ทางหลวงหมายเลข 161 (SR 161) เริ่มต้นที่ทางแยกต่างระดับแบบครึ่งวงกลมจากทางออกที่ 69 ของทางหลวงหมายเลข I-95 ไปยังทางแยกกับถนน Walmsley Boulevard และถนน Commerce Road ทางหลวงสายนี้โค้งไปทางขวาเข้าสู่ถนน Commerce Road จากนั้นเลี้ยวซ้ายที่ถนน Bells Road ใกล้กับPhillip Morris USAทางหลวงสายนี้โค้งผ่านพื้นที่ Phillip Morris จากนั้นข้าม ทาง รถไฟ Bellwood Subdivision ของ CSX ไปยังทางแยกกับทางหลวงJefferson Davis ( US 1 / US 301 ) SR 161 ตรงไปผ่านพื้นที่ Jefferson Davis ข้ามทางรถไฟ Clopton Lead ของ CSX จากนั้นเลี้ยวขวาเข้าสู่ถนน Belt Boulevard ใกล้กับเขตอุตสาหกรรม Parnell ทางหลวงสายนี้ขนานไปกับทางรถไฟ North End Subdivision ของ CSX ชั่วครู่ขณะที่ผ่านแนวเดิมกับถนน Terminal Avenue จากนั้นทางหลวงสายนี้ผ่านทางแยกต่างระดับแบบครึ่งวงกลมกับถนน Hopkins Road ก่อนที่จะเข้าใกล้ศูนย์การแพทย์ Hunter Holmes McGuire Veterans Administrationที่ทางหลวงหมายเลข 10 (Broad Rock Boulevard) ทางหลวงสายนี้เลี้ยวขวาและทางหลวงทั้งสองสายวิ่งคู่ขนานไปตาม ถนน Broad Rock Boulevard ที่มี สี่เลนแบ่งช่อง จราจร ทางหลวงสองสายแยกออกจากกันทางทิศตะวันตกเฉียงเหนือของทางเข้าโรงพยาบาลแม็กไกวร์ ทางหลวงมุ่งหน้าไปทางทิศตะวันตกเฉียงเหนือสู่บริเวณ วงเวียนแม็กไกวร์ เดิมที่ตัด กับทางหลวงหมายเลข 360 (ถนนฮัลล์สตรีท) จากนั้นตรงไปเรื่อยๆ ผ่านศูนย์การค้าเซาท์ไซด์พลาซ่าและเซอร์เคิลช้อปปิ้งเซ็นเตอร์ ประมาณหนึ่งไมล์ไปทางทิศตะวันตกเฉียงเหนือจะเป็นทางแยกต่างระดับรูปเพชรกับทางหลวงหมายเลข 60 (มิดโลเธียนเทิร์นไพค์) ซึ่งชื่อทางหลวงจะเปลี่ยนจากเบลท์บูเลอวาร์ดเป็นเวสต์โอเวอร์ฮิลส์บูเลอวาร์ด ทางหลวงตรงไปทางเหนือผ่านสี่แยกที่ค่อนข้างพลุกพล่านกับถนนฟอเรสต์ฮิลล์อเวนิวในย่านเวสต์โอเวอร์ฮิลส์ ก่อนที่จะถึงสะพานโทลล์บูเลอวาร์ดสะพานนี้ข้ามทาง รถไฟ ริชมอนด์ดิสทริกต์ของนอร์ฟอล์กเซาเทิร์น แม่น้ำเจมส์และทางรถไฟริวันนาซับดิวิชั่นของซีเอสเอ็กซ์ ก่อนที่จะถึงด่านเก็บค่าผ่านทาง

