สิ่งมีชีวิตที่มีลำตัวอ่อนนุ่มคือสิ่งมีชีวิตที่ไม่มีโครงกระดูกหรือโครงสร้าง ทางกายภาพที่แข็งแรง โดยคร่าวๆ แล้วตรงกับกลุ่มVermes ตามที่ Carl von Linnéเสนอไว้ โดยทั่วไปแล้ว คำนี้หมายถึงสัตว์ ไม่มีกระดูกสันหลังที่ไม่ใช่ panarthropod จากอาณาจักรAnimaliaถึงแม้ว่าพืชไม่มีท่อลำเลียง หลายชนิด ( เช่น มอสและสาหร่าย ) รา (เช่นราวุ้น ) ไลเคนและราเมือกก็สามารถจัดเป็นสิ่งมีชีวิตที่มีลำตัวอ่อนนุ่มตามคำจำกัดความได้เช่นกัน

สัตว์ทุกชนิดมีระบบกล้ามเนื้ออยู่บ้าง แต่เนื่องจากไมโอไซต์เป็นหน่วยแอคทูเอเตอร์ แบบ รับแรงดึง ที่สามารถ หดตัวและดึงได้เท่านั้น แต่ไม่สามารถผลักได้ สัตว์บางชนิดจึงวิวัฒนาการส่วนต่างๆ ของร่างกายที่แข็งแรงซึ่งกล้ามเนื้อสามารถยึดติดและทำหน้าที่เป็นคาน / คานยื่นเพื่อเปลี่ยนทิศทางแรงและสร้างแรงขับเคลื่อนใน การเคลื่อนที่ ส่วนที่แข็งแรงเหล่านี้ยังทำหน้าที่เป็นองค์ประกอบโครงสร้างเพื่อต้านทานแรงโน้มถ่วงและความดันบรรยากาศและบางครั้งก็เป็นพื้นผิวป้องกันที่ปกป้องโครงสร้างภายในจากการบาดเจ็บและการสัมผัสกับความร้อน สารเคมี และเชื้อโรคจากภายนอก โครงสร้างทางกายภาพดังกล่าวมักถูกเรียกว่า "โครงกระดูก" ^{[ 1 ]}ซึ่งอาจอยู่ภายใน (เช่นในสัตว์มีกระดูกสันหลังเม่นทะเลและฟองน้ำ ) หรือภายนอก (เช่นในสัตว์ขาปล้องและหอยที่ไม่ใช่โคเลออยด์ ) อย่างไรก็ตาม สัตว์ที่มีลำตัวอ่อนนุ่มจำนวนมากยังคงมีโครงกระดูกที่ใช้งานได้ซึ่งรักษาไว้โดยไฮโดรสแตติกของของเหลวในร่างกายที่เรียกว่าโครงกระดูกน้ำ [ ^{2 ]}เช่นไส้เดือนแมงกะพรุนพยาธิตัวตืดปลาหมึก และ สัตว์ไม่มีกระดูกสันหลังหลากหลายชนิดจากเกือบทุกไฟลั^มของอาณาจักรสัตว์ และหลายชนิดมีฟัน ที่แข็งแรง ทำให้สามารถเคี้ยวกัดและขุดดินได้แม้ว่าส่วนอื่นๆ ของร่างกายจะอ่อนนุ่มก็ตาม

สัตว์ที่มีลำตัวอ่อนนุ่มส่วนใหญ่มีขนาดเล็ก แต่พวกมันก็ประกอบขึ้นเป็นมวล ชีวภาพของสัตว์ส่วนใหญ่หากเราชั่งน้ำหนักสัตว์ทั้งหมดบนโลกที่มีส่วนแข็งเทียบกับสัตว์ที่มีลำตัวอ่อนนุ่ม การประมาณการบ่งชี้ว่ามวลชีวภาพของสัตว์ที่มีลำตัวอ่อนนุ่มจะมีอย่างน้อยสองเท่าของสัตว์ที่มีส่วนแข็ง และอาจจะมากกว่านั้นมาก^{[ 3 ]}โดยเฉพาะอย่างยิ่งหนอนตัวกลมมีจำนวนมากเป็นพิเศษ นักวิทยาศาสตร์ด้านหนอนตัวกลมนาธาน คอบบ์ได้อธิบายถึงการมีอยู่ทั่วไปของหนอนตัวกลมบนโลกดังนี้:

