การพัฒนาโครงการที่จะกลายเป็นIngenuityเริ่มต้นขึ้นในปี 2012 เมื่อCharles Elachi ผู้อำนวยการ JPL ได้เยี่ยมชมแผนก Autonomous Systems ของห้องปฏิบัติการ ซึ่งได้ทำการศึกษาแนวคิดที่เกี่ยวข้องไว้แล้ว ภายในเดือนมกราคม 2015 NASA ได้ตกลงที่จะให้ทุนสนับสนุนการพัฒนาแบบจำลองขนาดเต็ม ซึ่งต่อมาเป็นที่รู้จักในชื่อยานพาหนะ "ลดความเสี่ยง" ^{[ 5 ]} JPL ของ NASA และAeroVironmentได้เผยแพร่การออกแบบเชิงแนวคิดในปี 2014 สำหรับเฮลิคอปเตอร์ลาดตระเวนที่จะติดตามยานสำรวจ^{[ 6 ] [ 7 ] [ 8 ]}ภายในกลางปี ​​2016  มีการขอเงิน 15 ล้านดอลลาร์เพื่อดำเนินการพัฒนาเฮลิคอปเตอร์ต่อไป^{[ 9 ]}

ภายในเดือนธันวาคม 2017 แบบจำลองทางวิศวกรรมของยานได้ถูกทดสอบในบรรยากาศจำลองของดาวอังคาร [ ^{10 ] [ 11 ] แบบ}จำลองกำลังอยู่ระหว่างการทดสอบในแถบอาร์กติกแต่การรวมเข้าในภารกิจยังไม่ได้รับการอนุมัติหรือได้รับเงินทุน^{[ 12 ]}

เมื่อ โครงการ Mars 2020ได้รับการอนุมัติในเดือนกรกฎาคม พ.ศ. 2557 ^{[ 13 ]}การสาธิตการบินเฮลิคอปเตอร์ไม่ได้ถูกรวมไว้หรือจัดสรรงบประมาณไว้^{[ 14 ]}

งบประมาณ ของรัฐบาลกลางสหรัฐอเมริกาที่ประกาศในเดือนมีนาคม พ.ศ. 2561 ได้จัดสรรเงิน 23  ล้านดอลลาร์สหรัฐสำหรับเฮลิคอปเตอร์เป็นเวลาหนึ่งปี^{[ 15 ] [ 16 ]}และมีการประกาศเมื่อวันที่ 11 พฤษภาคม พ.ศ. 2561 ว่าเฮลิคอปเตอร์สามารถพัฒนาและทดสอบได้ทันเวลาที่จะรวมอยู่ในภารกิจMars 2020 ^{[ 17 ]}เฮลิคอปเตอร์ได้รับ การทดสอบ ด้านพลศาสตร์การบินและสภาพแวดล้อม อย่างกว้างขวาง ^{[ 10 ] [ 18 ]}และถูกติดตั้งไว้ใต้ท้อง รถโรเวอร์ Perseveranceในเดือนสิงหาคม พ.ศ. 2562 ^{[ 19 ]} NASA ใช้เงินประมาณ 80  ล้านดอลลาร์สหรัฐในการสร้างIngenuityและประมาณ 5  ล้านดอลลาร์สหรัฐในการใช้งานเฮลิคอปเตอร์^{[ 20 ]}

ในปี 2019 การออกแบบเบื้องต้นของIngenuityได้รับการทดสอบบนโลกในสภาวะบรรยากาศและแรงโน้มถ่วง จำลองของดาวอังคาร สำหรับ การทดสอบการบินได้ใช้ห้องสุญญากาศขนาดใหญ่ เพื่อจำลองความดันต่ำมาก ของบรรยากาศดาวอังคารซึ่งบรรจุด้วยคาร์บอนไดออกไซด์ประมาณ 0.60% (ประมาณ1/160 )ของความดันบรรยากาศมาตรฐานที่ระดับน้ำทะเลบนโลก ซึ่งเทียบเท่ากับเฮลิคอปเตอร์ที่บินที่ ระดับความสูง 34,000 เมตร (112,000 ฟุต)ในบรรยากาศของโลกเพื่อจำลองสนามแรงโน้มถ่วงที่ลดลงมากของดาวอังคาร (38% ของโลก) แรงโน้มถ่วง 62% ของโลกถูกชดเชยด้วยเส้นที่ดึงขึ้นด้านบนระหว่างการทดสอบการบิน^{[ 21 ]} "กำแพงลม" ที่ประกอบด้วยพัดลมคอมพิวเตอร์ เกือบ 900 ตัว ถูกใช้เพื่อให้ลมในห้อง^{[ 22 ] [ 23 ] : 1:08:05–1:08:40}  

ในเดือนเมษายน พ.ศ. 2563 ยานดังกล่าวได้รับการตั้งชื่อว่าIngenuityโดย Vaneeza Rupani เด็กหญิงชั้นมัธยมศึกษาปีที่ 11 จากโรงเรียน Tuscaloosa County High Schoolในเมือง Northport รัฐ Alabamaซึ่งส่งเรียงความเข้าประกวดในโครงการ "ตั้งชื่อยานสำรวจ" ของ NASA ^{[ 24 ] [ 25 ]}ในช่วงวางแผนรู้จักกันในชื่อ Mars Helicopter Scout ^{[ 26 ]}หรือเรียกง่ายๆ ว่า Mars Helicopter ^{[ 27 ]} ต่อมา ชื่อเล่นGinnyได้ถูกนำมาใช้ควบคู่ไปกับยานสำรวจหลักPerseveranceที่ถูกเรียกอย่างรักใคร่ว่าPercy [ ^{28 ] แบบ}จำลองทางวิศวกรรมขนาดเต็มสำหรับการทดสอบบนโลกได้รับการตั้งชื่อว่าEarth Copterและอย่างไม่เป็นทางการว่าTerry ^{[ 29 ]}