ทางหลวงหมายเลข 161 (SR 161) ตัดผ่านด่านเก็บค่าผ่านทางและโค้งไปรอบๆ สวนเมย์มอน ต์ (Maymont Park)ทางด้านขวา สวนด็ อกวูดเดล (Dogwood Dell)ทางด้านซ้าย และผ่านด้านใต้ของสวนวิลเลียม เบิร์ด (William Byrd Park)ในชื่อถนนพาร์คไดรฟ์ (Park Drive) SR 161 เลี้ยวขวาเข้าสู่ถนนแบลนตันอเวนิว (Blanton Avenue) ซึ่งเป็นถนนสี่เลนแบ่งช่องจราจร จากนั้นผ่านสี่แยกกับถนนดักลาสเดล (Douglasdale Road) ซึ่งเป็นทางเข้าสู่ทางหลวง หมายเลข 195 ( I-195หรือ Beltline Expressway) และทางหลวงเก็บค่า ผ่าน ทางหมายเลข 76 ( Powhite Parkway ) ทางหลวงจะลดเหลือสองเลนก่อนที่จะโค้งขวาไปยังถนนแกรนท์ (Grant Street) แล้วโค้งซ้ายไปยังถนนเอส. อาร์เธอร์ แอช บูเลอวาร์ด (S. Arthur Ashe Boulevard ) ซึ่งเป็นทางหลวงสี่เลนแบ่งช่องจราจรอีกครั้ง เมื่อออกจากสวนเบิร์ดใกล้กับทะเลสาบโบ๊ท (Boat Lake) จะมีทางแยกไปยังเลนฝั่งตะวันออกของทางหลวงเก็บ ค่า ผ่านทางหมายเลข 195 (Downtown Expressway) ไปยังใจกลางเมืองริชมอนด์เท่านั้น หากต้องการเข้าสู่ทางหลวงหมายเลข 195 (Beltline Expressway) มุ่งหน้าไปทางเหนือ ผู้ขับขี่จะต้องใช้ถนนไอดิลวูดอเวนิว (Idlewood Avenue) ฝั่งตะวันตกหลังจากข้ามทางด่วนดาวน์ทาวน์ (Downtown Expressway) ทางหลวงรัฐหมายเลข 161 (SR 161) เข้าใกล้ทางหลวงรัฐหมายเลข 147 (SR 147) ซึ่ง เป็นทางคู่เดินรถทางเดียว ทางตะวันออก ของแครีทาวน์ โดยเลนที่มุ่งหน้าไปทางตะวันออกเรียกว่าถนนแครี (Cary Street) และเลนที่มุ่งหน้าไปทางตะวันตกเรียกว่าถนนเมน (Main Street) (ฝั่งตะวันออก) และถนนเอลวูด (Ellwood Avenue) (ฝั่งตะวันตก) จุดที่ตัดกับถนนเมนเป็นจุดที่ SR 161 เปลี่ยนจากถนนอาร์เธอร์ แอช บูเลอวาร์ด ฝั่งใต้ เป็นถนนอาร์เธอร์ แอช บูเลอวาร์ด ฝั่งเหนือ ทางหลวงรัฐสายนี้ยังคงมุ่งหน้าไปทางเหนือ ผ่านพิพิธภัณฑ์ศิลปะเวอร์จิเนีย ( SR 315 ) จุดสิ้นสุดทางตะวันออกของSR 6 (ถนนเคนซิงตัน) และรอบ อนุสาวรีย์ สโตนวอลล์ แจ็กสัน บน ถนนมอนิวเมนต์อันเก่าแก่ก่อนจะถึง ถนนบรอดสตรีท ( Broad Street ) ของทางหลวงสหรัฐหมายเลข33/250ทางหลวงรัฐยังคงมุ่งหน้าไปทางตะวันออกเฉียง เหนือ ข้าม ทางรถไฟริชมอนด์ เทอร์มินัล ซับ ดิวิชั่น (Richmond Terminal Subdivision) ของ CSX ผ่านสถานีริชมอนด์ ของ Greyhound Linesทางด้านซ้าย และเดอะไดมอนด์ทางด้านขวา ใกล้กับศูนย์กีฬาอาร์เธอร์ แอชมีทางแยกกับถนนโรบิน ฮูด (Robin Hood Road) ทางตะวันออก และถนนเอลเลน (Ellen Road) ทางตะวันตก หากต้องการเข้าสู่ทางหลวงหมายเลขI-95ทางใต้ และI-64ทางตะวันออก ผู้ขับขี่จะต้องใช้ถนนโรบิน ฮูด ทางหลวงหมายเลข 161 (SR 161) ตรงไปตัดผ่านใต้ทางด่วน I-95/I-64 ไปจนถึงจุดเชื่อมต่อกับเลนทางเหนือและตะวันตก (ทางออกที่ 78 ของ I-95) เมื่อถึงจุดตัดกับถนนเวสต์วูด (Westwood Avenue) ซึ่งส่วนตะวันออกเฉียงใต้เป็นถนนบรู๊คแลนด์พาร์คเวย์ (Brookland Parkway) ทางหลวงจะเปลี่ยนชื่อเป็นถนนเฮอร์มิเทจ (Hermitage Road) จากนั้นทางหลวงจะมุ่งหน้าไปทางเหนือจนถึงจุดตัดกับทางหลวงหมายเลข 197 (SR 197 หรือ Laburnum Avenue) จนถึงปี 2004 เคยมีอนุสาวรีย์ของเอพี ฮิลล์ ตั้งอยู่ in the center of the intersection. The highway heads north through a residential zone to another interchange with I-95 (southbound only) to I-64 (I-95 exit 80) before crossing into Henrico County near Joseph Bryan Park.

