช้ตำแหน่งและจังหวะเวลาเพื่อทำให้อุเคะเสียสมดุลและอยู่ในสถานะที่เปราะบาง ในการฝึกขั้นสูงอุเคะบางครั้งจะใช้เทคนิคการพลิกกลับ(返し技, kaeshi-waza )เพื่อฟื้นสมดุลและตรึงหรือทุ่มโทริอุเคมิ (受身)หมายถึงการกระทำของการรับเทคนิคการรับท่าอุเคมิที่ดีนั้นเกี่ยวข้องกับการใส่ใจในเทคนิค คู่ฝึก และสภาพแวดล้อมโดยรอบ ซึ่งถือเป็นส่วนสำคัญของกระบวนการเรียนรู้ไอคิโด วิธีการล้มเองก็มีความสำคัญเช่นกัน และเป็นวิธีที่ผู้ฝึกจะรับเทคนิคไอคิโดได้อย่างปลอดภัยและลดความเสี่ยงต่อการบาดเจ็บ

เทคนิคไอคิโดมักเป็นการป้องกันการโจมตี ดังนั้นนักเรียนต้องเรียนรู้การโจมตีประเภทต่างๆ เพื่อให้สามารถฝึกไอคิโดกับคู่ฝึกได้ แม้ว่าการโจมตีจะไม่ได้รับการศึกษาอย่างละเอียดถี่ถ้วนเท่ากับศิลปะการต่อสู้ที่เน้นการฟาดฟัน แต่การโจมตีที่มีเจตนา (เช่น การฟาดฟันที่รุนแรงหรือการจับตรึง) เป็นสิ่งจำเป็นสำหรับการศึกษาการประยุกต์ใช้เทคนิคที่ถูกต้องและมีประสิทธิภาพ^{[ 5 ]}การฟาดฟัน(打ち, uchi )หลายอย่างของไอคิโดมีลักษณะคล้ายกับการฟันจากดาบหรือวัตถุอื่นๆ ที่จับไว้ ซึ่งบ่งชี้ถึงต้นกำเนิดของเทคนิคที่มุ่งเน้นการต่อสู้ด้วยอาวุธ^{[ 5 ]}เทคนิคอื่นๆ ที่ดูเหมือนจะเป็นการชก ( tsuki ) อย่างชัดเจนนั้น ฝึกฝนในรูปแบบของการแทงด้วยมีดหรือดาบการเตะโดยทั่วไปจะสงวนไว้สำหรับรูปแบบระดับสูง เหตุผลที่อ้างถึงได้แก่ การล้มจากการเตะเป็นอันตรายอย่างยิ่ง และการเตะ (โดยเฉพาะการเตะสูง) ไม่เป็นที่นิยมในการต่อสู้ประเภทต่างๆ ที่แพร่หลายในญี่ปุ่นยุคศักดินา

การโจมตีพื้นฐานบางอย่างได้แก่:

• การโจมตีจากด้านหน้าศีรษะ(正面打ち, shōmen'uchi )คือการใช้มือแทง ขึ้นไปในแนวตั้ง ที่ศีรษะ ในการฝึกฝน มักจะเน้นที่หน้าผากหรือกระหม่อมเพื่อความปลอดภัย แต่ในรูปแบบที่อันตรายกว่านั้นจะเล็งไปที่สันจมูกและโพรงไซนัสขากรรไกร
• การโจมตีด้านข้างศีรษะ(横面打ち, yokomen'uchi )คือการใช้มือแทงเฉียงไปที่ด้านข้างของศีรษะหรือลำคอ
• การผลักหน้าอก(胸突กิ , มุเนะ-ซึกิ )เป็นการต่อยที่ลำตัว เป้าหมายเฉพาะ ได้แก่หน้าอกช่องท้องและช่องท้องแสงอาทิตย์บางครั้งเรียกว่า " แรงขับระดับกลาง" (中段突กิ , ชูดัน-ซึกิ )หรือ"แรงขับโดยตรง" (直突กิ , โชกุ-สึกิ )
• การผลักหน้า(顔的突กิ , ganmen-tsuki )เป็นการชกที่ใบหน้าบางครั้งเรียกว่า"การผลักระดับบน" (上段突กิ , jōdan-tsuki )