Ingenuityถูกออกแบบมาเพื่อเป็นเครื่องสาธิตเทคโนโลยีโดยJPLเพื่อประเมินว่ายานพาหนะดังกล่าวสามารถบินได้อย่างปลอดภัยหรือไม่ ก่อนที่จะสร้าง เปิดตัว และลงจอด นักวิทยาศาสตร์และผู้จัดการต่างแสดงความหวังว่าเฮลิคอปเตอร์จะสามารถให้การทำแผนที่และการนำทางที่ดีกว่า ซึ่งจะให้ข้อมูลแก่ผู้ควบคุมภารกิจในอนาคตมากขึ้นเพื่อช่วยในเส้นทางการเดินทาง การวางแผน และการหลีกเลี่ยงอันตราย^{[ 17 ] [ 30 ] [ 31 ]}จากประสิทธิภาพของยานสำรวจรุ่นก่อนๆ ผ่านทาง Curiosityคาดว่าการสำรวจทางอากาศดังกล่าวอาจทำให้ยานสำรวจในอนาคตสามารถขับเคลื่อนได้อย่างปลอดภัยไกลขึ้นถึงสามเท่าต่อวัน[ ^{32 ] [ 33 ] อย่างไรก็ตาม}ความสามารถ AutoNav ใหม่ของPerseveranceได้ลดข้อได้เปรียบนี้ลงอย่างมาก ทำให้ยานสำรวจสามารถครอบคลุมได้มากกว่า 100 เมตรต่อวัน^{[ 34 ]}

ทีมIngenuityมีขนาดค่อนข้างเล็ก โดยมีพนักงานเทียบเท่าเต็มเวลาจาก JPL ไม่เกิน 65 คน พนักงานโครงการจาก AeroVironment, NASA AMES และศูนย์วิจัย Langley ทำให้จำนวนรวมเป็น 150 คน^{[ 5 ]}บุคลากรหลัก ได้แก่:

• MiMi Aung – ผู้จัดการโครงการเฮลิคอปเตอร์ดาวอังคาร Ingenuityที่ห้องปฏิบัติการ Jet Propulsion Laboratory ของ NASA ^{[ 35 ] [ 36 ] [ 37 ] [ 5 ]}
• Bob Balaram – หัวหน้าวิศวกร (ก่อนพ.ย. 2021) ^{[ 38 ] [ 39 ] [ 40 ] [ 41 ]}
• Timothy Canham – หัวหน้าฝ่ายซอฟต์แวร์การบินและหัวหน้าฝ่ายปฏิบัติการ (ก่อนเดือนมิถุนายน 2021) ^{[ 42 ] [ 43 ] [ 44 ]}
• Håvard Fjær Grip – หัวหน้านักบินและหัวหน้านักบิน GNC ^{[ 45 ] [ 46 ] [ 47 ] [ 41 ] [ 48 ] [ 49 ]}
• แมตต์ คีนนอน – หัวหน้าฝ่ายเทคนิค AeroVironment ^{[ 8 ]}
• Loay Elbasyouni – หัวหน้าวิศวกรไฟฟ้าและอิเล็กทรอนิกส์กำลัง^{[ 50 ] [ 51 ] [ 52 ]}
• เบน พิเพนเบิร์ก – หัวหน้าฝ่ายออกแบบแอโรไวรอนเมนต์^{[ 8 ]}
• คริส แบง - ผู้จัดการโครงการเฮลิคอปเตอร์ดาวอังคารของ AeroVironment
• Josh Ravich – หัวหน้าวิศวกรรมเครื่องกล^{[ 53 ] [ 54 ]}
• Teddy Tzanetos – หัวหน้าฝ่ายปฏิบัติการ^{[ 55 ] [ 56 ] [ 49 ]}
• Nacer Chahat – วิศวกรเสาอากาศและวิศวกรรมระบบโทรคมนาคม^{[ 57 ] [ 58 ] [ 59 ]}

เมื่อวันที่ 15 มิถุนายน 2021 ทีมงานเบื้องหลังIngenuityได้รับการประกาศให้เป็นผู้ชนะรางวัล John L. "Jack" Swigert Jr. Award for Space Exploration ประจำปี 2021 จาก Space Foundation ^{[ 60 ]}เมื่อวันที่ 5 เมษายน 2022 สมาคมการบินและอวกาศแห่งชาติได้มอบรางวัลCollier Trophyประจำ ปี 2021 ให้แก่ Ingenuityและกลุ่มของพวกเขาใน JPL ^{[ 61 ] [ 62 ]}

Ingenuityประกอบด้วยลำตัวรูปสี่เหลี่ยมผืนผ้าขนาด136 มม. × 195 มม. × 163 มม. (5.4 นิ้ว × 7.7 นิ้ว × 6.4 นิ้ว)ที่แขวนอยู่ใต้ใบพัดคู่แบบหมุนสวนทางกันขนาดเส้นผ่านศูนย์กลาง1.21 ม. (4 ฟุต) ^{[ 1 ] [ 11 ] [ 27 ]}ชุดประกอบนี้ได้รับการรองรับด้วยขาลงจอดสี่ขาขนาด384 มม. (15.1 นิ้ว)แต่ละขา^{[ 1 ]}นอกจากนี้ยังบรรทุกแผงโซลาร์เซลล์ที่ติดตั้งอยู่เหนือใบพัดเพื่อชาร์จแบตเตอรี่ ยานพาหนะทั้งหมดมีความสูง0.49 ม. (1 ฟุต 7 นิ้ว) ^{[ 1 ]}                 

The lower gravity of Mars (about a third of Earth's) only partially offsets the thinness of the 95% carbon dioxideatmosphere of Mars,^[69] making it much harder for an aircraft to generate adequate lift. The planet's atmospheric density is about 1⁄100 that of Earth's at sea level, or about the same as at 27,000 m (87,000 ft), an altitude never reached by existing helicopters. This density reduces even more in Martian winters. To keep Ingenuity aloft, its specially shaped blades of enlarged size must rotate between 2400 and 2900 rpm, or about 10 times faster than what is needed on Earth.^[11][70][71] Each of the helicopter's contra-rotatingcoaxial rotors is controlled by a separate swashplate that can affect both collective and cyclic pitch.^[72]Ingenuity was also constructed to spacecraft specifications to withstand the acceleration and vibrations during launch and Mars landing without damage.^[71]

Ingenuity relies on different sensor packages grouped in two assemblies. All sensors are commercial off-the-shelf units.

