เครื่องมือล้อมเมืองยุคแรกสุดดูเหมือนจะเป็นหอคอยหลังคาเคลื่อนที่ได้แบบง่ายๆ ที่ใช้เป็นที่กำบังเพื่อรุกคืบไปยังกำแพงของฝ่ายป้องกันร่วมกับบันไดปีนป่ายดังที่ปรากฏในสมัยอาณาจักรกลางของอียิปต์ [ ^{2 ] เครื่องมือ}ล้อมเมืองขั้นสูงรวมถึงเครื่องกระทุ้งกำแพงถูกใช้โดยชาวอัสซีเรียตามมาด้วยเครื่องยิงหินในสมัยกรีกโบราณใน อาณาจักร คุชหอคอยล้อมเมืองและเครื่องกระทุ้งกำแพงถูกสร้างขึ้นตั้งแต่ศตวรรษที่ 8 ก่อนคริสต์ศักราชและถูกนำมาใช้ในการทำสงครามล้อมเมืองของชาวคุช เช่น การล้อมเมืองอัชมูเนอินในปี 715 ก่อนคริสต์ศักราช^{[ 3 ] [ 2 ]} ชาวสปาร์ตาใช้เครื่องกระทุ้งกำแพงในการล้อมเมืองพลาเทียในปี 429 ก่อนคริสต์ศักราช แต่ดูเหมือนว่าชาวกรีกจะจำกัดการใช้เครื่องมือล้อมเมืองไว้เพียงบันไดโจมตี แม้ว่ากองกำลังเพโลปอนเนเซียนจะใช้สิ่งที่คล้ายกับเครื่องพ่นไฟก็ตาม

ชาวเมดิเตอร์เรเนียนกลุ่มแรกที่ใช้เครื่องมือ攻城ขั้นสูงคือชาวคาร์เธจซึ่งใช้หอคอย攻城และเครื่องกระทุ้งประตูโจมตีอาณานิคมกรีกในซิซิลีเครื่องมือเหล่านี้มีอิทธิพลต่อผู้ปกครอง เมือง ซีราคิวส์ไดโอนิเซียสที่ 1ซึ่งพัฒนาเครื่องยิงหินในปี 399 ก่อนคริสต์ศักราช^{[ 4 ]}

ผู้ปกครองสองพระองค์แรกที่ใช้เครื่องมือ攻城อย่างแพร่หลายคือพระเจ้าฟิลิปที่ 2 แห่งมาซิโดเนียและพระเจ้าอเล็กซานเดอร์มหาราชเครื่องจักรขนาดใหญ่ของพวกเขากระตุ้นให้เกิดวิวัฒนาการที่นำไปสู่เครื่องจักรที่น่าประทับใจ เช่นHelepolis ( หรือ "ผู้พิชิตเมือง") ของ เดเมตริอุส โพลิออร์เซเตส ในปี 304 ก่อนคริสต์ศักราช ซึ่งสูงเก้าชั้นและหุ้มด้วยเหล็ก มี ความสูง 40 เมตร (130 ฟุต)และกว้าง21 เมตร (69 ฟุต) หนัก 180 ตัน (400,000 ปอนด์)เครื่องจักรที่ใช้มากที่สุดคือเครื่องกระทุ้งกำแพงแบบง่ายๆ หรือที่ เรียกว่า "เต่า"ซึ่งถูกขับเคลื่อนด้วยวิธีการอันชาญฉลาดหลายวิธี ทำให้ผู้โจมตีสามารถเข้าถึงกำแพงหรือคูเมืองได้อย่างปลอดภัยในระดับหนึ่ง สำหรับการ攻城หรือการรบทางทะเล จะใช้เครื่องจักรคล้ายกระดานหก ( sambykēหรือsambuca ) ซึ่งเป็นบันไดขนาดใหญ่ที่มีบานพับและติดตั้งบนกลไกฐาน ใช้สำหรับเคลื่อนย้ายทหารเรือไปยังกำแพงทะเลของเมืองชายฝั่ง โดยปกติแล้วอาวุธเหล่านี้จะติดตั้งอยู่บนเรือสองลำขึ้นไปที่ผูกติดกัน และซัมบูคาบางชนิดจะมีโล่ห์อยู่ด้านบนเพื่อป้องกันผู้ปีนป่ายจากลูกธนู เครื่องมือแบบบานพับอื่นๆ ถูกใช้เพื่อจับอุปกรณ์ของศัตรูหรือแม้แต่ทหารฝ่ายตรงข้ามที่มีอวัยวะที่สามารถงอได้ ซึ่งอาจเป็นบรรพบุรุษของคอร์วุส ของ โรมันอาวุธอื่นๆ ยังใช้ปล่อยน้ำหนักมากใส่ทหารฝ่ายตรงข้ามด้วย      