โดยเฉพาะผู้เริ่มต้นมักจะฝึกเทคนิคการจับ เนื่องจากปลอดภัยกว่าและง่ายต่อการรับรู้ถึงพลังงานและทิศทางการเคลื่อนไหวของแรงจากการจับมากกว่าการโจมตี การจับบางท่ามีที่มาจากประวัติศาสตร์ของการถูกจับขณะพยายามชักอาวุธซึ่งสามารถใช้เทคนิคเพื่อปลดปล่อยตัวเองและตรึงหรือโจมตีผู้โจมตีขณะที่พวกเขากำลังจับผู้ป้องกันอยู่^{[ 5 ]}ต่อไปนี้เป็นตัวอย่างของการจับพื้นฐานบางท่า:

• การคว้าด้วยมือข้างเดียว(本手取り, คาทาเตะ-โดริ )เมื่อมือข้างหนึ่งคว้าข้อมือข้างหนึ่ง
• คว้าด้วยมือทั้งสองข้าง(諸手取り, โมโรเทะ-โดริ )เมื่อมือทั้งสองข้างคว้าข้อมือข้างเดียว บางครั้งเรียกว่า"มือเดียวคว้าสองมือ" (本手両手取り, katateryōte-dori )
• คว้าด้วยมือทั้งสองข้าง(両手取り, ryōte-dori )เมื่อมือทั้งสองข้างคว้าข้อมือทั้งสองข้าง บางครั้งเรียกว่า "การ คว้าด้วยมือเดียวสองครั้ง" (両ע手取り, เรียวคาเตะ-โดริ )
• การจับไหล่(肩取り, กะตะ-โดริ )เมื่อไหล่ข้างหนึ่งถูกคว้า
• คว้าไหล่ทั้งสองข้าง(両肩取り, เรียวกาตะ-โดริ )เมื่อไหล่ทั้งสองข้างถูกคว้าไว้ บางครั้งอาจรวมกับการฟาดเหนือศีรษะเป็นการฟาดหน้าแบบคว้าไหล่(肩取り子打ち, กะตะ-โดริ เม็น-อุจิ )
• การคว้าหน้าอก(胸取り, mune-dori หรือ muna-dori )เมื่อคว้าปก; บางครั้งเรียกว่า"การคว้าปลอกคอ" (襟取り, เอริ-โดริ )

ต่อไปนี้เป็นตัวอย่างของการทุ่มและการล็อกพื้นฐานหรือที่ฝึกฝนกันอย่างแพร่หลาย เทคนิคหลายอย่างมาจาก Daitō-ryū Aiki-jūjutsu แต่บางเทคนิคก็คิดค้นโดย Morihei Ueshiba คำศัพท์ที่ใช้จริงอาจแตกต่างกันไปในแต่ละองค์กรและรูปแบบ คำศัพท์ที่นำเสนอเป็นคำศัพท์ที่ใช้โดยมูลนิธิ Aikikai แม้ว่าชื่อของเทคนิคห้าอย่างแรกที่ระบุไว้จะเรียงลำดับกัน แต่ก็ไม่ได้สอนตามลำดับตัวเลขเสมอไป^{[ 34 ]}