The Upper Sensor Assembly, with associated vibration isolation elements, is mounted on the mast close to the vehicle's center-of-mass to minimize the effects of angular rates and accelerations. It consists of a cellphone-grade Bosch BMI-160 inertial measurement unit (IMU) and an inclinometer (Murata SCA100T-D02); the inclinometer is used to calibrate the IMU while on the ground prior to flight. The Lower Sensor Assembly consists of an altimeter (GarminLIDAR Lite v3), cameras, and a secondary IMU, all mounted directly on the Electronics Core Module (not on the mast).^[72]

Ingenuity uses a 425 by 165 mm (16.7 by 6.5 in)solar panel, with an area of 70,125 mm² (108.7 in²) to recharge its batteries, which are six Sony Li-ion cells with 35–40 Wh (130–140 kJ) of energy capacity^[21] (nameplate capacity of 2 Ah).^[10] Flight duration is not constrained by available battery power, but by thermals – during flight, the drive motors heat up by 1 °C every second, and the thin Martian atmosphere makes for poor heat dissipation.^[73] The helicopter uses a Qualcomm Snapdragon 801 processor running a Linux operating system.^[42] Among other functions, it controls the visual navigation algorithm via a velocity estimate derived from terrain features tracked with the navigation camera.^[74] The Qualcomm processor is connected to two radiation-resistantflight-controlmicrocontrollers (MCUs) to perform necessary control functions.^[10]

The telecommunication system consists of two identical radios with monopole antennae for data exchange between the helicopter and rover. The radio link uses the low-power Zigbeecommunication protocols, implemented via 914 MHz SiFlex 02 chipsets mounted in both vehicles. The communication system is designed to relay data at 250 kbit/s over distances of up to 1,000 m (3,300 ft).^[57] The omnidirectional antenna is part of the helicopter's solar panel assembly and weighs 4 grams (0.14 oz).^[75]

Ingenuityติดตั้งกล้องเชิงพาณิชย์สำเร็จรูป (COTS) สองตัว ได้แก่ กล้อง Return to Earth (RTE) ความละเอียดสูง และกล้องนำทาง (NAV) ความละเอียดต่ำกว่า กล้อง RTE ประกอบด้วยเซ็นเซอร์สี Sony IMX214 แบบrolling shutterความละเอียด 4208 × 3120 พิกเซล พร้อมอาร์เรย์ฟิลเตอร์สี Bayer ในตัว และติดตั้งบนโมดูลเลนส์ O-film กล้อง NAV ประกอบด้วยเซ็นเซอร์ขาวดำแบบ global shutter Omnivision OV7251 ความละเอียด 640 × 480 พิกเซล ติดตั้งบนโมดูลเลนส์ Sunny ^{[ 10 ]}

ต่างจากPerseverance Ingenuity ไม่มีกล้องสเตอริโอพิเศษสำหรับถ่ายภาพคู่เพื่อสร้างภาพสามมิติ พร้อมกัน อย่างไรก็ตาม เฮลิคอปเตอร์สามารถสร้างภาพ ดังกล่าวได้โดยการถ่ายภาพสีซ้ำของภูมิประเทศเดียวกันในขณะที่ลอยตัวอยู่ในตำแหน่งที่เยื้องเล็กน้อย ดังเช่นในเที่ยวบินที่ 11 หรือโดยการถ่ายภาพเยื้องในเที่ยวบินขากลับของเที่ยวบินแบบไป-กลับ ดังเช่นในเที่ยวบินที่ 12 ^{[ 76 ]}

แม้ว่ากล้องสี RTE จะไม่จำเป็นสำหรับเที่ยวบิน (เช่นในเที่ยวบินที่ 7 และ 8 ^{[ 55 ]} ) แต่กล้อง NAV จะทำงานอย่างต่อเนื่องตลอดทุกเที่ยวบิน โดยใช้ภาพที่ถ่ายได้สำหรับการวัดระยะทาง ด้วยภาพ เพื่อกำหนดตำแหน่งและการเคลื่อนที่ของเครื่องบินระหว่างการบิน เนื่องจากข้อจำกัดของอัตราการส่งข้อมูลระหว่างเครื่องบิน ยานสำรวจ และโลก จึงสามารถบันทึกภาพได้เพียงจำนวนจำกัดจากแต่ละเที่ยวบิน ภาพที่จะบันทึกเพื่อส่งจะถูกกำหนดโดยแผนการบินก่อนแต่ละเที่ยวบิน และภาพที่เหลือจากกล้อง NAV จะถูกทิ้งหลังจากใช้งานแล้ว

ณ วันที่ 16 ธันวาคม พ.ศ. 2564 มีการเผยแพร่ภาพขาวดำจำนวน 2,091 ภาพจากกล้องนำทาง^{[ 77 ]}และภาพสีจำนวน 104 ภาพจากกล้องภูมิประเทศ (RTE) ^{[ 78 ]}

เฮลิคอปเตอร์ใช้การควบคุมอัตโนมัติระหว่างการบิน ซึ่งได้รับการวางแผนและเขียนสคริปต์จากระยะไกล โดยผู้ควบคุมที่ Jet Propulsion Laboratory (JPL) โดยจะสื่อสารกับ ยานสำรวจ Perseveranceโดยตรงก่อนและหลังการลงจอดแต่ละครั้ง^{[ 23 ] : 1:20:38–1:22:20}

ซอฟต์แวร์ควบคุมการบินและการนำทางบนIngenuityสามารถอัปเดตจากระยะไกลได้ ซึ่งใช้ในการแก้ไขข้อบกพร่องของซอฟต์แวร์^{[ 84 ] [ 55 ]}และเพิ่มความสามารถใหม่ระหว่างเที่ยวบิน ก่อนเที่ยวบินที่ 34 ซอฟต์แวร์ได้รับการอัปเดตเพื่อหลีกเลี่ยงอันตรายระหว่างการลงจอดและแก้ไขข้อผิดพลาดในการนำทางเมื่อเดินทางบนภูมิประเทศที่ไม่ราบเรียบ การอัปเดตนี้กลายเป็นสิ่งจำเป็นเนื่องจากเฮลิคอปเตอร์เดินทางออกจากภูมิประเทศที่ค่อนข้างราบเรียบของสถานที่ลงจอดเดิม และมุ่งหน้าไปยังภูมิประเทศที่หลากหลายและอันตรายมากขึ้น^{[ 85 ]}

ยาน Perseveranceได้ปล่อยแผ่นป้องกันเศษซากที่ปกป้องยาน Ingenuityเมื่อวันที่ 21 มีนาคม 2021 และเฮลิคอปเตอร์ได้ปล่อยตัวจากใต้ท้องยานสำรวจไปยังพื้นผิวดาวอังคารเมื่อวันที่ 3 เมษายน 2021 ^{[ 89 ]}ในวันนั้น กล้องทั้งสองตัวของเฮลิคอปเตอร์ได้รับการทดสอบ โดยถ่ายภาพขาวดำและภาพสีครั้งแรกของพื้นปล่องภูเขาไฟ Jezero ในเงาของยานสำรวจ^{[ 90 ] [ 80 ]}หลังจากปล่อยตัว ยานสำรวจได้ขับออกไปห่างจากโดรนประมาณ100 เมตร (330 ฟุต)เพื่อให้มีพื้นที่บินที่ปลอดภัย^{[ 91 ] [ 92 ]}  