SR 161 enters Henrico County as a four-lane divided highway (Lakeside Avenue) through a local business area to its intersection with Dumbarton Road. The highway heads north through another residential zone and some restaurants toward the intersection with the eastern terminus of SR 356 (Hilliard Road). The north leg of the intersection is the unnumbered Lakeside Avenue to the Lewis Ginter Botanical Garden. SR 161 turns right onto Hilliard Road and heads east to its northern terminus with US 1 (Brook Road).

In the pre-World War II era, the original Robert E. Lee Memorial Bridge (replaced in the 1980s), crossing the James River at Richmond was a toll bridge. Traffic through Richmond on U.S. Route 1 and 301 was often highly congested with Florida-New York and other east coast travelers. In the city, the path of US 1/301 passed miles of tourist homes along Jefferson Davis Highway south of the river and Chamberlayne Avenue north of the river.

By 1934, a combination of roads known collectively as the "Belt Boulevard" formed a western bypass of Richmond's most congested areas along the US 1/301 corridor, crossing the James River on Richmond's privately owned Boulevard Bridge, a toll bridge built in 1925. The Belt Boulevard offered an alternative to downtown Richmond's traffic, with ends at US 1 south and north of the city limits in Chesterfield and Henrico counties, respectively, at that time. (Part of the route south of the James River was annexed from Chesterfield County in 1944; the remainder in 1970, so the road in that area is now entirely in Richmond).

เส้นทางเริ่มต้นที่ทางแยกถนนหมายเลข 1 และ 301 ของสหรัฐฯ บริเวณถนนเทอร์มินัล ซึ่งเป็นจุดที่รู้จักกันในชื่อ "ป้ายหยุดรถหมายเลข 9" บนรถไฟฟ้าระหว่างเมืองริชมอนด์-ปีเตอร์สเบิร์กป้ายไฟนีออนขนาดใหญ่และลูกศรที่ทางแยกถนนเทอร์มินัลและทางหลวงเจฟเฟอร์สัน เดวิสบริเวณมุมตะวันตกเฉียงใต้ กระตุ้นให้ผู้ขับขี่รถยนต์ที่มุ่งหน้าไปทางเหนือพิจารณาใช้เส้นทางเลี่ยงเมือง ป้ายดังกล่าวคงอยู่มาจนถึงทศวรรษ 1970