ชาวโรมันนิยมโจมตีป้อมปราการของศัตรูโดยการสร้างทางลาดดิน ( agger ) หรือปีนกำแพงโดยตรง ดังเช่นในการล้อม เมืองซิลเวียมของชาว ซัมไนท์ในช่วงแรก (306 ปีก่อนคริสต์ศักราช) ทหารที่ทำงานบนทางลาดจะได้รับการคุ้มครองโดยที่พักพิงที่เรียกว่าvineaeซึ่งจัดเรียงเป็นทางเดินยาว โล่หวายโค้งใช้ทำเป็นฉากกั้น ( pluteiหรือ plute ในภาษาอังกฤษ) ^{[ 5 ]}เพื่อป้องกันด้านหน้าของทางเดินระหว่างการสร้างทางลาด^{[ 6 ]}เครื่องมือล้อมเมืองของโรมันอีกอย่างหนึ่งที่บางครั้งใช้มีลักษณะคล้ายเต่าถมคูน้ำของไดอาเดสชาวกรีก เรือลำนี้ (ต่างจากเต่าพุ่งชนของเฮเกเตอร์แห่งไบแซนเทียม) เรียกว่าmusculus ("กล้ามเนื้อ") ใช้เป็นเพียงที่กำบังสำหรับวิศวกรในการสร้างคูน้ำหรือคันดินเพื่อโจมตี ค้อนกระทุ้งก็แพร่หลายเช่นกันกองทหารโรมันใช้หอคอยล้อมเมืองเป็นครั้งแรกประมาณ200  ปี ก่อนคริสต์ศักราชในศตวรรษที่ 1 ก่อนคริสต์ศักราชจูเลียส ซีซาร์ประสบความสำเร็จในการปิดล้อม เมือง อูเซลโลดูนุมในแคว้นกอลโดยใช้หอคอยปิดล้อมสูง 10 ชั้น^{[ 6 ]}ชาวโรมันมักจะประสบความสำเร็จในการปิดล้อมเมืองหรือป้อมปราการเกือบทุกครั้ง เนื่องมาจากความพากเพียร ความแข็งแกร่งของกองกำลัง กลยุทธ์ และเครื่องมือปิดล้อมของพวกเขา^{[ 6 ]}

หลักฐานการพบเห็นเครื่องมือ攻城โบราณชิ้นแรกในยุโรปคือกัสตราเฟเตส ("ธนูท้อง") ซึ่งเป็นหน้าไม้ขนาดใหญ่ชนิดหนึ่ง โดยติดตั้งอยู่บนโครงไม้ เครื่องจักรขนาดใหญ่ขึ้นทำให้ต้องมีการนำระบบรอกมาใช้ในการบรรจุกระสุน ซึ่งต่อมาได้ขยายไปรวมถึงการใช้หินด้วย ภายหลังจึง ปรากฏ เครื่องมือ攻城แบบบิดตัวโดยใช้สปริงเอ็น และโอนาเจอร์เป็นสิ่งประดิษฐ์หลักของโรมันในด้านนี้

หลักฐานที่เก่าแก่ที่สุดที่บันทึกไว้เกี่ยวกับปืนใหญ่攻城ในจีนโบราณ คือ เครื่องยิงหินแบบใช้คันโยก และ หน้าไม้攻城สูง 8 ฟุต (2.4 เมตร)จากคัมภีร์โมจื่อ (โมจิง) ซึ่งเป็นตำราของลัทธิโมฮิสต์ที่เขียนขึ้นราวศตวรรษที่ 4-3 ก่อนคริสต์ศักราช โดยผู้ติดตามของโมจื่อผู้ก่อตั้งสำนักคิดโมฮิสต์ในช่วงปลายยุคฤดูใบไม้ผลิและฤดูใบไม้ร่วงและต้นยุคสงครามระหว่างรัฐความรู้ส่วนใหญ่ที่เรามีเกี่ยวกับเทคโนโลยี攻城ในสมัยนั้นมาจากหนังสือเล่มที่ 14 และ 15 (บทที่ 52 ถึง 71) ว่าด้วยสงคราม攻城จากคัมภีร์โมจิง ซึ่งบันทึกและเก็บรักษาไว้บนแผ่นไม้ไผ่ แต่ปัจจุบันข้อความส่วนใหญ่เสียหายอย่างมากแล้ว อย่างไรก็ตาม แม้จะมีการแตกแยกอย่างมาก แต่ความขยันหมั่นเพียรและความใส่ใจในรายละเอียดของโมฮิสต์ ซึ่งทำให้โมจิงแตกต่างจากงานอื่นๆ ทำให้มั่นใจได้ว่ารายละเอียดเชิงพรรณนาเกี่ยวกับการทำงานของอุปกรณ์กลไก เช่น บันไดเมฆ เครื่องยิงธนูหมุน และเครื่องยิงหินแบบคันโยก บันทึกเกี่ยวกับเทคนิคการล้อมและการใช้อาวุธล้อมเมือง ยังคงสามารถพบได้ในปัจจุบัน^{[ 7 ]}  

อาณาจักรและจักรวรรดิ ของอินเดียศรีลังกา จีน และเอเชียตะวันออกเฉียงใต้ ต่างใช้ช้างศึกเป็นเครื่องมือในการทำลายกำแพงเมือง