ใบพัด ของเฮลิคอปเตอร์Ingenuityถูกปลดล็อกเมื่อวันที่ 8 เมษายน 2021 (ภารกิจโซล 48) และเฮลิคอปเตอร์ได้ทำการทดสอบการหมุนใบพัดด้วยความเร็วต่ำที่ 50 รอบต่อนาที^{[ 93 ] [ 94 ] [ 95 ] [ 96 ] [ 97 ]}

การทดสอบการหมุนด้วยความเร็วสูงได้ดำเนินการในวันที่ 9 เมษายน แต่ล้มเหลวเนื่องจากตัวจับเวลาเฝ้า ระวังหมดเวลา ซึ่ง เป็นมาตรการซอฟต์แวร์เพื่อป้องกันเฮลิคอปเตอร์จากการทำงานที่ไม่ถูกต้องในสภาวะที่ไม่คาดฝัน^{[ 98 ]}ในวันที่ 12 เมษายน JPL กล่าวว่าได้ระบุวิธีแก้ไขซอฟต์แวร์เพื่อแก้ไขปัญหา^{[ 84 ]}อย่างไรก็ตาม เพื่อประหยัดเวลา JPL จึงตัดสินใจใช้วิธีการหลีกเลี่ยง ซึ่งผู้จัดการกล่าวว่ามีโอกาสสำเร็จ 85% และจะเป็น "วิธีที่รบกวนเฮลิคอปเตอร์น้อยที่สุด" ^{[ 35 ]}

เมื่อวันที่ 16 เมษายน 2564 Ingenuityผ่านการทดสอบการหมุนของใบพัดที่ความเร็วเต็มที่ 2400 รอบต่อนาทีขณะลอยอยู่บนพื้นผิว^{[ 99 ] [ 100 ]}สามวันต่อมา คือวันที่ 19 เมษายน JPL ได้ทำการบินเฮลิคอปเตอร์เป็นครั้งแรก ปัญหาของตัวจับเวลาเฝ้าระวังเกิดขึ้นอีกครั้งเมื่อพยายามทำการบินครั้งที่สี่ การบินครั้งที่สี่ซึ่งกำหนดใหม่เป็นวันที่ 30 เมษายน ได้ถ่ายภาพสีจำนวนมากและสำรวจพื้นผิวด้วยกล้องนำทางขาวดำ^{[ 37 ]}

เมื่อวันที่ 25 มิถุนายน JPL กล่าวว่าได้อัปโหลดการอัปเดตซอฟต์แวร์เมื่อสัปดาห์ก่อนเพื่อแก้ไขปัญหา watchdog อย่างถาวร และการทดสอบการหมุนของโรเตอร์และการบินครั้งที่ 8 ยืนยันว่าการอัปเดตได้ผล^{[ 55 ]}

แต่ละเที่ยวบินได้รับการวางแผนไว้ที่ระดับความสูง3–5 เมตร (10–16 ฟุต)เหนือพื้นดิน แม้ว่าในไม่ช้าIngenuity จะบินสูงเกินกว่าระดับความสูงที่วางแผนไว้ก็ตาม ^{[ 1 ]}เที่ยวบินแรกเป็นการบินวนอยู่ที่ระดับความสูง3 เมตร (10 ฟุต)ใช้เวลาประมาณ 40 วินาที และรวมถึงการถ่ายภาพรถโรเวอร์ด้วย เที่ยวบินแรกประสบความสำเร็จ และเที่ยวบินต่อๆ มาก็มีความทะเยอทะยานมากขึ้นเรื่อยๆ เนื่องจากเวลาที่กำหนดสำหรับการใช้งานเฮลิคอปเตอร์ลดลง JPL กล่าวว่าภารกิจอาจหยุดลงก่อนครบกำหนด 30 วัน ในกรณีที่เฮลิคอปเตอร์ตก^{[ 23 ] : 0:49:50–0:51:40}ซึ่งเป็นผลลัพธ์ที่ไม่ได้เกิดขึ้น ในเวลาสูงสุด 90 วินาทีต่อเที่ยวบินIngenuityสามารถเดินทางได้ไกลถึง50 เมตร (160 ฟุต) ไปตามเส้นทางแล้วกลับมายังพื้นที่เริ่มต้น แม้ว่าเป้าหมายนั้นจะถูกเกินไปในไม่ช้าด้วยเที่ยวบินที่สี่^{[ 1 ] [ 37 ]}      

ลำดับการติดตั้งมีดังนี้:

ลำดับการติดตั้งบนพื้นผิว

ขั้นตอนที่ 1 เพอร์เซเวอแรนซ์ทิ้งถาดที่ใช้ปกป้อง อุปกรณ์ RIMFAXระหว่างการลงจอด และขับรถออกไปจากบริเวณนั้น

ขั้นตอนที่ 2 แผ่นป้องกันเศษซากถูกปล่อยลง เผยให้เห็นIngenuityซึ่งจอดอยู่ด้านข้าง จากนั้นPerseveranceก็ขับออกไปจากบริเวณนั้น

ขั้นตอนที่ 3 อินเจนิวตี้แกว่งตัวลงมา โดยยื่นขาออกมาสองในสี่ขา

ขั้นตอนที่ 4 ขาทั้งสี่จะยืดออกก่อนที่Ingenuityจะถูกใช้งานบนพื้นผิว และPerseveranceจะขับเคลื่อนออกไป

หลังจากการบินสามครั้งแรกที่ประสบความสำเร็จ วัตถุประสงค์จึงเปลี่ยนจากการสาธิตเทคโนโลยีเป็นการสาธิตการปฏิบัติงานIngenuityบินผ่านช่วงเปลี่ยนผ่านสองเที่ยวบิน คือเที่ยวบินที่ 4 และ 5 ก่อนที่จะเริ่มขั้นตอนการสาธิตการปฏิบัติงาน^{[ 101 ]}ภายในเดือนพฤศจิกายน พ.ศ. 2566 ลำดับความสำคัญของภารกิจหลักได้กลายเป็น: ^{[ 102 ]}