ถนนสายนี้ทอดยาวไปทางทิศตะวันตกเฉียงเหนือตามถนนเทอร์มินัลอเวนิวในเขตเชสเตอร์ฟิลด์เคาน์ตี ไปยังช่วงถนนสั้นๆ ที่ชื่อว่าเบลท์บูเลอวาร์ด ซึ่ง ถนนสายนี้ทอดยาวไปประมาณหนึ่งไมล์ บรรจบกับ ทางหลวงหมายเลข 10และใช้เส้นทางร่วมกันทางด้านเหนือของอดีตสนามแข่งรถสปีดเวย์ ซึ่งตั้งอยู่ที่บริเวณโรงพยาบาลแม็กไกวร์ ในปัจจุบัน จากนั้นเบลท์บูเลอวาร์ดก็กลับมาเป็นถนนของตัวเองอีกครั้งและเลี้ยวไปทางทิศเหนือเกือบตรงๆ โดยไปบรรจบกับทางหลวงหมายเลข 360ที่วงเวียนแม็กไกวร์และทางหลวงหมายเลข 60ไปทางเหนืออีกประมาณหนึ่งไมล์ ในช่วงปลายทศวรรษ 1940 ได้มีการสร้างสะพานลอยสำหรับทางหลวงหมายเลข 60 และทางแยกต่างระดับแบบใบไม้สี่แฉกบางส่วนขึ้นที่บริเวณนี้

ถนนตัดผ่านรางรถไฟสาย Belt Line เดิม ซึ่งอยู่ห่างจากทางหลวงหมายเลข US 60 ไปทางเหนือประมาณครึ่งไมล์ และต่อมาเส้นทางรถไฟสายนี้ก็ถูกเลี่ยงโดยเส้นทางใหม่ของรถไฟ Atlantic Coast Line Railroad ในช่วงเวลาที่สถานี Broad Streetเปิดทำการราวปี 1917

หลังจากข้ามทางรถไฟแล้ว ถนนเบลท์บูเลอวาร์ดก็เชื่อมต่อกับถนนเวสต์โอเวอร์ฮิลส์ บูเลอวาร์ด จากนั้นก็ทอดยาวไปทางเหนือผ่านชุมชน เวสต์โอเวอร์ฮิลส์ที่เพิ่งพัฒนาขึ้นใหม่และผ่านย่านการค้าฟอเรสต์ฮิลล์อเวนิว ก่อนจะไปถึงหน้าผาสูงตามแนวฝั่งใต้ของแม่น้ำเจมส์

ณ จุดนี้ ถนนเบลท์บูเลอวาร์ดตัดผ่านทางรถไฟสายใต้ (ตามฝั่งใต้) แม่น้ำเจมส์ และทางรถไฟเชซาพีคและโอไฮโอรวม ถึง คลองเจมส์และคานาวา (ตามฝั่งเหนือ) ผ่านสะพานบูเลอวาร์ดโดยเริ่มแรกมีการเก็บค่าผ่านทาง ณ จุดกึ่งกลางบนสะพานสองเลนแคบๆ นั้นเอง ถนนมาบรรจบกับแผ่นดินทางทิศตะวันออกของสวนเมย์มอนต์และไต่ขึ้นเนินไปรอบๆ อ่างเก็บน้ำของเมือง ผ่านสวนเบิร์ดเพื่อเชื่อมต่อกับปลายด้านใต้ของถนนสายหลักของริชมอนด์ที่รู้จักกันในชื่อบูเลอวาร์ด (หรือ "เดอะบูเลอวาร์ด") ซึ่งเป็นถนนสายหลักที่วิ่งจากเหนือจรดใต้ถนนสายนี้วิ่งไปตามถนนสายนั้นทางเหนือ ผ่านอนุสาวรีย์เพื่อเป็นเกียรติแก่คริสโตเฟอร์ โคลัมบัสและข้ามถนนมอนิวเมนต์ ซึ่ง เป็นที่ตั้งของอนุสาวรีย์พลตรีสโตนวอลล์ แจ็กสัน แห่งฝ่ายใต้ หลังจากข้าม ทางหลวงหมายเลข 33และทางหลวงหมายเลข 250ที่ถนนบรอด ประมาณหนึ่งไมล์ไปทางเหนือ ก็จะถึงวงเวียนเวสต์วูด