• เทคนิคแรก(一教 (教) , ikkyō )เป็นเทคนิคการควบคุมโดยใช้มือข้างหนึ่งจับที่ข้อศอกและอีกมือหนึ่งจับใกล้ข้อมือเพื่อกดukeลงกับพื้น^{[ 35 ]}การจับแบบนี้จะกดลงบนเส้นประสาทอัลนาร์ที่ข้อมือ
• เทคนิคที่สอง(二教, nikyō )คือการล็อกข้อมือแบบคว่ำมือซึ่งจะบิดแขนและกดทับเส้นประสาทจนเกิดความเจ็บปวด ( ในเวอร์ชัน ura จะมีเทคนิค การล็อกข้อมือแบบหุบมือหรือ Z-lock ด้วย)
• เทคนิคที่สาม(三教, sankyō )คือการล็อกข้อมือแบบหมุนซึ่งส่งแรงตึงแบบเกลียวขึ้นไปทั่วทั้งแขน ข้อศอก และไหล่
• เทคนิคที่สี่(四教, yonkyō )เป็นเทคนิคการควบคุมไหล่ที่คล้ายกับikkyōแต่ใช้มือทั้งสองข้างจับที่ปลายแขน ข้อนิ้ว (จากด้านฝ่ามือ) จะถูกกดลงบนเส้นประสาทเรเดียล ของผู้รับ ที่เยื่อหุ้มกระดูกของปลายแขน^{[ 36 ]}
• เทคนิคที่ห้า(五教, gokyō )เป็นเทคนิคที่ดูคล้ายกับikkyōแต่ใช้การจับข้อมือแบบกลับด้าน การหมุนแขนและไหล่เข้าด้านใน และการกดลงที่ข้อศอก เป็นเทคนิคที่พบได้ทั่วไปใน การ แย่งมีดและอาวุธอื่นๆ
• ท่าทุ่มสี่ทิศทาง(四方投げ, shihōnage )คือท่าทุ่มที่ มือของฝ่าย รับ (uke ) พับไปด้านหลังเลยไหล่ ทำให้ข้อต่อไหล่ล็อกอยู่
• ท่า Forearm return (小手返し, kotegaeshi )เป็น ท่าล็อกข้อมือแล้วเหวี่ยง แบบหงายมือซึ่งช่วยยืดกล้ามเนื้อextensor digitorum
• การโจมตีด้วยลมหายใจ(呼吸投げ, kokyūnage )เป็นคำที่ใช้เรียกโดยรวมอย่างหลวมๆ สำหรับเทคนิคต่างๆ ที่ไม่มีความเกี่ยวข้องทางกลไกกัน โดยทั่วไปแล้ว kokyūnageจะไม่ใช้การล็อกข้อต่อเหมือนเทคนิคอื่นๆ^{[ 37 ]}
• การทุ่มเข้า(入身投げ, iriminage )คือการทุ่มที่ผู้ทุ่ม (tori)เคลื่อนที่ผ่านพื้นที่ที่ผู้รับทุ่ม ( uke ) อยู่ รูปแบบคลาสสิกนั้นดูคล้ายกับเทคนิค "ราวตากผ้า" อย่างผิวเผิน
• ทุ่มฟ้าดิน(天地投げ, tenchinage )เป็นท่าทุ่มที่เริ่มต้นด้วยการเดินตามเข็มนาฬิกา (ryōte-dori) ไปข้างหน้า จากนั้นผู้ทุ่ม ( tori)จะกวาดมือข้างหนึ่งลงต่ำ ("ดิน") และอีกข้างหนึ่งขึ้นสูง ("ฟ้า") ซึ่งจะทำให้ผู้รับการทุ่ม ( uke) เสียสมดุล และล้มลงได้ง่าย
• การทุ่มด้วยสะโพก(腰投げ, koshinage ) เป็น ท่าทุ่มด้วยสะโพกในไอคิโด โดยผู้ฝึกจะลดสะโพกลงต่ำกว่าผู้ถูกฝึก จากนั้น จึงพลิกตัวผู้ถูกฝึกให้ข้ามจุดหมุน ที่เกิด ขึ้น
• การขว้างเลขสิบ(十字投げ, jūjinage )การขว้างที่ล็อคแขนเข้าหากัน ( ตัวคันจิสำหรับ "10" เป็นรูปกากบาท:十) ^{[ 38 ]}
• ท่าทุ่มแบบหมุน(回転投げ, kaitennage )เป็นท่าทุ่มที่ผู้ทุ่ม ใช้มือ กวาด แขนของ ผู้รับ การทุ่ม ไปด้านหลังจนกระทั่งข้อต่อไหล่ล็อก จากนั้นใช้แรงกดไปข้างหน้าเพื่อทุ่ม^{[ 39 ]}