• หลีกเลี่ยงการรบกวนหรือทำให้การปฏิบัติงานของยานสำรวจล่าช้าอย่างมีนัยสำคัญ
• ดูแลรักษายานพาหนะให้อยู่ในสภาพดีและปลอดภัย
• ดำเนินการสำรวจเพื่อวางแผนยุทธวิธีและการประเมินทางวิทยาศาสตร์
• ทำการทดลองเพื่อเป็นข้อมูลในการออกแบบภารกิจและยานพาหนะสำหรับเฮลิคอปเตอร์สำรวจดาวอังคารในอนาคต หรือรวบรวมข้อมูลเพื่อการวิจัยทางวิทยาศาสตร์ตามดุลยพินิจ

ก่อนการบินสาธิตครั้งสุดท้ายในวันที่ 30 เมษายน 2564 นาซาได้อนุมัติให้Ingenuity ดำเนินการต่อไป ใน "ระยะสาธิตการปฏิบัติงาน" เพื่อสำรวจการใช้เฮลิคอปเตอร์เป็นเครื่องลาดตระเวนเสริมสำหรับสินทรัพย์ภาคพื้นดินเช่นPerseverance [ ^{101 ] เงิน}ทุนสำหรับIngenuityได้รับการต่ออายุทุกเดือน^{[ 103 ]}

ในการบินครั้งที่ 6 เป้าหมายของภารกิจเปลี่ยนไปเป็นการทำแผนที่และสำรวจภูมิประเทศ^{[ 104 ]}ในขณะที่Ingenuityจะช่วยเหลือPerseverance มากขึ้น แต่ยานสำรวจจะให้ความสนใจเฮลิคอปเตอร์น้อยลงและหยุดถ่ายภาพขณะบิน ผู้จัดการของ JPL กล่าวว่าขั้นตอนการถ่ายภาพใช้เวลานานมาก ทำให้ภารกิจหลักของโครงการในการค้นหาสัญญาณของสิ่งมีชีวิตโบราณช้าลง^{[ 105 ]}

เมื่อวันที่ 7 พฤษภาคมIngenuityได้บินไปยังจุดลงจอดใหม่^{[ 106 ]}

หลังจากทำการบิน 12 เที่ยวบินภายในเดือนกันยายน พ.ศ. 2564 ภารกิจก็ถูกขยายออกไปอย่างไม่มีกำหนด^{[ 107 ]}หลังจากทำการบิน 21 เที่ยวบินภายในเดือนมีนาคม พ.ศ. 2565 นาซากล่าวว่าจะยังคงทำการบินIngenuityทุกๆ สองถึงสามสัปดาห์^{[ 107 ]}พื้นที่เป้าหมายต่อไปของเฮลิคอปเตอร์นั้นขรุขระกว่าภูมิประเทศที่ค่อนข้างราบเรียบที่มันบินผ่านในปีแรกของการปฏิบัติงาน สามเหลี่ยมปากแม่น้ำรูปพัดโบราณมีหน้าผาขรุขระ พื้นผิวเอียง และก้อนหินที่ยื่นออกมาIngenuityช่วยให้ทีมภารกิจตัดสินใจได้ว่าPerseverance ควรใช้เส้นทางใดไปยังส่วนบนสุดของสามเหลี่ยมปากแม่น้ำ และช่วยในการวิเคราะห์เป้าหมายทางวิทยาศาสตร์ที่เป็นไปได้ การอัปเดตซอฟต์แวร์ได้ขจัดข้อจำกัดความสูง 15 เมตร (50 ฟุต)ของเฮลิคอปเตอร์อนุญาตให้เปลี่ยนความเร็วในการบิน และปรับปรุงความเข้าใจเกี่ยวกับพื้นผิวของภูมิประเทศด้านล่าง^{[ 108 ]} 

เฮลิคอปเตอร์ลำนี้บินต่อเนื่องมาจนถึงช่วงเปลี่ยนฤดูกาลบนดาวอังคาร ซึ่งทำให้ความหนาแน่นของชั้นบรรยากาศลดลง ส่งผลให้ต้องใช้ความเร็วรอบใบพัดสูงขึ้นในการบิน โดยอาจสูงถึง 2700  รอบต่อนาที ตามการคำนวณของทีมบิน JPL กล่าวว่าสิ่งนี้อาจทำให้เกิดการสั่นสะเทือนที่เป็นอันตราย การสิ้นเปลืองพลังงาน และแรงต้านอากาศพลศาสตร์ หากปลายใบพัดเข้าใกล้ความเร็วเสียง^{[ 86 ]}ดังนั้นทีมบินจึงสั่งให้Ingenuityทดสอบใบพัดที่ 2800  รอบต่อนาทีในขณะที่ยังคงอยู่บนพื้นดิน

ในช่วงกลางเดือนกันยายน ทีมงานการบินเริ่มเตรียมการสำหรับฤดูหนาวของดาวอังคารและการรวมตัวของดวง อาทิตย์ เมื่อดาวอังคารเคลื่อนไปอยู่ด้านหลังดวงอาทิตย์ (เมื่อมองจากโลก) ทำให้การสื่อสารกับโลกถูกปิดกั้น และบังคับให้ยานสำรวจและเฮลิคอปเตอร์ต้องหยุดการทำงาน เมื่อการปิดระบบเริ่มขึ้นในช่วงกลางเดือนตุลาคม พ.ศ. 2564 ^{[ 101 ] [ 109 ]}เฮลิคอปเตอร์ยังคงจอดนิ่งอยู่ห่างจากยาน Perseverance 175 เมตร (575 ฟุต)และสื่อสารสถานะของตนกับยานสำรวจทุกสัปดาห์เพื่อตรวจสอบสภาพ^{[ 110 ]} JPL ตั้งใจที่จะบินยานIngenuity ต่อไป เนื่องจากยานรอดพ้นจากการรวมตัวของดวงอาทิตย์^{[ 111 ] [ 112 ]}ผู้นำของ NASA ขยายภารกิจออกไป แม้ว่าจะทำให้ค่าใช้จ่ายของโครงการเพิ่มขึ้นก็ตาม^{[ 113 ]}