ถนนสายนี้ทอดยาวไปทางเหนือตามถนนเฮอร์มิเทจ ผ่านอนุสาวรีย์อีกแห่งหนึ่ง (และหลุมฝังศพของ) นายพลแอมโบรส พาวเวลล์ ฮิลล์แห่งฝ่ายใต้ ที่ถนนลาเบอร์นัม ถนนสายนี้เข้าสู่เขตเฮนริโก เคาน์ตีที่ ถนนเลคไซด์ ใกล้ทางเข้าหลักของสวนสาธารณะโจเซฟ ไบรอัน ในเมือง ถนนวิ่งผ่านย่านเลคไซด์ไปยังถนนฮิลลาร์ด และข้ามทางรถไฟริชมอนด์-แอชแลนด์ (รถไฟไฟฟ้าระหว่างเมือง) ไปสิ้นสุดที่ทางแยกกับถนนบรู๊คในเขตเฮนริโกเคาน์ตีทางเหนือของริชมอนด์

ส่วนเหนือของเส้นทาง Belt Boulevard ในริชมอนด์ ตั้งแต่ถนน Boulevard และจุดตัดกับถนน Main และ Cary ไปทางเหนือจนถึงทางหลวงหมายเลข 1 ของสหรัฐฯ ในเขตเฮนริโก เดิมทีมีหมายเลขเป็นทางหลวงรัฐเวอร์จิเนียหมายเลข 432 ต่อมาในปี 1933 ได้เปลี่ยนหมายเลขเป็นทางหลวงรัฐเวอร์จิเนียหมายเลข 161 หมายเลขเส้นทาง SR-161 นี้ถูกกำหนดขึ้นทางใต้ของทางหลวงรัฐหมายเลข 147ในช่วงสงครามโลกครั้งที่สอง

แม้ว่าจะมีการโฆษณาว่าเป็นเส้นทางเลี่ยงการจราจรติดขัดใกล้ใจกลางเมืองริชมอนด์ แต่เส้นทางถนนเบลท์บูเลอวาร์ด กลับ มี วงเวียนจราจรที่ค่อนข้างพลุกพล่านอยู่สองแห่งในพื้นที่ริชมอนด์

• วงเวียนแม็กไกวร์ตั้งอยู่ที่จุดตัดของถนนฮัลล์สตรีท (ทางหลวงสหรัฐหมายเลข 360) ในเคาน์ตีเชสเตอร์ฟิลด์ ซึ่งเป็นที่ตั้งของศูนย์การค้าขนาดใหญ่หลายแห่งในช่วงหลังสงครามโลกครั้งที่สอง โดยเฉพาะอย่างยิ่งศูนย์การค้าเซาท์ไซด์พลาซ่าที่เปิดในปี 1958 วงเวียนแม็กไกวร์มีสองเลนตรงกลางและมีรถบรรทุกวิ่งผ่านหนาแน่นบนทางหลวงสหรัฐหมายเลข 360 ทำให้เกิดอุบัติเหตุที่น่าตื่นตาตื่นใจและร้ายแรงหลายครั้ง โดยเฉพาะอุบัติเหตุรถบรรทุกพ่วงพลิคว่ำซึ่งพบเห็นได้บ่อย
• วงเวียนเวสต์วูดตั้งอยู่ตรงทางแยกห้าทาง ซึ่งเป็นจุดสิ้นสุดทางเหนือของ "เดอะบูเลอวาร์ด" และถนนเฮอร์มิเทจและถนนเวสต์วูด แม้ว่าวงเวียนนี้จะมีการจราจรหนาแน่นเช่นกัน แต่ก็ไม่มีรถบรรทุกวิ่งผ่านมากเท่ากับวงเวียนแม็กไกวร์ และมีชื่อเสียงในด้านการเกิดอุบัติเหตุร้ายแรงน้อยกว่า

ถนน Belt Boulevard ซึ่งเดิมเป็นทางเลี่ยงเมืองริชมอนด์ ส่วนใหญ่ถูกแทนที่ด้วยถนน Richmond-Petersburg Turnpikeซึ่งเป็นถนนเก็บค่าผ่านทางที่เปิดให้บริการในปี 1958 อย่างไรก็ตาม ส่วนหนึ่งของปลายด้านใต้ของทางหลวงหมายเลข 161 (SR 161) ยังคงใช้ชื่อ Belt Boulevard อยู่ และยังคงใช้งานอยู่ในปัจจุบัน