ไอคิโดใช้การเคลื่อนไหวของร่างกาย ( ไท ซาบากิหรือ体捌き) เพื่อผสมผสานการเคลื่อนไหวของโทริกับการเคลื่อนไหวของอุเคะตัวอย่างเช่น เทคนิค "เข้า" ( อิริมิ ) ประกอบด้วยการเคลื่อนไหวเข้าด้านในไปยังอุเคะในขณะที่ เทคนิค "หมุน" (転換, เท็นคัน )ใช้การเคลื่อนไหวแบบหมุนตัว^{[ 40 ]} นอกจากนี้ เทคนิค "ด้านใน" (内, อุจิ )จะเกิดขึ้นด้านหน้าของอุเคะในขณะที่ เทคนิค "ด้านนอก" (外, โซโตะ )จะเกิดขึ้นด้านข้างของพวกเขา เทคนิค "ด้านหน้า" (表, โอโมเตะ )จะใช้การเคลื่อนไหวไปทางด้านหน้าของอุเคะและ เวอร์ชัน "ด้านหลัง" (裏, อุระ )จะใช้การเคลื่อนไหวไปทางด้านหลังของอุเคะโดยปกติจะรวมการเคลื่อนไหวแบบหมุนตัวหรือการหมุนรอบแกน สุดท้าย เทคนิคส่วนใหญ่สามารถทำได้ในขณะที่อยู่ในท่านั่ง ( เซย์ซา ) เทคนิคที่ทั้งอุเคะและโทริอยู่ในท่ายืนเรียกว่าทาจิ-วาซาเทคนิคที่ทั้งคู่เริ่มต้นในท่าเซย์ซาเรียกว่าสุวาริ-วาซาและเทคนิคที่ทำโดยอุเคะยืนและโทรินั่งเรียกว่าฮันมิ ฮันดาจิ (半身半立) ^{[ 41 ]}จากเทคนิคพื้นฐานเพียงไม่กี่อย่างนี้ สามารถนำไปประยุกต์ใช้ได้มากมาย ตัวอย่างเช่นอิคเคียวสามารถนำไปใช้กับคู่ต่อสู้ที่กำลังเคลื่อนที่ไปข้างหน้าพร้อมกับการโจมตี (อาจใช้ การเคลื่อนไหวแบบ อุระเพื่อเปลี่ยนทิศทางแรงที่เข้ามา) หรือกับคู่ต่อสู้ที่โจมตีไปแล้วและกำลังถอยหลังเพื่อสร้างระยะห่างใหม่ (อาจเป็น เวอร์ชัน โอโมเตะ-วาซา ) โดยทั่วไปแล้ว คาตะ ไอคิโดเฉพาะ จะถูกอ้างถึงด้วยสูตร "เทคนิคการโจมตี(-ตัวดัดแปลง)" ตัวอย่างเช่น คาตาเตะ-โดริ อิคเคียวหมายถึงเทคนิคอิคเคียว ใดๆ ที่ดำเนินการเมื่อ อุเคะจับข้อมือข้างหนึ่ง สามารถระบุเพิ่มเติมได้ว่าkatate-dori ikkyō omote (หมายถึง เทคนิค ikkyō ที่เคลื่อนที่ไปข้างหน้า จากท่าจับนั้น)