เวลาปล่อยตัวของแต่ละเที่ยวบินได้รับอิทธิพลจากอุณหภูมิของแบตเตอรี่ ซึ่งจำเป็นต้องอุ่นขึ้นหลังจากคืนนั้น ในช่วงฤดูร้อนของดาวอังคาร ความหนาแน่นของอากาศที่ต่ำกว่าทำให้มอเตอร์ต้องรับภาระมากขึ้น ดังนั้นเที่ยวบินจึงถูกเลื่อนจากเที่ยงวัน ( LMST 12:30) ไปเป็นเช้า (LMST 9:30) และจำกัดเวลาไว้ที่ 130  วินาทีเพื่อไม่ให้มอเตอร์ร้อนเกินไป^{[ 114 ]}

ในวันที่ 3 และ 4 พฤษภาคม 2022 เฮลิคอปเตอร์ไม่สามารถสื่อสารกับยานสำรวจได้โดยไม่คาดคิด หลังจากการบินครั้งที่ 28 ในวันที่ 29 เมษายน^{[ 115 ]} JPL พบว่า แบตเตอรี่แบบชาร์จไฟได้ ของ Ingenuityมีพลังงานลดลงหรือมีระดับประจุแบตเตอรี่ไม่เพียงพอในช่วงกลางคืน ซึ่งน่าจะเป็นเพราะฝุ่นละอองในบรรยากาศที่เพิ่มขึ้นตามฤดูกาลทำให้แสงแดดบนแผงโซลาร์เซลล์ลดลง และเนื่องจากอุณหภูมิที่ลดลงเมื่อฤดูหนาวใกล้เข้ามา เมื่อระดับประจุของแบตเตอรี่ลดลงต่ำกว่าขีดจำกัดล่าง วงจร FPGA ( field-programmable gate array ) ของเฮลิคอปเตอร์จะปิดการทำงาน ทำให้รีเซ็ตนาฬิกาภารกิจ ซึ่งสูญเสียการซิงค์กับสถานีฐานบนยานสำรวจ การติดต่อกลับมาเกิดขึ้นอีกครั้งในวันที่ 5 พฤษภาคม เจ้าหน้าที่ควบคุมตัดสินใจปิดเครื่องทำความร้อนของเฮลิคอปเตอร์ในเวลากลางคืนเพื่อประหยัดพลังงาน โดยยอมรับความเสี่ยงที่จะทำให้ส่วนประกอบต่างๆ สัมผัสกับความหนาวเย็นจัดในเวลากลางคืน^{[ 116 ]} ระบุว่าการขาดดุลสถานะการชาร์จรายวันนี้มีแนวโน้มที่จะคงอยู่ตลอดช่วงฤดูหนาวของดาวอังคาร (อย่างน้อยจนถึงเดือนกันยายน/ตุลาคม) ^{[ 115 ]}

เมื่อวันที่ 6 มิถุนายน 2022 JPL รายงานว่า เซ็นเซอร์วัดความเอียง ของ Ingenuityหยุดทำงาน จุดประสงค์ของเซ็นเซอร์นี้คือเพื่อกำหนดทิศทางของเฮลิคอปเตอร์เมื่อเริ่มต้นการบินแต่ละครั้ง เจ้าหน้าที่ควบคุมภารกิจได้พัฒนาวิธีแก้ปัญหาโดยใช้หน่วยวัดความเฉื่อย (IMU) ของยานเพื่อให้ข้อมูลที่เทียบเท่ากับคอมพิวเตอร์นำทางบนเครื่อง^{[ 117 ]}

ในเดือนมกราคม พ.ศ. 2566 เฮลิคอปเตอร์เริ่มมีพลังงานแสงอาทิตย์เพียงพอที่จะหลีกเลี่ยงไฟตก ในเวลากลางคืน และการรีเซ็ต FPGA เนื่องจากการเริ่มต้นของฤดูใบไม้ผลิบนดาวอังคาร^{[ 68 ]}ซึ่งหมายความว่าเฮลิคอปเตอร์สามารถบินได้บ่อยขึ้นและในระยะทางที่ไกลขึ้น

ในเดือนมีนาคม พ.ศ. 2566 เฮลิคอปเตอร์ได้ทำการบินบ่อยครั้งเพื่อรับมือกับระยะวิทยุที่จำกัดในภูมิประเทศที่ขรุขระของสามเหลี่ยมปากแม่น้ำเจเซโร ในหุบเขาแคบๆ ของสามเหลี่ยมปากแม่น้ำ เฮลิคอปเตอร์จำเป็นต้องบินนำหน้ายานสำรวจ แทนที่จะเข้าไปในเขต "ห้ามเข้า" และบินผ่าน ซึ่ง JPL พิจารณาว่าอาจเป็นอันตรายได้^{[ 67 ]}

สามครั้งที่เจ้าหน้าที่ควบคุมภารกิจสูญเสียการติดต่อกับIngenuityหลังจากการบิน เนื่องจากเฮลิคอปเตอร์ไม่ได้อยู่ในแนวสายตาของPerseveranceทำให้ไม่สามารถสื่อสารทางวิทยุกับยานสำรวจได้ ซึ่งยานสำรวจทำหน้าที่ส่งต่อข้อมูลการบินระหว่างเฮลิคอปเตอร์กับโลก หลังจากการบินครั้งที่ 49 ในวันที่ 2 เมษายน 2023 JPL สูญเสียการติดต่อกับIngenuityเป็นเวลาหกวัน จนกระทั่งPerseveranceขับไปยังจุดที่สามารถติดต่อสื่อสารได้อีกครั้ง^{[ 118 ]} JPL ไม่มีการติดต่อกับเฮลิคอปเตอร์เป็นเวลา 63 วันหลังจากการบินครั้งที่ 52 ในวันที่ 26 เมษายน 2023 เจ้าหน้าที่ควบคุมภารกิจได้บินIngenuityออกไปนอกระยะวิทยุโดยเจตนา โดยคาดว่าจะสามารถติดต่อสื่อสารได้อีกครั้งในอีกไม่กี่วัน อย่างไรก็ตาม เจ้าหน้าที่ควบคุม Perseveranceได้เปลี่ยนแผนการสำรวจและขับออกไปไกลกว่าเดิม และประสบปัญหาในการเก็บตัวอย่างหิน ทำให้เกิดความล่าช้าอีกครั้งก่อนที่จะขับไปยังเฮลิคอปเตอร์และติดต่อสื่อสารได้อีกครั้งในวันที่ 28 มิถุนายน^{[ 119 ] [ 102 ]}การติดต่อสื่อสารกับIngenuityขาดหายไปอีกครั้งเมื่อสิ้นสุดเที่ยวบินที่ 72 ในวันที่ 18 มกราคม 2024 การติดต่อสื่อสารกลับมาเริ่มต้นใหม่ในวันที่ 20 มกราคม แต่ในระหว่างการประเมินหลังเที่ยวบิน ภาพเงาของIngenuityที่ถ่ายโดยกล้องนำทางและกล้องขอบฟ้าหลังเที่ยวบิน แสดงให้เห็นความเสียหายที่ปลายใบพัด ซึ่งทำให้ระยะสาธิตการปฏิบัติงานและภารกิจสิ้นสุดลง^{[ 120 ] [ 121 ] [ 122 ] [ 123 ] [ 124 ] [ 125 ]}