จุดตัดสำคัญอยู่ที่ทางหลวงหมายเลข 360 ของสหรัฐฯ และหลังจากผ่านย่านที่อยู่อาศัยไปประมาณหนึ่งไมล์ ก็ถึงจุดตัดอีกแห่งที่ทางหลวงหมายเลข 60 ของสหรัฐฯ (ถนนมิดโลเธียนเทิร์นไพค์ ) พื้นที่ระหว่างสองจุดนี้ตามแนวถนนเบลท์บูเลอวาร์ดกลายเป็นพื้นที่เชิงพาณิชย์ที่มีมูลค่าสูง โดยมีศูนย์การค้าเซาท์ไซด์พลาซ่าขนาดใหญ่เป็นจุดศูนย์กลางในปี 1957 ธุรกิจต่างๆ ที่เข้ามาแทนที่บ้านเรือน ได้แก่ ร้านอาหาร โชนีย์ส์บิ๊กบอยร้านอาหารบิลส์ บาร์บีคิว (ร้านอาหารท้องถิ่นในเครือ) ตัวแทนจำหน่ายรถยนต์ฟอร์ดและดอดจ์ สนาม กอล์ฟขนาดเล็กพัตต์พัตต์ และลานโบว์ลิ่งสองแห่ง ในเวลาไม่นานนัก ย่านธุรกิจที่เทียบเท่ากับเมืองเล็กๆ ก็เกิดขึ้น แม้ว่าถนนจะเปลี่ยนจากทางเลี่ยงเมืองไปเป็นถนนเชื่อมต่อชานเมืองก็ตาม

เมื่อวันที่ 1 มกราคม 1970 เมืองริชมอนด์ได้ผนวกพื้นที่ส่วนใหญ่ทางตอนใต้ ซึ่งเดิมอยู่ในเขตเทศบาลเชสเตอร์ฟิลด์แม้ว่าเดิมทีเส้นทางของทางหลวง VA-161 จะเลียบไปตามถนนเทอร์มินัลอเวนิว แต่ในช่วงทศวรรษ 1990 เส้นทางดังกล่าวได้ถูกย้ายและขยายไปตามส่วนที่สร้างขึ้นใหม่ของถนนเบลท์บูเลอวาร์ดและถนนเบลล์สโรด ซึ่งปัจจุบันเส้นทางนี้เลียบไปตามถนนดังกล่าว ตัดผ่านทางหลวงเจฟเฟอร์สันเดวิส (US 1/301) ไปบรรจบกับทางหลวงระหว่างรัฐหมายเลข 95 (ที่ทางออก 69)

วงเวียนจราจรทั้งสองแห่งถูกแทนที่ด้วยสัญญาณไฟจราจรในช่วงกลางทศวรรษ 1970 พื้นที่ใกล้กับวงเวียนขนาดใหญ่ยังคงเป็นที่รู้จักในท้องถิ่นว่าวงเวียนแม็กไกวร์ แม้ว่าวงเวียนจะหายไปแล้วกว่า 30 ปีก็ตาม ในทศวรรษ 1980 รางรถไฟและทางข้ามทางรถไฟทางใต้ของเวสต์โอเวอร์ฮิลส์ถูกรื้อออกไป ทางข้ามทางรถไฟสองแห่งยังคงอยู่บนถนนเบลล์สส่วนของทางหลวงหมายเลข 161 ที่สร้างขึ้นใหม่ บนเส้นทางรถไฟสายย่อย (เส้นทางหลักของ ACL เดิมที่เข้าสู่แมนเชสเตอร์และริชมอนด์) และ เส้นทางรถไฟ สาย S ของ Seaboard Air Line Railroad (SAL) เดิม ของCSXใกล้กับโรงงาน Phillip Morris ขนาดใหญ่ในเซาท์ริชมอนด์