ประวัติของบิชอปผู้ช่วยในคริสตจักรคาทอลิกเริ่มต้นในศตวรรษที่ 6 ในแอฟริกาเหนือที่เป็น คริสเตียน ในเวลานั้นการรุกรานแอฟริกาเหนือโดยกองทัพอาหรับมุสลิมทำให้บิชอปในภูมิภาคนั้นต้องหนีไปยังกรุงโรม คริสตจักรคาทอลิกไม่ต้องการยอมรับว่าสังฆมณฑลเหล่านี้สูญเสียไปอย่างถาวร ดังนั้นพระสันตะปาปาจึงแต่งตั้งบิชอปเหล่านั้นใหม่เรื่อยๆ ตลอดหลายศตวรรษ บิชอปที่ถูกเนรเทศเหล่านี้ใช้ชีวิตอยู่ในกรุงโรมโดยได้รับการสนับสนุนทางการเงินจากวาติกันโดยไม่ได้ปฏิบัติหน้าที่ใดๆ อย่างแท้จริง ในศตวรรษที่ 15 พระสันตะปาปาเริ่มแต่งตั้งบิชอปชั่วคราวไปยังสังฆมณฑลที่ว่างในยุโรป^{[ 1 ]}

ในศตวรรษที่ 16 สมเด็จพระสันตะปาปาปิอุสที่ 5ทรงออกพระราชกฤษฎีกาว่า บิชอปผู้ช่วยเหล่านี้สามารถได้รับการแต่งตั้งให้ประจำอยู่ในสังฆมณฑลที่บริหารโดยพระคาร์ดินัลหรืออาร์คบิชอปเท่านั้น สังฆมณฑลจะต้องให้การสนับสนุนทางการเงินแก่นักบวชเหล่านี้ ทำให้วาติกันไม่ต้องรับภาระค่าใช้จ่ายในการดูแลพวกเขา^{[ 1 ]}

ในช่วงศตวรรษที่ 20 และ 21 นักบวชต่อไปนี้ได้รับการแต่งตั้งเป็นพระคาร์ดินัลหลังจากดำรงตำแหน่งเป็นบิชอปผู้ช่วยในช่วงต้นของอาชีพ:

• พระคาร์ดินัลวิลตัน เกรกอรี – บิชอปผู้ช่วยแห่งอัครสังฆมณฑลชิคาโกในสหรัฐอเมริกา ตั้งแต่ปี พ.ศ. 2526 ถึง พ.ศ. 2536 ^{[ 2 ]}
• พระคาร์ดินัลเควิน ฟาร์เรล – บิชอปผู้ช่วยแห่งสังฆมณฑลวอชิงตันในสหรัฐอเมริกา ตั้งแต่ปี 2002 ถึง 2007 ^{[ 3 ]}
• พระคาร์ดินัลเฟอร์นันโด นาตาลิโอ โชมาลี การิบบิชอปผู้ช่วยแห่งอัครสังฆมณฑลซานติอาโกเดชิลีในชิลี ตั้งแต่ปี 2006 ถึง 2011 ^{[ 4 ]}

ในปี 2017 บิชอปเกรกอริโอ โรซา ชาเวซ กลายเป็นหนึ่งในบิชอปผู้ช่วยคาทอลิกคนแรกที่ได้รับการแต่งตั้งเป็นพระคาร์ดินัล ในขณะนั้น เขาดำรงตำแหน่งเป็นบิชอปผู้ช่วยของโฮเซ่ หลุยส์ เอสโคบาร์ อ ลาส อาร์ค บิชอปแห่งซานซัลวาด อ ร์^{[ 5 ]}

ในคริสตจักรคาทอลิกบิชอป ผู้ช่วย ปฏิบัติหน้าที่ในสังฆมณฑลภายใต้อำนาจของบิชอปประจำสังฆมณฑล อย่างไรก็ตาม บิชอปผู้ช่วยได้รับการอภิเษกอย่างสมบูรณ์เช่นเดียวกับบิชอป โดยมีอำนาจในการประกอบพิธีกรรมทางศาสนาและมิสซาทั้งหมด^{[ 6 ] [ 1 ]}