เมื่อวันที่ 18 มกราคม 2024 ระหว่างการลงจอดของเที่ยวบิน 72 ใบพัดโรเตอร์ใบหนึ่งหักและปลายใบพัดอื่นๆ ได้รับความเสียหาย ส่งผลให้Ingenuityต้องหยุดบินอย่างถาวร เชื่อกันว่าอุบัติเหตุนี้เกิดจากข้อผิดพลาดในการนำทางอัตโนมัติในพื้นที่เนินทรายที่ไม่มีลักษณะเด่นมากนัก ซึ่งมีจุดอ้างอิงน้อย^{[ 3 ] [ 128 ] [ 129 ] [ 130 ] [ 131 ]} JPL กล่าวว่าปัญหาดังกล่าวอาจหลีกเลี่ยงได้ในอนาคตด้วยระบบ GPS ที่ติดตั้งบนดาวอังคาร^{[ 132 ]}

ในช่วงหลายวันหลังเกิดอุบัติเหตุเฮลิคอปเตอร์ Ingenuityยังคงตอบสนองต่อสัญญาณจาก JPL ซึ่งสั่งให้ใบพัดหมุนด้วยความเร็วต่ำเพื่อแสดงเงาของใบพัดในมุมต่างๆ เฮลิคอปเตอร์ถ่ายภาพเงา ซึ่งเผยให้เห็นว่าใบพัดหนึ่งใบหายไปโดยสิ้นเชิง^{[ 3 ] [ 133 ]}เมื่อวันที่ 26 กุมภาพันธ์ 2024 NASA ได้เผยแพร่ภาพจากPerseveranceซึ่งขับเข้าไปใกล้Ingenuity ในระยะ 450 เมตร (1,480 ฟุต)แสดงให้เห็นใบพัดวางอยู่บนพื้นทรายห่างจากตัวเฮลิคอปเตอร์ ประมาณ 15 เมตร (50 ฟุต) ภาพอีก ภาพหนึ่งแสดงให้เห็น Ingenuity ตั้งตรงโดยไม่มีใบพัด^{[ 126 ]}    

วิศวกรจาก JPL และ AeroVironment สรุปว่าความไม่สามารถของ ระบบนำทาง ของ Ingenuityในการให้ข้อมูลที่แม่นยำระหว่างการบินน่าจะเป็นสาเหตุของปัญหาที่ทำให้ภารกิจต้องยุติลง^{[ 134 ]}ระบบนำทางด้วยภาพของเฮลิคอปเตอร์ได้รับการออกแบบมาเพื่อติดตามลักษณะพื้นผิวที่มีลวดลายโดยใช้กล้องที่มองลงด้านล่าง ความสามารถนี้ประสบความสำเร็จในการบิน 5 เที่ยวบินแรก ของ Ingenuityและอีกหลายสิบเที่ยวบิน แต่ในเที่ยวบินที่ 72 เฮลิคอปเตอร์อยู่ในบริเวณปล่องภูเขาไฟ Jezero ที่เต็มไปด้วยเนินทรายสูงชันและค่อนข้างไม่มีลักษณะเด่น^{[ 134 ]}

ระบบนำทางได้รับการออกแบบมาเพื่อให้ค่าประมาณความเร็วที่จะช่วยให้เฮลิคอปเตอร์ลงจอดได้ภายในช่วงความเร็วแนวตั้งและแนวนอนที่แคบ ข้อมูลจากเที่ยวบินที่ 72 แสดงให้เห็นว่าประมาณ 20 วินาทีหลังจากขึ้นบิน ระบบนำทางไม่สามารถค้นหาลักษณะพื้นผิวที่เพียงพอสำหรับการติดตามได้^{[ 134 ]}ภาพถ่ายที่ถ่ายหลังจากเที่ยวบินแสดงให้เห็นว่าข้อผิดพลาดในการนำทางทำให้เกิดความเร็วแนวนอนสูงเมื่อลงจอด ในสถานการณ์ที่เป็นไปได้มากที่สุด การกระแทกอย่างรุนแรงบนเนินทรายทำให้Ingenuityเอียงและหมุน การเอียงอย่างกะทันหันส่งผลให้เกิดแรงกดบนใบพัดที่หมุนเร็วเกินขีดจำกัดการออกแบบ ทำให้ใบพัดทั้งสี่ใบหักที่จุดที่อ่อนแอที่สุด ซึ่งอยู่ห่างจากปลายใบพัดประมาณหนึ่งในสาม ใบพัดที่เสียหายทำให้เกิดการสั่นสะเทือนมากเกินไปในระบบใบพัด ทำให้ใบพัดที่เหลืออีกหนึ่งใบหลุดออกจากโคน และสร้างความต้องการพลังงานมากเกินไป ส่งผลให้การสื่อสารขาดหายชั่วคราว^{[ 134 ]}

เมื่อวันที่ 25 มกราคม พ.ศ. 2567 บิล เนลสันผู้บริหาร NASA ประกาศยุติภารกิจ^{[ 121 ]} ตำแหน่งสุดท้ายของ Ingenuity อยู่ที่ สนามบิน Chi (χ)ภายในพื้นที่ซึ่งทีมงานโครงการตั้งชื่อเล่นว่าValinor Hillsซึ่งเป็นการอ้างอิงถึงValinorดินแดนแห่งอมตะ ในโลกแฟนตาซี มิดเดิลเอิร์ธของJRR Tolkien ^{[ 135 ]}