"กล่าวโดยสรุป หากสสารทั้งหมดในจักรวาล ยกเว้นหนอนตัวกลม ถูกกวาดล้างไป โลกของเราก็ยังคงพอจะจำได้ และหากเราในฐานะวิญญาณที่ไร้ร่าง สามารถสำรวจมันได้ เราจะพบว่าภูเขา เนินเขา หุบเขา แม่น้ำ ทะเลสาบ และมหาสมุทร ถูกแทนด้วยชั้นของหนอนตัวกลม ตำแหน่งของเมืองต่างๆ จะสามารถระบุได้ เนื่องจากทุกๆ การรวมตัวกันของมนุษย์ จะมีการรวมตัวกันของหนอนตัวกลมบางชนิดที่สอดคล้องกัน ต้นไม้จะยังคงยืนเรียงรายเป็นแถวคล้ายผี ซึ่งแทนถนนและทางหลวงของเรา ตำแหน่งของพืชและสัตว์ต่างๆ จะยังคงสามารถระบุได้ และหากเรามีความรู้เพียงพอ ในหลายกรณี แม้แต่ชนิดของพวกมันก็สามารถระบุได้จากการตรวจสอบปรสิตหนอนตัวกลมในอดีตของพวกมัน" ^{[ 4 ]}

เนื่องจากเป็น กลุ่ม ทางสัณฐานวิทยามากกว่า กลุ่ม ทาง วิวัฒนาการที่แท้จริง สิ่งมีชีวิตที่มีลำตัวอ่อนนุ่มจึงมีความแตกต่างกันอย่างมากในด้านกายวิภาค สัตว์ กลุ่มCnidariansและหนอนแบนมีช่องเปิดเดียวไปยังลำไส้และระบบประสาท แบบกระจาย หนอนตัวกลม หนอนปล้องหอยกลุ่มLophoporate ต่างๆ และสัตว์มีกระดูกสันหลังที่ไม่มีกระดูกสันหลังมีลำไส้เป็นท่อเปิดที่ปลายทั้งสองข้าง ในขณะที่สัตว์ที่มีลำตัวอ่อนนุ่มส่วนใหญ่มักไม่มีโครงกระดูกใดๆ แต่บางชนิดก็มี โดยส่วนใหญ่จะเป็นคิวติเคิล ที่แข็ง (หนอนตัวกลมหมีน้ำ ) หรือโครงกระดูกไฮโดรสแตติก (หนอนปล้อง) ^{[ 5 ]}

แม้ว่าการไม่มีโครงกระดูกมักจะจำกัดขนาดตัวของสัตว์ที่มีลำตัวอ่อนนุ่มบนบก แต่สัตว์ในทะเลสามารถเติบโตได้จนมีขนาดใหญ่มาก สิ่งมีชีวิตที่มีลำตัวอ่อนนุ่มที่หนักที่สุดน่าจะเป็นปลาหมึกยักษ์ โดยคาดว่าตัวเมีย จะมีน้ำหนักสูงสุดประมาณ275 กิโลกรัม (606 ปอนด์)ในขณะที่แมงกะพรุนสิงโต อาร์กติก อาจมีขนาดใกล้เคียงกัน^{[ 6 ] [ 7 ]}สัตว์ที่ยาวที่สุดเท่าที่บันทึกไว้ก็เชื่อว่าเป็นสิ่งมีชีวิตที่มีลำตัวอ่อนนุ่มเช่นกัน นั่นคือหนอนเชือกผูกรองเท้าที่มีความยาว55 เมตร (180 ฟุต)ชื่อLineus longissimusที่พบในชายหาดสก็อตแลนด์ ในปี 1864 ^{[ 8 ]}ไซโฟโนฟอร์อาจเติบโตได้จนมีขนาดใหญ่พอสมควรเช่นกัน แม้ว่าจะเป็นสิ่งมีชีวิตแบบอาศัยอยู่รวมกันเป็นกลุ่มและแต่ละตัวก็มีขนาดเล็ก^{[ 9 ]}สิ่งมีชีวิตที่มีลำตัวอ่อนนุ่มส่วนใหญ่มีขนาดเล็กหรือเล็กกว่านั้น หรือแม้แต่มีขนาดเล็กจนมองไม่เห็นด้วยตาเปล่า สิ่งมีชีวิตต่างๆ ที่จัดอยู่ในกลุ่มเมโซซัวและพลาโคซัว ที่แปลกประหลาด นั้นโดยทั่วไปประกอบด้วยเซลล์ เพียงไม่กี่ร้อย เซลล์^{[ 2 ]}  

การขาดส่วนประกอบที่แข็งในสิ่งมีชีวิตที่มีลำตัวอ่อนนุ่มทำให้พวกมันหายากมากในบันทึกฟอสซิลดังนั้น ประวัติ วิวัฒนาการของกลุ่มสิ่งมีชีวิตที่มีลำตัวอ่อนนุ่มหลายกลุ่มจึงยังไม่เป็นที่รู้จักดี การค้นพบฟอสซิลสัตว์ที่มีลำตัวอ่อนนุ่มครั้งสำคัญครั้งแรกมาจากBurgess Shaleในแคนาดา^{[ 11 ]} ปัจจุบัน มีแหล่ง ฟอสซิลหลายแห่งที่มีการอนุรักษ์แบบ Burgess Shaleแต่ประวัติของกลุ่มสัตว์ที่มีลำตัวอ่อนนุ่มหลายกลุ่มยังคงไม่เป็นที่เข้าใจดีนัก