พระสังฆราชเป็นผู้กำหนดบทบาทและหน้าที่ของพระสังฆราชผู้ช่วย ในหลายสังฆมณฑล พระสังฆราชผู้ช่วยทำหน้าที่เป็นผู้แทนพระสังฆราชทั่วไปหรือผู้แทนพระสังฆราชประจำเขตซึ่งทั้งสองตำแหน่งเป็นตำแหน่งบริหารสูงสุด สังฆมณฑลขนาดใหญ่อาจมีพระสังฆราชผู้ช่วยหลายองค์ ทำหน้าที่บริหารเขตปกครองย่อย เขตปกครอง หรือภูมิภาคต่างๆ พระสังฆราชผู้ช่วยมักได้รับการแต่งตั้งให้ดูแลกลุ่มชาติพันธุ์เฉพาะในสังฆมณฑล และมักเป็นตัวแทนของพระสังฆราชในงานกิจกรรมของวัดและพิธีการต่างๆ

บิชอปสามารถปลดบิชอปผู้ช่วยออกจากตำแหน่งหรือความรับผิดชอบที่ได้รับมอบหมายได้ แต่มีเพียงพระสันตะปาปาเท่านั้นที่สามารถปลดนักบวชผู้นั้นออกจากสังฆมณฑลได้^{[ 7 ] [ 6 ]}

ในการที่จะได้รับการแต่งตั้งเป็นบิชอปผู้ช่วยในสังฆมณฑลของตน บิชอปจะต้องโน้มน้าวผู้แทนพระสันตะปาปาประจำประเทศนั้นเสียก่อนว่าจำเป็นต้องมีบิชอปผู้ช่วย หากผู้แทนพระสันตะปาปาอนุมัติความจำเป็น บิชอปก็จะส่งรายชื่อผู้สมัครสามคนให้แก่ผู้แทนพระสันตะปาปา ผู้สมัครเหล่านั้นจะต้องเป็นบาทหลวงหรือพระสังฆราชซึ่งโดยปกติแล้วจะเป็นนักบวชที่ได้รับการแต่งตั้งให้ประจำอยู่ในสังฆมณฑลนั้นอยู่แล้ว

หลังจากตรวจสอบผู้สมัครแล้ว ทูตวาติกันจะส่งคำแนะนำของเขาไปยังสำนักบิชอปในวาติกัน พระคาร์ดินัลผู้รายงานภายในสำนักจะศึกษารายงานของทูตวาติกัน จากนั้นจึงเสนอแนะต่อสำนัก หากสำนักอนุมัติคำแนะนำนั้น ก็จะส่งไปยังพระสันตะปาปาเพื่อขออนุมัติขั้นสุดท้าย^{[ 8 ]}

เนื่องจากบิชอปผู้ช่วยไม่มีเขตปกครองของตนเอง พระสันตะปาปาจึงแต่งตั้งเขาเป็นบิชอปของเขตปกครอง ตามชื่อ เขต ปกครองตามชื่อคือสังฆมณฑลที่ล่มสลายไปแล้วภายในคริสตจักร ซึ่งมักจะอยู่ในพื้นที่ที่ไม่มีประชากรคาทอลิกอีกต่อไป^{[ 6 ]}

กฎหมายศาสนจักรระบุว่าพระสังฆราชผู้ช่วยไม่มีสิทธิ์สืบทอดตำแหน่งพระสังฆราชที่เสียชีวิตหรือเกษียณอายุโดยอัตโนมัติ สิทธิ์นั้นเป็นของพระสังฆราชผู้ช่วย เท่านั้น สำหรับพระสังฆราชผู้ช่วยที่จะสืบทอดตำแหน่งพระสังฆราชได้นั้น พระสันตะปาปาต้องแต่งตั้งเขาให้ดำรงตำแหน่งนั้น^{[ 6 ] [ 1 ]}เช่นเดียวกับพระสังฆราช พระสังฆราชผู้ช่วยต้องยื่นหนังสือลาออกจากสังฆมณฑลของตนต่อพระสันตะปาปาเมื่ออายุครบ 75 ปี จากนั้นพระสันตะปาปาจะทรงตัดสินใจว่าจะยอมรับการลาออกนั้นเมื่อใด อย่างไรก็ตาม นักบวชที่เกษียณอายุแล้วจะยังคงเป็นพระสังฆราชผู้ช่วยไปตลอดชีวิต