อาเตมิ (当て身)คือการโจมตี (หรือการหลอกล่อ) ที่ใช้ในระหว่างเทคนิคไอคิโด บางคนมอง ว่า อาเตมิเป็นการโจมตี "จุดสำคัญ" ที่มุ่งหมายจะทำให้เกิดความเสียหายในตัวมันเอง ตัวอย่างเช่นโกโซ ชิโอดะอธิบายถึงการใช้อาเตมิในการทะเลาะวิวาทเพื่อล้มหัวหน้าแก๊งอย่างรวดเร็ว ^{[ 29 ]}คนอื่นๆ มองว่าอาเตมิโดยเฉพาะอย่างยิ่งที่ใบหน้า เป็นวิธีการเบี่ยงเบนความสนใจที่มุ่งหมายให้สามารถใช้เทคนิคอื่นๆ ได้ การโจมตี แม้ว่าจะถูกบล็อก ก็สามารถทำให้เป้าหมายตกใจและเสียสมาธิได้ นอกจากนี้ เป้าหมายอาจเสียสมดุลขณะพยายามหลบการโจมตี (เช่น การสะบัดศีรษะไปด้านหลัง) ซึ่งอาจทำให้การทุ่มง่ายขึ้น ^{[ 41 ]}คำกล่าวมากมายเกี่ยวกับอาเตมิมาจากโมริเฮ อุเอชิบะ ผู้ซึ่งถือว่าอาเตมิเป็นองค์ประกอบสำคัญของเทคนิค ^{[ 42 ]}

การฝึกใช้อาวุธในไอคิโดแบบดั้งเดิมนั้นรวมถึงไม้เท้าสั้น ( โจ ) (เทคนิคเหล่านี้คล้ายคลึงกับการใช้ดาบปลายปืน หรือจูเคนโด ) ดาบไม้ ( โบกเคน ) และมีด ( ทันโตะ ) ^{[ 43 ]}บางสำนักได้รวมเทคนิคการปลดอาวุธปืนไว้ด้วย โดยอาจมีการสอนทั้งการแย่งอาวุธและ/หรือการรักษาอาวุธไว้ บางสำนัก เช่นสไตล์อิวามาของโมริฮิโร ไซโตะมักใช้เวลาส่วนใหญ่ฝึกฝนทั้งโบกเคนและโจภายใต้ชื่อไอคิเคนและไอคิโจตามลำดับ ผู้ก่อตั้งได้พัฒนาเทคนิคการต่อสู้มือเปล่าหลายอย่างมาจากท่าทางของดาบ หอก และดาบปลายปืนแบบดั้งเดิม ดังนั้น การฝึกฝนศิลปะการใช้อาวุธจึงให้ความเข้าใจในที่มาของเทคนิคและท่าทางต่างๆ และเสริมสร้างแนวคิดเรื่องระยะห่าง จังหวะ การเคลื่อนไหวเท้า การมีอยู่ และความเชื่อมโยงกับคู่ฝึก^{[ 44 ]}

ลักษณะเด่นอย่างหนึ่งของไอคิโดคือการฝึกฝนเพื่อป้องกันตัวเองจากผู้โจมตีหลายคน ซึ่งมักเรียกว่าtaninzudoriหรือtaninzugakeการฝึกฝนแบบอิสระกับผู้โจมตีหลายคนเรียกว่าrandori (乱取)เป็นส่วนสำคัญของหลักสูตรส่วนใหญ่และจำเป็นสำหรับระดับสูง^{[ 45 ]} Randoriฝึกฝนความสามารถของบุคคลในการใช้เทคนิคอย่างเป็นธรรมชาติในสภาพแวดล้อมที่ไม่มีโครงสร้าง^{[ 45 ]}การเลือกเทคนิคอย่างมีกลยุทธ์ โดยพิจารณาจากวิธีการจัดตำแหน่งนักเรียนใหม่เมื่อเทียบกับผู้โจมตีคนอื่นๆ เป็นสิ่งสำคัญใน การฝึก randoriตัวอย่างเช่น อาจใช้เทคนิค uraเพื่อทำให้ผู้โจมตีปัจจุบันเป็นกลางในขณะที่หันไปเผชิญหน้ากับผู้โจมตีที่เข้ามาจากด้านหลัง^{[ 5 ]}