หลังจากการส่งสัญญาณครั้งสุดท้ายและข้อความอำลาจากเฮลิคอปเตอร์เมื่อวันที่ 16 เมษายน 2567 ทีมงาน JPL ได้อัปโหลดคำสั่งซอฟต์แวร์ใหม่ที่สั่งให้เฮลิคอปเตอร์เก็บข้อมูลต่อไปแม้ว่าจะขาดการติดต่อกับยานสำรวจแล้วก็ตามIngenuityจะทำหน้าที่เป็นแพลตฟอร์มคงที่เพื่อทดสอบประสิทธิภาพของแผงโซลาร์เซลล์ แบตเตอรี่ และอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์อื่นๆ นอกจากนี้ เฮลิคอปเตอร์จะถ่ายภาพพื้นผิวด้วยกล้องสีและเก็บข้อมูลอุณหภูมิจากเซ็นเซอร์ที่ติดตั้งอยู่ทั่วตัวเครื่อง และจัดเก็บไว้บนเครื่อง เพื่อที่ในกรณีที่ยานสำรวจ เครื่องบิน หรือนักบินอวกาศนำข้อมูลกลับมาใช้ในอนาคต ผลลัพธ์จะให้มุมมองระยะยาวเกี่ยวกับรูป แบบ สภาพอากาศและการเคลื่อนที่ของฝุ่นบนดาวอังคาร ซึ่งจะเป็นประโยชน์ในการออกแบบเฮลิคอปเตอร์ในอนาคต วิศวกรคาดว่าIngenuityจะสามารถเก็บข้อมูลรายวันได้นานถึง 20 ปี หากยานไม่ได้รับผลกระทบจากสภาพแวดล้อมในพื้นที่ ส่วน Perseveranceจะยังคงสำรวจปล่องภูเขาไฟ Jezero ต่อไป ซึ่งอยู่นอกระยะการส่งสัญญาณวิทยุของIngenuity ^{[ 136 ] [ 137 ] [ 138 ]}

แนวคิดเกี่ยวกับเฮลิคอปเตอร์สำหรับดาวอังคารในอนาคตได้รับการเสนอขึ้น ในเดือนมีนาคม พ.ศ. 2565 วิศวกรของ AeroVironment ซึ่งเคยสร้างIngenuity มาก่อน ได้นำเสนอแนวคิดของเฮลิคอปเตอร์รุ่นใหม่ที่มีน้ำหนักบรรทุก280 กรัม (9.9 ออนซ์)แขน กลขนาดเล็ก หนัก 90 กรัม (3.2 ออนซ์)พร้อมตัวจับยึดสองนิ้วและล้อลงจอดแบบขับเคลื่อนด้วยตนเอง ทำให้สามารถใช้ยานพาหนะประเภทนี้แทนรถสำรวจแบบ Fetch Rover ^{[ 140 ]}เพื่อเลือกกล่องหลอดตัวอย่างที่มีตัวอย่างที่เก็บรวบรวมโดยPerseveranceได้^{[ 141 ]}ในการบรรยายสรุปเมื่อวันที่ 15 กันยายน พ.ศ. 2565 Laurie Glaze ผู้อำนวยการ NASA Science Mission Directorateได้ยืนยันความตั้งใจของเธอที่จะใช้เฮลิคอปเตอร์เหล่านี้สองลำ^{[ 142 ]}  

การเลือกIngenuityเป็นต้นแบบสำหรับเฮลิคอปเตอร์ประกอบชิ้นส่วนคู่หนึ่งที่ตั้งใจไว้ เป็นผลมาจากขอบเขตความปลอดภัยที่น่าประทับใจซึ่งออกแบบโดย นักออกแบบ ของ AeroVironmentโดยหลักการแล้ว แม้แต่การลงจอดสูงสุด 100 ครั้งสำหรับโช้คอัพที่สึกหรอสูงของแชสซีก็เพียงพอที่จะถ่ายโอนปลอกทั้ง 43 ชิ้นได้ เฮลิคอปเตอร์ประเภทนี้สามารถบรรทุกสัมภาระขนาดเล็กได้หลายชิ้น และสามารถใช้งานและเคลื่อนย้ายไปยังสถานที่ต่างๆ เพื่อดำเนินการปฏิบัติการแบบกระจายและเชื่อมโยงเครือข่ายได้หลากหลาย^{[ 143 ]}

การนำทางด้วยระบบเฉื่อยเป็นหนึ่งในความท้าทายหลักบนดาวอังคารสำหรับIngenuityเฮลิคอปเตอร์ต้องแสดงความสามารถในการติดตามเส้นทางที่ "ทำแผนที่" ไว้แล้วอย่างแม่นยำบนชุดเฟรม NAV ที่รวบรวมไว้ก่อนหน้านี้ และลงจอดที่จุดเริ่มต้น ในภารกิจนำตัวอย่างกลับมาในอนาคต ปลอกกระสุนแต่ละอันจะต้องใช้เที่ยวบินสองเที่ยวที่สิ้นสุดที่จุดเริ่มต้น ความแม่นยำในการลงจอดเป็นภารกิจที่ได้รับมอบหมายของเที่ยวบินที่ 31 ของIngenuity [ ^{144 ] บรรยากาศ}ที่เบาบางมากของดาวอังคารไม่อนุญาตให้ทำซ้ำการซ้อมรบและเทคนิคการลงจอดของเฮลิคอปเตอร์บนโลก^{[ 145 ] [ 8 ]}

Data collected by Ingenuity is intended to support the development of future helicopters capable of carrying larger payloads. The Mars Science Helicopter task is the next evolutionary step for Martian rotorcraft at JPL. The key focus is to develop the technology needed to deploy science payloads, between 0.5 and 2.0 kg (1 and 4 lb), on rotorcraft platforms at the surface of Mars. MSH will inherit many of the technologies created by the Mars Helicopter Technology Demonstrator (MHTD) baselined for Mars 2020, and extend capabilities in order to enable a new class of mesoscale planetary access across Mars.^{[146][17][10][147]}

Designing and proving how science payloads can be deployed, recovered, integrated, and operated on a dynamically and computationally representative rotorcraft will be critical in expanding a new frontier for Martian scientific exploration.^{[146][17][10][147]}

The focus will include:

• Rotorcraft configurations capable of carrying and deploying science payloads
• Forecasting technological advancements in avionics, batteries, power systems, and navigation algorithms.
• Earthbound demonstration testbed for evaluating avionics and payload integrations along with MHTD inherited FSW, C&DH, and eventual autonomous science mission execution.^{[146][17][10][147]}

Mars Aerial and Ground Global Intelligent Explorer (MAGGIE) is a compact fixed wing aircraft proposed during 2024 NIAC selections.^[148]