ในShodokan Aikidoแรนโดริจะแตกต่างออกไปตรงที่ไม่ได้ทำกับบุคคลหลายคนที่มีบทบาทผู้ป้องกันและผู้โจมตีที่กำหนดไว้ แต่เป็นการทำระหว่างคนสองคน โดยที่ผู้เข้าร่วมทั้งสองฝ่ายสามารถโจมตี ป้องกัน และโต้ตอบได้ตามต้องการ ในแง่นี้จึงคล้ายกับแรนโดริของ ยูโด ^{[ 27 ] [ 46 ]}

ในการประยุกต์ใช้เทคนิคระหว่างการฝึกฝน หน้าที่ของโทริ คือ การป้องกันการบาดเจ็บของอุเคะโดยใช้ความเร็วและแรงที่เหมาะสมกับความชำนาญของคู่ฝึกในการรับอุเคะมิ [ ^{33 ] เมื่อ}เกิดการบาดเจ็บ (โดยเฉพาะข้อต่อ) มักเป็นผลมาจากการที่โทริประเมินความสามารถของอุเคะในการรับการทุ่มหรือการตรึงผิดพลาด^{[ 47 ] [ 48 ]}การศึกษาเกี่ยวกับการบาดเจ็บในศิลปะการต่อสู้แสดงให้เห็นว่าประเภทของการบาดเจ็บแตกต่างกันอย่างมากในแต่ละศิลปะ^{[ 49 ]}การบาดเจ็บของเนื้อเยื่ออ่อนเป็นหนึ่งในประเภทของการบาดเจ็บที่พบบ่อยที่สุดในไอคิโด^{[ 49 ]}เช่นเดียวกับการบาดเจ็บของข้อต่อและนิ้วมือและนิ้วเท้ากระแทก^{[ 48 ]}มีรายงานการเสียชีวิตหลายรายจากการบาดเจ็บที่ศีรษะและคอ ซึ่งเกิดจากชิโฮนาเกะ ที่รุนแรง ใน บริบทของการกลั่นแกล้ง รุ่นพี่/รุ่นน้อง^{[ 47 ]}

การฝึกไอคิโดเป็นการฝึกทั้งทางจิตใจและร่างกาย โดยเน้นความสามารถในการผ่อนคลายจิตใจและร่างกายแม้ภายใต้ความเครียดจากสถานการณ์อันตราย^{[ 50 ]}ซึ่งจำเป็นเพื่อให้ผู้ฝึกสามารถทำการเคลื่อนไหวแบบ 'เข้าและผสมผสาน' ซึ่งเป็นพื้นฐานของเทคนิคไอคิโด โดยที่การโจมตีจะถูกตอบโต้ด้วยความมั่นใจและตรงไปตรงมา^{[ 51 ]}โมริเฮ อุเอชิบะ เคยกล่าวไว้ว่า "ต้องเต็มใจที่จะรับการโจมตีของคู่ต่อสู้ 99% และจ้องมองความตายตรงหน้า" เพื่อที่จะใช้เทคนิคโดยไม่ลังเล^{[ 52 ]}ในฐานะศิลปะการต่อสู้ที่เกี่ยวข้องไม่เพียงแต่กับความเชี่ยวชาญในการต่อสู้ แต่ยังรวมถึงการพัฒนาคุณภาพชีวิตประจำวันด้วย ดังนั้นแง่มุมทางจิตใจนี้จึงมีความสำคัญอย่างยิ่งสำหรับผู้ฝึกไอคิโด^{[ 53 ]}